应用手册
Integrated Vision
Workspace R15-2 version a20 Checked in 2015-10-22 Skribenta version 4.6.176
应用手册 Integrated Vision
RobotWare 6.02 文档编号: 3HAC044251-010 修订: E
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本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。
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ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås
瑞典
目表
7 手册概述 ...
9 产品文档，IRC5 ...
11 安全 ...
13 1 Integrated Vision 简介
13 1.1 系统概述 ...
14 1.2 图像安全 ...
15 1.3 Integrated Vision 入门 ...
16 1.4 术语表 ...
17 2 安装
17 2.1 安装硬件 ...
19 2.2 安装软件 ...
21 3 RobotStudio 用户界面
21 3.1 主窗口 ...
22 3.2 在线帮助 ...
23 3.3 菜单条 ...
26 3.4 控制器浏览器 ...
27 3.5 图像采集和配置区域 ...
29 3.6 胶卷 ...
30 3.7 调色板窗口 ...
31 3.8 上下文窗口 ...
32 3.9 Options（选项）对话框 ...
33 3.10 电子表格视图 ...
37 4 FlexPendant 用户界面
37 4.1 RobotWare Integrated Vision ...
38 4.2 操作员视图 ...
41 5 配置 Integrated Vision
41 5.1 建议的工作步骤 ...
42 5.2 准备工作 ...
43 5.3 设置摄像头 ...
43 5.3.1 基本步骤 ...
45 5.3.2 其它摄像头配置 ...
49 5.3.3 限制用户访问 ...
53 5.4 设置新图像作业 ...
54 5.5 设置图像 ...
55 5.6 校准 ...
58 5.7 添加图像工具 ...
60 5.8 输出到 RAPID ...
64 5.9 I/O 处理 ...
65 5.10 准备 RAPID 程序 ...
65 5.10.1 RobotStudio 中的 RAPID 代码片段 ...
66 5.10.2 基本编程示例 ...
68 5.10.3 高级编程示例 ...
70 5.11 开始生产 ...
71 6 参考信息
71 6.1 坐标系统之间的关系 ...
74 6.2 校准理论 ...
76 6.3 最佳做法 ...
76 6.3.1 在采用解决方案前先评估性能 ...
77 6.3.2 如何安装摄像头 ...
应用手册 - Integrated Vision 5
78 6.3.3 获取精度 ...
79 6.3.4 获取良好的照明 ...
80 6.3.5 图像作业的结构组织 ...
81 6.3.6 启动程序 ...
82 6.3.7 运行时间内启用和禁用图像工具 ...
84 6.3.8 避免超出摄像头的存储空间 ...
85 6.3.9 备份摄像头到控制器 ...
86 6.3.10 将不同类型的项目分类 ...
88 6.3.11 寻找同一类型的多个项目 ...
90 6.3.12 总是检查确认图像目标在预期限制内 ...
91 7 RAPID 参考信息
91 7.1 指令： ...
91 7.1.1 CamFlush - 从摄像头删除集合数据 ...
92 7.1.2 CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数 ...
94 7.1.3 CamGetResult - 从集合获取摄像头目标 ...
96 7.1.4 CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头 ...
98 7.1.5 CamReqImage - 命令摄像头采集图像 ...
100 7.1.6 CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据 ...
102 7.1.7 CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数 ...
104 7.1.8 CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式 ...
105 7.1.9 CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式 ...
106 7.1.10 CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头 ...
108 7.1.11 CamWaitLoadJob – 等待摄像头任务加载完毕 ...
109 7.2 函数 ...
109 7.2.1 CamGetExposure - 获取具体摄像头的数据 ...
111 7.2.2 CamGetLoadedJob - 获取所加载摄像头任务的名称 ...
112 7.2.3 CamGetName - 获取所使用摄像头的名称 ...
113 7.2.4 CamNumberOfResults - 获取可用结果的数量 ...
115 7.3 数据类型 ...
115 7.3.1 cameradev - 摄像头设备 ...
116 7.3.2 cameratarget - 摄像头数据 ...
