川崎重工业株式会社
90205－1096DCB
川崎机器人 KF121J / KE610
= 机器人手臂 =
检查与维护手册
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1 前言
本手册说明了 KAWASAKI——川崎 KF121J/KE610 型号机器人的维护和检查程序。
在进行任何操作之前，敬请完整阅读、理解本手册和安全手册的内容，并请一定严格遵守 所有的安全规定。对于只按照本手册中某一部分内容进行操作而导致的事故或损害，川崎 公司将不负任何责任。
1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用这 样的系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。
2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参加川 崎公司准备的培训课程。
3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。
4. 事先未经川崎公司书面许可，不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。
5. 请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损坏，请 和您的川崎公司代理商联络。
All rights reserved. Copyright © 2006 by Kawasaki Heavy Industries Ltd.
川崎重工 版权所有
KF121J、KE610H、KE610L 本手册支持如下型号的机器人
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2 安全
在本手册中，下述符号的内容应特别注意。
为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安 全信息。
不遵守本标志内容，将会引起迫在眉睫的人身伤害或 死亡。
！ 危 险
不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡。
！ 警 告
不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。
！ 小 心
表示关于机器人规格、处理、示教、操作和维 护的注意信息。
[ 注 意 ]
1. 本手册给出的图表、流程和详细解释可能并不绝对精确和有效。当出现未 说明的问题或疑问时，请和川崎公司联系。
2. 本手册中描述的与安全有关的内容，只适用于特定的机器人工作，并不适 用于全部机器人的工作。为了确保全部工作的安全，请阅读和完整理解安 全手册、全部相关的法律、规章和如同各章中安全说明的相关材料，并且 为实际工作准备合适的安全措施。
！ 警 告
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3
前言 . ...1
安全 . ...2
1.0 预先警告 . ...4
2.0 KF121J 的检查和维护 . ...7
2.1 概述 ...7
2.2 日常检查 . ...9
2.3 补充齿轮润滑脂 . ...10
2.3.1 JT3 齿轮部件 . ...11
2.3.2 JT4 齿轮部件 . ...12
2.3.3 JT5、6 齿轮部件 . ...13
2.4 补充密封部件润滑脂 . ...14
2.4.1 JT1 密封部件 . ...15
2.4.2 JT2 密封部件 . ...16
2.4.3 JT3 密封部件 . ...17
2.5 补充齿轮减速机构的润滑脂 . ...18
2.5.1 JT1 减速齿轮 . ...19
2.5.2 JT2 减速齿轮 . ...20
2.6 检查机器内部电缆和压缩空气软管 . ...21
2.7 重新紧固 . ...22
3.0 KE610 的检查和维护 . ...25
3.1 概述 ...25
3.2 日常检查 . ...27
3.3 补充齿轮润滑脂 . ...28
3.3.1 下部手臂传动装置 . ...29
3.3.2 腕关节传动装置 1 . ...30
3.3.3 腕关节传动装置 2 . ...31
3.4 补充齿轮减速机构的润滑脂 . ...32
3.4.1 JT1 减速齿轮 . ...33
3.4.2 JT2 减速齿轮 . ...34
3.4.3 JT3 减速齿轮 . ...35
3.4.4 JT4、5、6 减速齿轮 . ...36
