液晶面板產業機器人安全設計與危害分析探討 李益昇、謝其源
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摘 要
中文摘要 機器人在歐美各大國早已被列為危險機器，且訂出明確之規範，國內雖有相關規定，卻缺乏對於機器人安全防護 設計及認證程序。因此，無法提供正確之防護方法，使用者未受到法令直接保護而暴露於危險環境中。 本研究以提供國內 擬定機器人專用安全法規，提升國內液晶面板製造產業之工業安全。收集與分析國際上對機器人的安全規範要求及認證程 序的相關資料。運用國內液晶面板製造產業機器人的使用現況調查，擷取安全距離、安全迴路設計及人因工程學的相關法 則，擬定出國內液晶面板產業機器人的安全要求與安全檢核方式，提高從業人員操作時之人身安全，以期將研究之結果對 我國液晶面板製造產業機器人之學術研究、科技發展、及產業應用，提供良好之基礎。
關鍵詞 : 液晶面板顯示器 ; 機器人 ; 危險分析 ; 機械傷害
目錄
目錄 封面內頁 簽名頁 授權書………iii 中文摘要………
………iv 英文摘要………v 誌謝………
………vi 目錄………vii 圖目錄………
………x 表目錄………xiii 第一章 緒論...1 1.1 前 言...1 1.2 研究動機...1 1.3 研究目的...2 1.4 研究範
圍...2 1.5 研究架構...3 1.6 技術報告架構...4 第二章 文獻探
討...6 2.1 安全觀念與法規...6 2.1.1 國內外對機械安全之要...6 2.1.2 國內外機器 人相關安全法規與標準..8 2.1.2.1國內機器人...8 2.1.2.2歐、美、日法規與標準...9 2.2 職業災害與機械安 全...14 2.2.1 職業災害統計分析...14 2.2.2 機械人造成的職災與危害...16 2.2.3 機械人造成傷 害之原因...17 2.3 機器人簡介...20 2.3.1 機器人之組成...20 2.3.2 機器人機構之分 類...22 2.3.3 機器人致動原理與界面...22 2.4 機器人安全保護空間...23 2.4.1 機器人空間 定義...23 2.4.2 安全保護裝置...25 2.5 機器人電氣安全設計...27 2.5.1 緊急關 機(EMO)與緊急停止(EMS)...27 2.5.2 IEC 60204-1之停止種類...27 2.5.3 正向模式與負向模式...28 2.5.4 A接點與B接點...28 2.5.5 安全確認型與危險檢出型...29 2.5.6 控制迴路種類...30 2.6 人體接近速度的保護設備位置...35 2.6.1 相關定義...35 2.6.2 計算最小距離的一般公
式...37 2.6.3 針對電氣敏感保護設備作為主動式光電保護裝置時的最小距離計算...37 2.6.3.1 接近 的方向正向於偵測區域...40 2.6.3.2 接近的方向平行於偵測區域...43 2.6.3.3 接近的方向與偵測區域夾一角度....44 2.6.3.4 雙重位置設備...45 2.6.4 地面觸發裝置的最小距離計算方法....46 2.6.4.1 一般方法...46 2.6.4.2 架設於地 板...47 2.6.4.3 架設於台階...47 2.6.5 雙手控制裝置...47 2.7 安全保護距離...48 2.8 危險 分析名詞定義...53 第三章 研究設計...55 3.1 危險分析EN1050製作...55 3.1.1 危險分析(Hazard Analysis) ...55 3.1.2 風險評估 (Risk Evaluation)...57 3.1.3 危險、危險狀況及危險事件...59 3.1.4 危險分析
表...63 3.1.5 機器人危險分析表...63 3.2 液晶面板製造廠機器人業界使用危害現況....74 3.2.1 訪視調查 表...74 3.2.2 調查項目與其重要性和危險性的關係...79 第四章 結果與討論...80 4.1 樣本調查與 結果...80 4.1.1 調查樣本...80 4.1.2 調查結果...80 4.2 結果分析與討
論...86 4.3 本土液晶面板產業機器人安全設計與測試...89 4.3.1 安全迴路設計(Safety control circuit）...89 4.3.1.1安全控制迴路種類B（Category B）...89 4.3.1.2安全控制迴路種類1（Category 1）...90 4.3.1.3安全控制迴路種類2
（Category 2）...91 4.3.1.4安全控制迴路種類3（Category 3）...95 4.3.1.5安全控制迴路種類4（Category 4）...96 4.3.2 液晶面板產業機器人電氣安全測試流程及方法建立...97 4.3.3 保護設備位置之安全距離計
算...110 第五章 結論與建議...114 5.1 結論...114 5.2 建議...116 參考文 獻...117
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