119 索引
6 应用手册 - Integrated Vision
手册概述
关于本手册
本手册包含选件 Integrated Vision 安装、配置和日常操作的说明。
手册用法
在安装、配置和维护带有 Integrated Vision 选件的系统时，应使用本手册。
本手册的阅读对象
本手册面向：
• 安装人员
• 程序员
• 操作员 操作前提
使用 ABB 机器人的维护/维修/安装技工必须经过 ABB 的培训，且具备机械和电气安 装/维护/维修工作所需的知识。
参考信息
文档编号 参考文档
3HAC032104-010 操作员手册 - RobotStudio
3HAC050941-010 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5
3HAC020738-010 操作员手册 - IRC5 故障排除
3HAC050917-010 技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型
3HAC050947-010 技术参考手册 - RAPID语言概览
3HAC050948-010 技术参考手册 - 系统参数
3HAC021313-001 Product manual - IRC5
3HAC035738-010 产品手册 - IRC5 Compact
3HAC027707-001 Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller
（IRC5 及主计算机 DSQC 639）
3HAC047136-001 Product manual - IRC5
3HAC047138-010 产品手册 - IRC5 Compact
3HAC047137-001 Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller
（IRC5 及主计算机 DSQC1000）
3HAC052983-010 产品手册 - IRB 14000
外部参考
在用户文档 DVD 中包含了下列外部手册：
文档编号 参考文档
P/N 597-0138-01 Cognex In-Sight® 7000 Series Vision System Installation Manual
本手册介绍了如何安装摄像头。
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应用手册 - Integrated Vision 7
修订版
描述 版本号
随 RobotWare 5.15.01 发布。
-
第一版
与 RobotWare 5.15.03 和 RobotWare 5.60 一起发行。
A
除了别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容：
• 更新了限值列表，请参阅第13页的Integrated Vision 简介。
• “安装”一章进行了更新和结构重组，请参阅第17页的安装。
• 增加了选项对话框，请参阅第32页的Options（选项）对话框。
• 更改了图像参数的语言设置，请参阅第33页的更改语言。
• 更新和增加了有关移除摄像头、更新摄像头固件和连接摄像头模拟器的信 息，请参阅第43页的设置摄像头。
• “最佳做法”一章中新增了几节，请参阅第76页的最佳做法。
随 RobotWare 5.61 发布。
B
除了别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容：
• 在多个 RAPID 说明中增加了错误恢复ERR_CAM_COM_TIMEOUT。
随 RobotWare 6.0 发布。
• 限制用户访问的新功能，请参阅第49页的限制用户访问。
• 预先印制的校准盘现在上市，请参阅第55页的摄像头校准。
• “最佳做法”一章中新增了一节，请参阅第90页的总是检查确认图像目标在
预期限制内。
• 细微纠正。
C
随 RobotWare 6.01 发布。
• 更新了对其他手册的参考，请参阅第7页的参考信息。
• 更新了必要硬件和软件的列表，请参阅第15页的检查表。
• 更新了安装操作程序，请参阅第17页的安装硬件。
• 细微纠正。
D
随RobotWare 6.02一同发布。
• 更新了有关第54页的图像触发事件的信息。
• 添加了\AwaitComplete变元到RAPID指令第98页的CamReqImage -
命令摄像头采集图像。
• RAPID指令、函数与数据类型现在也可以在技术参考手册 - RAPID指令、
函数和数据类型中使用。
E
8 应用手册 - Integrated Vision
续前页
产品文档，IRC5
ABB 机器人用户我能当的类别
ABB 机器人用户文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产 品为标准型还是选购型。
所有列出的文档都可以向 ABB 订购 DVD。列出的文档适用于 IRC5 机器人系统。
产品手册
机械手、控制器、DressPack/SpotPack 和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以 下内容的产品手册：
• 安全信息。
• 安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。
• 维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿 命）。
• 维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。
• 校准.