3.5 检查机器内部电缆和压缩空气软管 . ...37
3.6 重新紧固 . ...38
3.7 检查附在腕关节处的软管 . ...42
目 录
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4 1.0 预先警告
在开始对机器人进行维护和检查前，为确保安全，请注意下列内容。
1. 在对机器人或喷涂装置进行维护、检查和调整前，请断开控制电源及主电源。
设置一个“检查与维护中”的醒目标志牌，并且将主电源开关锁住或挂上标志，
以防止有人意外地打开电源。
2. 在进行加入润滑脂等操作而需要改变机器人手臂的关节角度时，先打开电机电 源并将机器人调整到合适的姿态。姿态调整完毕后再次关闭电源，并如上所述，
将主电源开关锁住或挂上标志，然后方可开始操作。
3. 机器人手臂的关节是密封的，所以可以用水或清洁剂清洗。但禁止高压冲洗。
高压冲洗会使水、清洁剂或化学品进入机器人手臂，从而导致系统损伤或减短 机械寿命。可用海绵擦除机器人手臂上的油污或灰尘，用刮刀去除机器人手臂 表面沾染上的涂料。
！ 警 告
1. 在进入机器人运动区域内对机器人或喷涂装置进行维护、检查和调整前，请断 开控制电源及主电源。设置一个“检查及维护中”的醒目标志牌，并将主电源 开关锁住或挂上标志以防止有人意外地打开电源。关闭气源阀门，并确认已无 残余压力。
2. 这种喷涂机器人是通过密封加压的办法实现其防爆性能的。在松开加压的密封 外壳前，必须听从负责人的命令。
(1) 严禁在得到负责人命令前而擅自松开密封的固定螺栓。
(2) 严禁在通电情况下打开加压外壳的罩壳。
3. 在使用润滑油、Loctite、液体填料、防烧结剂和密封润滑剂等物品时，请小 心不要让它们进入你的眼睛和嘴里。在进行维护和检查后请仔细的清洗手部和 脸部。
4. 剩余的危险在下页的图中加以说明。
危 险
！
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5 警告标志
在机器人运行中请注意下图中标出的收缩点。
1. 当机器人停止时，请不要在机器人手臂上施加过多的外力，否则可能将减 短刹车装置的寿命或损坏零件。
2. 请仅使用川崎公司制定的润滑脂、齿轮润滑油和润滑剂。
3. 在注入或替换润滑油时，建议使用手动式润滑脂枪。若需要使用气泵式润 滑脂枪时，请特别注意不要损坏密封圈，否则可能导致润滑脂流入电机中。
(详见第 2、3 章)
:收缩点警告标志
KF121J！ 小 心
为避免涂料雾喷溅在机器人手臂上，建议使用护套(选件)对机器人手臂加 以保护。
[ 注 意 ]
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6 KE610H / KE610L
:收缩点警告标志
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7 2.0 KF121J 的检查和维护
2.1 概述
机器人的维护和检查程序包括：日常检查、定期维护和大修。这本手册给出了需要维护和 检查的项目，以及维护和检查的工作程序。为了保证机器人长时间的稳定工作，请按照下 表中所列各项进行维护。
维护周期
项目 日常检查 5000
小时 10000
小时 15000
小时 20000
小时 参考页
(1) 机器人上的裂纹 ○ ○ ○ ○ 9
(2) 机器人的动作及异常噪音 ○ ○ ○ ○ 9
(3) 机器人的定位精度 ○ ○ ○ ○ 9
(4) 补充齿轮润滑脂 ○ ○ ○ 10-13
(5) 补充密封部件润滑脂 ○ ○ ○ 14-17
(6) 补充齿轮减速机构的润滑脂 ○ ○ ○ 18-20
(7) 检查机器内部电缆和软管 ○ 21
(8) 固定螺栓重新紧固 ○ 22
(9) 大修 ○ -
如果不如上规定进行维护，将会导致机器人服务寿命的缩短，和大修时需更换很 多零件(大约每 20000 小时进行一次大修)。在到达 20000 小时的大修周期时，请 就近与川崎联系。
！ 小 心
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8 下面给出了 KF121J 的检查和维护点。
每 10000 小时 7 检查机器内部电缆和软管 每 5000、10000、15000 小时
4 补充齿轮润滑脂 5 补充密封部件润滑脂 6 补充齿轮减速机构的润滑脂
KF121J
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9 2.2 日常检查
日常检查，请检查下列各项。
No. 检查项 检查内容 查找并排除故障
(1) 机器人上的裂纹或 凹陷