• 停用。
• 参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。
• 带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。
• 电路图（或电路图参考信息）。
技术参考手册
技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes：关于操纵器齿轮箱 的润滑油类型和用量的说明。
• 技术参考手册 - RAPID语言概览：RAPID 编程语言概述。
• 技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型：所有 RAPID 指令、函数和数据 类型的说明和语法。
• 技术参考手册 - RAPID语言内核：RAPID 编程语言的正式描述。
• 技术参考手册 - 系统参数：系统参数和配置工作流程说明。
应用手册
特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖 一个或多个应用产品。
应用手册通常包含以下信息：
• 应用产品用途（作用及使用场合）.
• 随附的内容（如电缆、I/O 电路板、RAPID 指令、系统参数和计算机软件光 盘）。
• 如何安装所包含的或所需的硬件。
• 如何使用应用产品.
• 应用产品使用示例.
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应用手册 - Integrated Vision 9
操作员手册
操作员手册说明了产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员，
即生产车间操作员、程序员和故障排除人员.
此套手册包括（特别是）：
• 操作员手册 - 紧急安全信息
• 操作员手册 - 一般安全信息
• 操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5
• 操作员手册 - RobotStudio
• 操作员手册 - IRC5 故障排除，用于控制器和操纵器。
10 应用手册 - Integrated Vision
续前页
安全
人员安全
在机器人控制器内部工作时，必须注意电相关的风险。
以下部件有高压危险：
• 控制器内部设备，例如 I/O 设备之类的设备，可从外部电源供电。
• 主电源/主开关。
• 电源单元。
• 计算机系统的电源装置 (230 VAC).
• 整流器装置（400-480 VAC 和 700 VDC）。电容器！
• 驱动装置 (700 VDC)。
• 维修插座 (115/230 VAC)。
• 机械加工过程中的工具电源装置或特殊电源装置。
• 即使机器人已断开与主电源的连接，控制器连接的外部电压仍存在。
• 附加连接。
因此，在进行机械或电气安装工作前，请确保已经遵循了所有安全守则。
安全守则
在开始机械和/或电气安装前，请确保已经熟悉了操作员手册 - 一般安全信息
1
中所述 的安全规定。1 本手册包含操纵器与控制器的产品手册中所含的全部安全说明。
应用手册 - Integrated Vision 11
1 Integrated Vision 简介
1.1 系统概述
什么是 Integrated Vision？
ABB 的 Integrated Vision 系统插件提供了可靠且易用的图像系统，可以满足图像引 导机器人 (VGR) 应用的一般需求。
系统包括一套完整的软硬件解决方案与 IRC5 机器人控制器以及 RobotStudio 编程环 境完全集成。图像功能基于 Cognex In-Sight® 智能摄像头家族，配有嵌入式图形处 理功能和以太网通信接口。
RobotStudio 配备图形编程环境，可调用 Cognex EasyBuilder® 功能的全调色板，
同时具备部件位置、部件检查和识别的可靠工具。RAPID 编程语言已经添加了摄像头 操作和图像引导专用指令和错误跟踪功能。
Hardware
摄像头系统基于 Cognex In-Sight® 7000 series，但可以使用任何 Cognex In-Sight®
摄像头。摄像头从控制器接入 24 VDC 和以太网。
摄像头连接到附带的以太网交换机。摄像头最多为三个。
有关更多信息，请参阅 Cognex In-Sight® 7000 Series Vision System Installation Manual。
软件
软件解决方案基于 3 个组件 – RobotStudio、使用 RAPID 编程语言的 IRC5 控制器以 及 FlexPendant。
RobotStudio 并排显示图像和配置参数，提供了便利的 VGR 编程环境。
IRC5 控制器可以实现轻松创建 RAPID 程序，充分利用摄像头系统的功能。除了其他 功能外，控制器还有一个 RAPID 接口，包括预建的摄像头通信接口和图像目标队列 处理功能。
FlexPendant 配备了操作员界面，可以在生产中实现对系统的管理。
限制
• 需要一个 FlexPendant （类型为 SxTPU3）来运行 Integrated Vision。
• Integrated Vision 插件不能在 64 位版本的 RobotStudio 上运行。
• 集成摄像头仅应在机器人控制器的服务端口网络内使用，并且必须使用 RobotStudio Integrated Vision 插件配置。
• 用 RobotStudio 创建的图像程序包含专用配置数据。用 Cognex EasyBuilder®
制作的现有图像程序必须用 Integrated Vision 插件进行修改，以便与 IRC5 控 制器兼容。
任何其他用途都未经过验证，可能会导致无法预料的行为。
应用手册 - Integrated Vision 13
1.1 系统概述
1.2 图像安全
一般原则
使用机器人引导图像感应器需要用户在处理、安装、配置系统时特别小心。
用户必须始终确保图像传感器打开，即使操纵器并未移动。
在进入操纵器的工作范围前，用户必须采取以下预防措施以防操纵器开始移动。
警告
如果必须在操纵器工作范围内执行工作，请务必遵守以下几点：
• 控制器上的操作模式选择器必须处于手动模式位置，以保证启用装置正常工作 并阻止来自图像传感器、计算机链路或远程控制面板的操作。
• 任何人进入操纵器工作空间时必须始终随身携带 FlexPendant。这是为了防止 其他人在其不知情的情况下控制操纵器。
• 任何时候都必须保证使动装置可以正常工作.
• 在编程和测试过程中，操纵器无需移动时必须尽快释放使动装置。
14 应用手册 - Integrated Vision
1.2 图像安全
1.3 Integrated Vision 入门
检查表
在设置系统前，请确保完成了必要的准备措施。
Hardware
• 为 IRB 机器人系统配齐操纵器、IRC5 控制器和一个 FlexPendant（类型为 SxTPU3）。
• 选件 Integrated Vision interface，其中包括：
- Ethernet 网关。
- 用于将摄像头连接到网关的 Ethernet 网线。
- 用于将网关连接到 IRC5 主计算机服务端口的 Ethernet 网线。
- 用于将网关连接到机柜服务端口接口的 Ethernet 网线。
- 客户电源。
- 从客户电源向 Ethernet 网关提供 24 VDC 的电线。
- 为摄像头提供 24 VDC 的电线。
• 用于安装在机器人上以实现精确定义工件的指点工具。
• PC.
• 用于将 PC 连接到控制器的 Ethernet 电缆。
• Cognex In-Sight® 摄像头。
• 摄像头镜头。
• 照明设备。
软件
• RobotStudio 5.60 或更高版本，完整安装。不需要 RobotStudio 许可。
• RobotWare 5.60 或更高版本。
• RobotWare 许可，启用了 Integrated Vision 选件。
有关如何配置 Integrated Vision 的信息，请参阅第41页的配置 Integrated Vision。
应用手册 - Integrated Vision 15
1.3 Integrated Vision 入门
1.4 术语表
术语列表
说明 术语
计算图像中的像素坐标与空间中实际坐标的转换。校准后的帧通常使 用一个国际象棋盘校准板定义。
摄像头校准
校准后摄像头帧、摄像头校准计算的帧以及机器人基础帧之间的关系。
结果通常存储为一个工件用户帧。
摄像头到机器人校准
校准摄像头要使用校准图样。图样在校准期间放置在摄像头视野范围 内。
国际象棋盘校验板
Cognex 的摄像头软件已经无缝集成到了 RobotStudio，以提供 Integrated Vision。
Cognex EasyBuilder®
Integrated Vision 支持的特定产品系列的智能摄像头。
Cognex In-Sight®
基准标记或基准就是放在摄像头校准板图像上，用于作为原始坐标参 照点的物体。
基准
具有精确定义的工具中心点 (TCP) 的机器人工具，用于向机器人准确 指引目标。
指点工具
具有嵌入式图像处理能力的摄像头。
智能摄像头
代码片段是指您可以插入 RAPID 程序中的预定义的 RAPID 代码段。
代码片段
图像引导机器人 VGR
将摄像头校准和摄像头到计算机的校准结合在一起，其结果是一个常 用的图像帧，可以让机器人准确的移动到图像目标。
图像校准
图像作业或作业是加载到摄像头的图像程序。
图像作业
16 应用手册 - Integrated Vision
1.4 术语表
2 安装
2.1 安装硬件
概述
xx1200000992
以太网 A
从客户电源接入到网关和摄像头的 24V 电源 B
网关和控制器机柜服务端口（内部）之间的以太网连接 C
网关和主计算机服务端口之间的以太网连接 D
安装程序（步骤）
如图连接下列部件和线缆。
操作
确保控制器电源开关已经关闭。
1
将 Ethernet 电缆从控制器机柜服务端口（内部）连接到交换机上四个 Ethernet 接口中的 一个。
2
通过控制器机柜上的电缆密封套将 Ethernet 电缆从每个摄像头连接到交换机上的任何可 用的 Ethernet 接口。
3
小心地剥掉 20 毫米绝缘，将电缆捆扎在电缆密封套上的接地片上。