1. 检查机器人上是否有因为 碰撞等原因造成的裂纹。
特别需要检查腕部关节。
2. 检查上部手臂和基座罩壳 上是否有凹陷，刮痕和损 伤。
卸下罩壳，检查机器内部电 缆和空气软管是否已被损 伤。
(2) 机器人的运动 1. 检查每根轴是否运动平滑。
2. 观察是否有异常噪音和 振动。
3. 检查过冲量是否过大。
检查润滑脂水平面。
驱动系统检查驱动系统。
如果反冲增加并发现 有颤动，请联络最近的 川崎公司。
(3) 定位精度 1. 检查每次重复运动是否都 定位在同一个精确位置上。
2. 检查每次停止时的稳定性。
检查驱动驱动系统。
如果反冲增加并发现 有颤动，请联系最近的 川崎公司。
如果发现上述异常并且不能通过机械调整加以排除，请联络川崎公司对控制系统进行检查 和调整。
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10 2.3 补充齿轮润滑脂
维护周期：5000、10000 及 15000 小时。
！ 警 告
1. 在补充润滑脂前,请断开控制电源及主电源。设置一个“检查及维护中”的 醒目标志牌，将主电源开关锁住或挂上标志以防止有人意外地开启电源。
2. 补充润滑脂前，请先去除排出口的塞子;否则补充时的压力可能会破坏密封。
3. 通常在机器人刚停止时伺服电机表面是很热的。请等待伺服电机冷却后再开 始操作。采取一切必要的预防措施以防止引起润滑油燃烧。
1. 在为部件补充润滑脂时，请按规定的补充量，不要加得太多。
2. 请使用川崎公司制定的润滑脂。
3. 使用手动润滑脂枪慢慢地加入润滑脂。
！ 小 心
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11 2.3.1 JT3 齿轮部件
工作位置 4 -1
润滑脂牌号 OPTIMOL LONGTIME PD2 填充量 10+5 毫升
步骤：
预先准备容器和抹布，用来接住排出口流出的润滑脂。
1. 如下方左图所示，先拆下 JT3 限位开关发信块一侧的板(下面那块)。然后旋转上手臂 直到可以看见注入口 1 的塞子。
2. 去除注入口 1 的塞子。
3. 卸下下部手臂罩壳 1。
4. 去除注入口 2 的塞子。
5. 从注入口 1 加入新的润滑脂(10 毫升)。
6. 从注入口 2 上拧上一油脂嘴(规格：M6)，并加入新的润滑脂(5 毫升)。
7. 拿掉注入口 2 上的油脂嘴，并装上步骤 4 中去除的塞子。
8. 盖上下部手臂罩壳 1。
9. 重新装上步骤 2 中去除的注入口 1 的塞子。
10. 重新装上步骤 1 中卸下的板。
注入口 1 注入口 2
板
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12 2.3.2 JT4 齿轮部件
工作位置 4 -2
润滑脂牌号 OPTIMOL LONGTIME PD2 填充量 20 毫升
步骤：
预先准备容器和抹布，用来接住排出口流出的润滑脂。
1. 卸下上部机器人手臂罩壳 2。
2. 从上面指定的注入口加入润滑脂。
3. 擦去溢出的润滑脂。
4. 盖上上部机器人手臂罩壳 2。
注入口
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13 2.3.3 JT5、6 齿轮部件
工作位置 4 -3 4 -4
润滑脂牌号 OPTIMOL LONGTIME PD2
填充量 20 毫升 4 -3 10 毫升 4 -4
步骤：
预先准备容器和抹布，用来接住排出口流出的润滑脂。
1. 卸下腕部罩壳。
2. 从注入口加入润滑脂到上面指定的位置。
3. 擦去溢出的润滑脂。
4. 重新盖上腕部罩壳。
注入口 注入口
卸下腕部罩壳 卸下腕部罩壳
腕部罩壳 腕部罩壳
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14 2.4 补充密封部件润滑脂
维护周期：5000、10000 及 15000 小时。
1. 在对机器人补充润滑脂前,请断开控制电源及主电源。设置一个“检查及维护 中”的醒目标志牌，将主电源开关锁住或挂上标志以防止有人意外地打开 电源。
2. 补充润滑脂前请先去除排出口的塞子;否则补充时的压力可能会破坏密封。
3. 通常在机器人刚停止时伺服电机表面是很热的。为预防引起润滑油燃烧，
请等待伺服电机冷却后再开始操作。
！ 警 告
1. 在为部件补充润滑脂时，请按规定的补充量，不要加得太多。
2. 请使用川崎公司制定的润滑脂。
3. 使用手动润滑脂枪慢慢地加入润滑脂。
！ 小 心
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15 2.4.1 JT1 密封部件