通过控制器机柜上的电缆密封套将 24 VDC 电源电缆从每个摄像头连接到 24 VDC 电源。
4
小心地剥掉 20 毫米绝缘，将电缆捆扎在电缆密封套上的接地片上。
下一页继续
应用手册 - Integrated Vision 17
2.1 安装硬件
有关详细信息，请参阅Cognex In-Sight® 7000 Series手册、对应控制器的产品手册 和电路图，请参阅第7页的参考信息。
小心
使用机器人携带的或采用其他方式安装的移动摄像头时，沿机器人手臂合理布线非 常重要。
布设电缆时必须小心谨慎，避免连接器承受机械应力，让电缆有足够的弯曲半径，
尽量减小电缆磨损。此外还建议在固定点处和特别暴露的区域在电缆上额外加装防 磨损保护。
18 应用手册 - Integrated Vision
2.1 安装硬件 续前页
2.2 安装软件
安装 RobotStudio
Integrated Vision 配置环境是以 RobotStudio 插件的形式设计的，包含在标准安装 中。
操作
安装 RobotStudio。选择完全安装。
1
启动 RobotStudio。
2
转到菜单条上的控制器选项卡并启动 Integrated Vision 插件。在插件加载完成后，会显 示一个新的选项卡图像 (Vision)。
提示
连接了一个控制器时，可以从控制器浏览器中的控制器节点、图形系统节点或摄像头节点 的右键菜单启动 Integrated Vision 插件。
3
有关更多信息，请参阅 操作员手册 - RobotStudio。
注意
建议在开始配置 Integrated Vision 系统后，不要更改 RobotStudio 的语言。
有关详细信息，请参阅第33页的更改语言。
提示
RobotStudio 库中包含摄像头的 3D 模型。
将 RobotWare 安装到 IRC5 控制器
要运行 Integrated Vision，需要有一个 RobotWare 授权许可密钥（启用了 Integrated Vision 选项） 。
使用 RobotStudio 来配置、构建和下载 RobotWare 系统到 IRC5 控制器。
有关更多信息，请参阅 操作员手册 - RobotStudio。
应用手册 - Integrated Vision 19
2.2 安装软件
3 RobotStudio 用户界面
3.1 主窗口
主窗口概述
本节介绍了 Integrated Vision 图形用户界面概况。
F A
B
C D E
xx1200000989
描述 部件说明
根据不同的功能类型，分组显示图标。
菜单条 A
图像系统节点会显示网络中的所有摄像头。
控制器浏览器 B
显示由摄像头获取到的图像，附带有定位和检查部件的说明。
图像采集和配置区域 C
用于记录一系列图像以便以后分析。
胶卷工具条 D
包含所选控件的可用属性、设置以及事件。
上下文窗口 E
可用选项卡如下：
•
Results（结果）选项卡 - 显示活动图像作业的设置以及所
有已使用位置和检查工具的列表。•
I/O 选项卡 - 显示 I/O 设置。
•
帮助 选项卡 - 提供在线帮助。
调色板窗口 F
提示
如果意外关闭了任一窗口，可以从自定义快速访问工具栏恢复该窗口。
应用手册 - Integrated Vision 21
3.1 主窗口
3.2 在线帮助
概述
有经验的摄像头用户熟悉 Cognex 产品线，应该会认识大部分 RobotStudio 中有关图 像的用户图形界面。
Cognex EasyBuilder® 是 Cognex 提供的摄像头软件，无缝集成到 RobotStudio，创 建出 IRC5 的Integrated Vision 系统。为提供图形引导机器人的最佳性能，用户图形 界面仅经过轻微修改。