步骤：
预先准备容器和抹布，用来接住排出口流出的润滑脂。
1. 拿掉注入口上的油脂嘴。如果从注入口润滑脂流出，就说明有充分的润滑脂，没有必 要加入润滑脂。
2. 如果润滑脂不流出，就重新装上油脂嘴，用手动型润滑脂枪来加 3.1 毫升润滑脂(大约 2.8g)。
3. 加入润滑脂后，再次拿掉注入口上的油脂嘴。如果从注入口润滑脂流出，就说明有充 分的润滑脂，没有必要更加入润滑脂。如果润滑脂不流出，就回到步骤 2。
4. 直到润滑脂停止流出，重复步骤 2-3。
5. 当润滑脂停止流出后，重新装上油脂嘴。
工作位置 5 -1
润滑脂牌号 DAPHNE EPONEX #2
或 SHELL ALVANIA EP No.2
每个注入时，请严格按照规定的补充量，不要加得太多。
！ 小 心
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16 2.4.2 JT2 密封部件
工作位置 5 -2
润滑脂牌号 DAPHNE EPONEX #2
或 SHELL ALVANIA EP No.2
步骤：
预先准备容器和抹布，用来接住排出口流出的润滑脂。
1. 拿掉注入口上的油脂嘴。如果从注入口润滑脂流出，就说明有充分的润滑脂，没有必 要加入润滑脂。
2. 如果润滑脂不流出，就重新装上油脂嘴，用手动型润滑脂枪来加 3.9 毫升润滑脂(大约 3.5g)。
3. 加入润滑脂后，再次拿掉注入口上的油脂嘴。如果从注入口润滑脂流出，就说明有充 分的润滑脂，没有必要更加入润滑脂。如果润滑脂不流出，就回到步骤 2。
4. 直到润滑脂停止流出，重复步骤 2-3。
5. 当润滑脂停止流出后，重新装上油脂嘴。
每个注入时，请严格按照规定的补充量，不要加得太多。
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17 2.4.3 JT3 密封部件
工作位置 5 -3
润滑脂牌号 DAPHNE EPONEX #2
或 SHELL ALVANIA EP No.2
步骤：
预先准备容器和抹布，用来接住排出口流出的润滑脂。
1. 拿掉注入口上的油脂嘴。如果从注入口润滑脂流出，就说明有充分的润滑脂，没有必 要加入润滑脂。
2. 如果润滑脂不流出，就重新装上油脂嘴，用手动型润滑脂枪来加 0.8 毫升润滑脂(大约 0.7g)。
3. 加入润滑脂后，再次拿掉注入口上的油脂嘴。如果从注入口润滑脂流出，就说明有充 分的润滑脂，没有必要更加入润滑脂。如果润滑脂不流出，就回到步骤 2。
4. 直到润滑脂停止流出，重复步骤 2-3。
5. 当润滑脂停止流出后，重新装上油脂嘴。
每个注入时，请严格按照规定的补充量，不要加得太多。
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18 2.5 补充齿轮减速机构的润滑脂
维护周期：5000、10000 及 15000 小时。
！ 警 告
1. 在对机器人补充润滑脂前,请断开控制电源及主电源。设置一个“检查及维 护中”的醒目标志牌，将主电源开关锁住或挂上标志以防止有人意外地打 开电源。
2. 补充润滑脂前请先去除排出口的塞子;否则补充时的压力可能会破坏密封。
3. 通常在机器人刚停止时伺服电机表面是很热的。请等待伺服电机冷却后再 开始操作。采取一切必要的预防措施以防止引起润滑油燃烧。
1. 在为部件补充润滑脂时，请按规定的补充量，不要加得太多。
2. 请使用川崎公司制定的润滑脂。
3. 使用手动润滑脂枪慢慢地加入润滑脂。
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19 2.5.1 JT1 减速齿轮
工作位置 6 –1
润滑脂牌号 Shell Alvania RA 填充量 50 毫升 X 2 次
步骤：
预先准备容器和抹布，用来接住排出口流出的润滑脂。
1. 从注入口上的油脂嘴加入润滑脂。(第一次加入) 2. 缓慢移动机器人接近 JT1 运动范围的上极限。
3. 然后再缓慢移动机器人到 JT1 运动范围的下极限附近。
4. 缓慢移动机器人回到初始位置后停止，接着从注入口上的油脂嘴再次加入润滑脂。(第 二次加入)
注入口
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20 2.5.2 JT2 减速齿轮
工作位置 6 -2
润滑脂牌号 Shell Alvania RA 填充量 50 毫升 X 2 次
步骤：
预先准备容器和抹布用来接住排出口流出的润滑脂。
1. 卸下下方的手臂罩壳 1。
2. 去除注入口塞子，从油脂嘴加入润滑脂(第一次加入)。
3. 缓慢移动机器人接近 JT2 运动范围的上极限。
4. 然后再缓慢移动机器人到 JT2 运动范围的下极限附近。
5. 缓慢移动机器人回到初始位置后停止，接着从注入口上的油脂嘴再次加入润滑脂。(第 二次加入)
6. 重新装上步骤 2 中拔下的注入口塞子。
7. 重新盖上步骤 1 中卸下的手臂罩壳。
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21 2.6 检查机器内部电缆和压缩空气软管
检查周期：10000 小时
工作位置 7
检查下列各项：
1. 电缆连接器和压缩空气软管连接器是否有松动。
2. 电缆和/或空气软管是否有裂纹和扭曲。
(如果发现有任何异常，请联系最近的川崎公司进行调换。) 3. 连接器盒及机器人手臂内端子台螺栓是否有松动。
(如有必要，请重新紧固。)
！ 警 告
检查机器内部电缆前,请断开控制电源及主电源。设置一个“检查及维护中”的 醒目标志牌，将主电源开关锁住或挂上标志以防止有人意外地打开电源。关闭 气源阀门，并确认已无残余压力。
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22 2.7 重新紧固
维护周期：10000 小时
检查所有的固定螺栓和螺母是否紧固。如果需要的话，松开螺栓，清洗螺孔，去除其中的 油污,在螺栓的前三牙螺纹处涂上 Loctite，然后按规定力矩重新紧固。
制造商：Loctite
产品名称：Loctite 242(蓝) 下列部件的紧固特别重要：
螺栓尺寸 紧固力矩 1 伺服电机固定螺栓
1 -1 JT1&JT2&JT3 M6 11.76 N·m 1 -2 JT4、5、6 M4 3.43 N·m 2 JT4、5、6 电机支架固定螺栓 M5 6.86 N·m 3 JT1&JT2 齿轮减速箱固定螺栓 M8 29.40 N·m 4 JT3 减速箱固定螺栓 M8 29.40 N·m 5 上机器人手臂固定螺栓 M5 6.86 N·m
6 基座固定螺栓 M12 98.00 N·m
7 工具固定螺栓 M6 11.76 N·m
8 加压密封盖固定螺栓
内六角头螺栓 M6 10.20 N·m
M3 1.47 N·m
内六角沉头螺钉 M6 7.00 N·m
M3 0.80 N·m
除了上述指定的螺栓外,内六角圆柱头螺钉应该按照下列紧固力矩加以 紧固：
M 3: 1.47 N·m M 4: 3.43 N·m M 5: 6.86 N·m M 6: 11.76 N·m M 8: 29.40 N·m M10: 56.84 N·m
[ 注 意 ]
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23 KF121J
视图 A-A 视图 B-B
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24
视图 F-F 视图 E
视图 D-D 视图 C-C
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25 3.0 KE610 的检查和维护
3.1 概述
机器人的维护和检查程序包括：日常检查，定期的维护和大修。这本手册给出了需要维护 和检查的项目，以及维护和检查的工作程序。为了保证机器人长时间的稳定工作，请按照 下表中所列各项进行维护。
维护周期 项目
日常 检查
500 小时
4000 小时
8000 小时
12000 小时
16000 小时
20000
小时 参考页
(1) 机器人上的裂纹 ○ ○ ○ ○ ○ 27
(2) 机器人的动作及异常噪音 ○ ○ ○ ○ ○ 27
(3) 机器人的定位精度 ○ ○ ○ ○ ○ 27
(4) 补充齿轮润滑脂 ○ ○ ○ ○ 28-31
(5) 补充齿轮减速机构的润滑脂 ○ ○ ○ ○ 32-36
(6) 检查机器内部电缆和软管 ○ ○ 37
(7) 固定螺栓重新紧固 ○ ○ ○ ○ 38
(8) 大修 ○ -
(9) 检查腕关节上的附装软管 ○ 42
如果不如上规定进行维护，将会导致机器人服务寿命的缩短，和大修时需更换很 多零件(大约每 20000 小时进行一次大修)。在到达 20000 小时的大修周期时，请 就近与川崎联系。
！ 小 心
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26 下图给出了 KE610 的检查和维护点。
每 4000 小时 4 补充齿轮润滑脂
5 补充齿轮减速机构的润滑脂
8000、16000 小时 6 检查机器内部电缆和软管
KE610
⑥
⑤-4
④-1
⑤-3
⑥
④-3
④-4
⑤-2
⑤-1
④-2
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27 3.2 日常检查
日常检查中，请检查下列各项。
No. 检查项 详细内容 查找并排除故障
检查机器人上是否有因为碰撞 等原因造成的裂纹。特别要检 查腕关节。
检查是否有润滑脂或压缩 空气从损伤处泄漏。
机器人上的裂纹或 凹陷
检查上部手臂和基座罩壳上是 否有凹陷，刮痕和损伤
卸下罩壳，检查机器内部 电缆和空气软管是否已被 损伤。
1. 检查每根轴的旋转部分和 啮合面处是否漏气。
2. 检查每根轴的旋转部分，啮 合面以及分接头处是否漏 油。
1. 检查每个接头处的密封 圈及垫圈是否损坏。
2. 检查啮合面上的螺栓。
如果发现松动，按照第 七节的步骤进行重新紧 固。
(1)
压缩空气或润滑脂 泄漏
检查压缩空气软管是否损坏 (2) 机器人的运动 1. 检查每根轴是否运动平滑。
2. 观察是否有异常噪音和 振动。
3. 检查过冲量是否过大。
1. 检查润滑脂水平。
2. 检查驱动系统。
(3) 定位精度 1. 检查每次重复动作是否都 定位在同一个精确位置上。
2. 检查每次停止时的稳定性。
检查驱动系统。
如果发现上述异常并且不能通过机械调整加以排除，请联络川崎公司对控制系统进行检查 和调整。
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28 3.3 补充齿轮润滑脂
维护周期：每 4000 小时
！ 警 告
1. 在补充润滑脂前,请断开控制电源及主电源。设置一个“检查及维护中”的 醒目标志牌，将主电源开关锁住或挂上标志以防止有人意外地开启电源。
2. 补充润滑脂前，请先去除排出口的塞子;否则补充时的压力可能会破坏密封。
3. 通常在机器人刚停止时伺服电机表面是很热的。请等待伺服电机冷却后再开 始操作。采取一切必要的预防措施以防止引起润滑油燃烧。
1. 在为部件补充润滑脂时，请按规定的补充量，不要加得太多。
2. 请使用川崎公司制定的润滑脂。
3. 使用手动润滑脂枪慢慢地加入润滑脂。
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29 3.3.1 下部手臂传动装置
工作位置 4 -1
润滑脂牌号 Molywhite A 填充量 80 毫升 步骤：
预先准备容器和抹布，用来接住排出口流出的润滑脂。
床面安装
1. 使下手臂向前倾斜 45º。
2. 去除下图中 A 口和 B 口处的塞子。
3. 在 A 口装上油脂嘴(规格：R1/4)，加入新的润滑脂。
4. 拿掉油脂嘴。
5. 在 A 口和 B 口处重新装上塞子。
墙面安装
1. 使下手臂倾斜，与垂直位置成 45º。
2. 去除下图中 A 口和 B 口处的塞子。
3. 在 B 口装上油脂嘴(规格：R1/4)，加入新的润滑脂。
4. 拿掉油脂嘴。
5. 在 A 口和 B 口处重新装上塞子。
*注入口塞子涂上了一层 Sealock 密封剂。为防止漏油，川崎公司建议每次重新装上时使用 密封带或换上新的塞子。
B 口 A 口
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30 3.3.2 腕关节传动装置 1
工作位置 4 -2
润滑脂牌号 Shell Alvania EP No.2 填充量 20 毫升
步骤：
预先准备容器和抹布用来接住排出口流出的润滑脂。
1. 卸下注入口罩壳。
2. 加入新的润滑脂脂。
3. 盖上注入口罩壳。
*注入口塞子涂上了一层 Sealock 密封剂。为防止漏油，川崎公司建议每次重新装上时使 用密封带或换上新的塞子。
注入口罩壳
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31 3.3.3 腕关节传动装置 2
工作位置 4 -3 4 -4
润滑脂牌号 Shell Alvania EP No. 2
填充量 10 毫升 4 -3 5 毫升 4 -4
步骤：
预先准备容器和抹布用来接住排出口流出的润滑脂。
1. 去除 4 -3 和 4 -4 处的排出口塞子。
2. 在注入口 4 -3 中装上油脂嘴(规格：R1/8)，然后向其中加入新润滑脂。
3. 拿掉油脂嘴。
4. 在注入口 4 -4 中装上油脂嘴(规格：R1/8)，然后向其中加入新润滑脂。
5. 拿掉油脂嘴。
6. 重新装上 4 -3 和 4 -4 处的注入口塞子。
*注入口塞子涂上了一层 Sealock 密封剂。为防止漏油，川崎公司建议每次重新装上时使 用密封带或换上新的塞子。
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32 3.4 补充齿轮减速机构的润滑脂
维护周期：每 4000 小时
！ 警 告
1. 在补充润滑脂前,请断开控制电源及主电源。设置一个“检查及维护中”的 醒目标志牌，将主电源开关锁住或挂上标志以防止有人意外地开启电源。
2. 补充润滑脂前，请先去除排出口的塞子;否则补充时的压力可能会破坏密封。
3. 通常在机器人刚停止时伺服电机表面是很热的。请等待伺服电机冷却后再开 始操作。采取一切必要的预防措施以防止引起润滑油燃烧。
1. 在为部件补充润滑脂时，请按规定的补充量，不要加得太多。
2. 请使用川崎公司制定的润滑脂。
3. 使用手动润滑脂枪慢慢地加入润滑脂。
！ 小 心
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33 3.4.1 JT1 减速齿轮
工作位置 5 -1
润滑脂牌号 Molywhite A 填充量 4200 毫升
步骤：
预先准备容器和抹布用来接住排出口流出的润滑脂。
1. 卸下基座罩壳 1 和 2 和电机箱罩壳。
2. 去除 A 口与 B 口处的塞子。
3. 在 A 口处装上油脂嘴(规格：R3/8)。
4. 从 A 口加入新的润滑脂，同时旧的润滑脂从 B 口处流出。
5. 不要装上塞子,以最大的示教速度点动 JT1，直到多余的润滑脂排出。
6. 拿掉油脂嘴。用抹布擦掉 A 口和 B 口周围的润滑脂。
7. 重新装上塞子和罩壳。
*注入口塞子涂上了一层 Sealock 密封剂。为防止漏油，川崎公司建议每次重新装上时使用 密封带或换上新的塞子。
基座罩壳 1
基座罩壳 2 电机箱罩壳
A 口
B 口
C 口
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34 3.4.2 JT2 减速齿轮
工作位置 5 -2
润滑脂牌号 Molywhite A 填充量 1950 毫升 步骤：
预先准备容器和抹布用来接住排出口流出的润滑脂。
1. 卸下电机箱罩壳。
2. 卸下 A 口和 B 口处的罩壳。
3. 在 A 口内装入油脂嘴(规格：R3/8)。
4. 从 A 口加入新的润滑脂，同时旧的润滑脂从 B 口处流出。
5. 不要装上塞子,以最大的示教速度点动 JT2，直到多余的润滑脂排出。
6. 拿掉油脂嘴。用抹布擦掉 A 口和 B 口周围的润滑脂。
7. 重新装上塞子和罩壳。
*注入口塞子涂上了一层 Sealock 密封剂。为防止漏油，川崎公司建议每次重新装上时使用 密封带或换上新的塞子。
*上述步骤中的 A'、B'表示机器人手臂安装在墙上时使用的注入口 A 和 B。
B 口 B'口
A 口 A'口 电机箱罩壳
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35 3.4.3 JT3 减速齿轮
工作位置 5 -3
润滑脂牌号 Molywhite A 填充量 1200 毫升
步骤：
预先准备容器和抹布用来接住排出口流出的润滑脂。
地面安装
1. 使下手臂向前倾斜 45º。
2. 去除下图中 A 口和 B 口处的塞子。
3. 在 A 口装上油脂嘴(规格：R3/8)。
4. 从 A 口加入新的润滑脂，同时旧的润滑脂从 B 口处流出。
5. 不要装上塞子,以最大的示教速度点动 JT3，直到多余的润滑脂排出。
6. 拿掉油脂嘴。用抹布擦掉 A 口和 B 口周围的润滑脂。
7. 重新装上塞子。
墙面安装
1. 点动下手臂至垂直位置。
2. 去除下图中 A 口和 B 口处的塞子。
3. 在 B 口装上油脂嘴(规格：R3/8)。
4. 从 B 口加入新的润滑脂，同时旧的润滑脂从 A 口处流出。
5. 不要装上塞子,以最大的示教速度点动 JT3，直到多余的润滑脂排出。
6. 拿掉油脂嘴。用抹布擦掉 A 口和 B 口周围的润滑脂。
7. 重新装上塞子。
*注入口塞子涂上了一层 Sealock 密封剂。为防止漏油，川崎公司建议每次重新装上时使用 密封带或换上新的塞子。
B 口 A 口
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36 3.4.4 JT4、5、6 减速齿轮
工作位置 5 -4
润滑脂牌号 Molywhite A 填充量 1500 毫升
步骤：
预先准备容器和抹布用来接住排出口流出的润滑脂。
1. 点动下手臂和上手臂，直到上手臂成垂直状态。
2. 卸下上手臂罩壳。
3. 去除 A 口和 B 口处的塞子。
4. 慢慢地点动 JT4、5、6，直到旧的润滑脂排出。
5. 在 A 口中装上油脂嘴(规格：R3/8)。
6. 从 A 口加入润滑脂。
7. 拿掉油脂嘴。用抹布擦掉 A 口和 B 口周围的润滑脂。
8. 重新装上塞子并盖上罩壳。
*注入口塞子涂上了一层 Sealock 密封剂。为防止漏油，川崎公司建议每次重新装上时使用 密封带或换上新的塞子。
B 口
A 口
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37 3.5 检查机器内部电缆和压缩空气软管
检查周期：8000、16000 小时
工作位置 6
检查下列几项内容：
1. 电缆连接器和压缩空气软管的连接器是否有松动。
(如有必要，请重新紧固。)
2. 电缆和/或空气软管是否有裂纹或扭曲。
(如果发现有任何异常,请联系最近的川崎公司进行调换。) 3. 机器人手臂内端子台螺栓是否有松动。
(如有必要，请重新紧固。)
！ 警 告
检查机器内部电缆前,请断开控制电源及主电源。设置一个“检查及维护中”的 醒目标志牌，将主电源开关锁住或挂上标志以防止有人意外地打开电源。关闭 气源阀门，并确认已无残余压力。
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38 3.6 重新紧固
维护周期：每 4000 小时
检查所有的固定螺栓及螺母是否紧固。如果需要的话，松开螺栓，清洗螺栓孔，去除其中 的油污,在螺栓的前三牙螺纹处涂上 Loctite，然后按照指定的力矩重新紧固。
制造商：Loctite
产品名称：Loctite 242(蓝) 下列部件的紧固特别重要：
螺栓尺寸 紧固力矩 1 伺服电机固定螺栓
1 -1 JT1&JT2 M12 85.5 N·m
1 -2 JT3 M8 25.1 N·m
1 -3 JT4、5、6 M5 6.0 N·m 2 齿轮减速箱固定螺栓
2 -1 JT2 M12 128.5 N·m
2 -2 JT3 M12 128.5 N·m
3 JT4、5、6 减速箱固定螺栓 M6 15.7 N·m 4 转动体箱体与工作平台间的固定螺栓(内六角螺栓)
M12 106.9 N·m
5 腕关节固定螺栓 M6 15.7 N·m
6 腕关节连接螺栓 M5 9.0 N·m
7 电缆夹固定螺栓 M6 4.9 N·m
8 电缆夹支架固定螺栓 M6 10.2 N·m
9 电缆导向固定螺栓 M6 15.7 N·m
10 基座固定螺栓 M16 318.5 N·m
11 工具固定螺栓 M6 15.7 N·m
12 加压密封盖固定螺栓
内六角头螺栓 M6 10.2 N·m
内六角沉头螺钉 M6 7.0 N·m
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39
除了上述指定的螺栓外,内六角圆柱头螺钉和内六角沉头螺钉应该按照 下列紧固力矩加以紧固：
内六角圆柱头螺钉 内六角沉头螺钉 M 3: 1.3 N·m 1.3 N·m M 4: 3.0 N·m
M 5: 6.0 N·m
M 6: 10.2 N·m 7.0 N·m M 8: 25.1 N·m
M10: 49.4 N·m M12: 85.5 N·m M16: 211.8 N·m
[ 注 意 ]
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40 KE610
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41 KE610
视图 A-A 视图 B-B
视图 D-D 视图 C-C
视图 E-E 视图 F-F
详图 H 详图 G
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42 3.7 检查附在腕关节处的软管
检查周期:每 500 个小时
建议每过 500 个小时对附装软管进行下列操作。
1. 检查软管上是否有裂纹、弯曲和破裂。
若发现以上任一缺陷，请更换软管。
2. 在整条软管上涂抹润滑剂、凡士林等。
！ 警 告
检查机器内部电缆前,请断开控制电源及主电源。设置一个“检查及维护中”的 醒目标志牌，将主电源开关锁住或挂上标志以防止有人意外地打开电源。关闭 喷枪的供气和供涂料，并确认已无残余压力。
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川崎机器人 KF121J / KE610 检查与维护手册
2006 年 5 月: 第一版
川崎重工业株式会社出版
90205-1096DCB
All rights reserved. Copyright © 2006 by KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.
川崎公司 版权所有