这与在线帮助选项卡有关，因为在线帮助的内容是未经修改直接集成的。
所有参数、设置和技术解释的参考都是正确的。但是任何涉及到 GUI 的参考可能会有 轻微的不准确，具体情况取决于 RobotStudio 的版本。
因此可以使用在线Help（帮助）选项卡作为所有参数和设置的技术参考手册，使用本 应用软件手册作为用户图形界面的参考。
在线帮助选项卡
在线帮助选项卡位于调色板窗口。
在线帮助选项卡是一个针对所有Integrated Vision参数和设置的上下文敏感的参考手 册。也就是说帮助选项卡的内容会根据当前在Integrated Vision中的操作自动调整。
例如设置图像、校准、添加位置工具等。
注意
大部分参数和设置只在帮助选项卡中介绍，并未包含在本手册中。
术语
下面的列表介绍了在线帮助选项卡加与Integrated Vision应用程序中术语部分最主要 的区别。
...则表示：
如果在线帮助选项卡说...
机器人图像插件(RobotStudio vision add-in)选 项卡
EasyBuilder®
设置图像(Setup Image)按钮
编辑采集设置(edit acquisition settings)（群框）
校准(Calibrate)按钮
按实际部件校准图像(calibrating the image toreal world units) （组框）
运行模式
在线编程模式
离线22 应用手册 - Integrated Vision
3.2 在线帮助
3.3 菜单条
菜单条布局
Integrated Vision选项卡包括按照功能的逻辑关系组织的几组命令，以便简化Integrated Vision项目的管理。
选项卡包含以下各组：
用于以下对象的功能：
组
连接到摄像头和设置摄像头属性
摄像头
创建、保存和加载图像作业。
File（文件）
加载和保存图像。图像可以从摄像头获取，也可以从此前保存的文件 中加载。
图像
配置图像作业的工作流，按照功能的逻辑关系组织。
配置作业
设置Integrated Vision系统为编程模式或运行模式。（类似于控制面 板上机器人控制器的自动/手动切换开关。）
生产
摄像头组
摄像头组用于连接到摄像头和配置摄像头。
描述 Button
连接到所选的摄像头。
连接
断开所选的摄像头。
注意
当图像采集和配置区中的相应选项卡关闭时，摄像头也会断开。
断开
重命名控制器以便使摄像头在 RAPID 中可以通过一个名称调用。
重命名
更改已连接摄像头的 IP 设置。
网络设置
更改摄像头的日期和时间。
设置日期和时间
编辑摄像头上的用户列表及其相关权限。
用户访问设置
选择在与摄像头通信时由控制器使用的用户档案。
设置控制器用户
在网络上找到摄像头并更改其 IP 设置。
添加传感器
查看摄像头属性。
Properties（属性）
从摄像头节点右键菜单也可以访问同样的设置，请参阅第26页的摄像头节点右键菜
单。
文件组
文件组用于加载和保存作业。
描述 Button
创建新的图像作业。
新作业
从文件加载一个图像作业到摄像头。
加载作业
保存图像作业到文件。
保存作业 将作业另存为
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应用手册 - Integrated Vision 23
3.3 菜单条
有关作业以及作业保存位置的更多信息，请参阅第53页的设置新图像作业。
图像组
图像组用于处理图像。
描述 Button
获取新图像。
获取图像
开/关摄像头实时视频模式。
实时视频
将图像从文件加载到摄像头。
加载图像
将当前图像保存到文件。
保存图像
编辑录制/播放设置
显示胶卷
配置作业组
配置作业组用于对当前图像作业进行必要设置。例如摄像头应当定位的对象、如何检 查对象以及最后图像数据应如何传输到 RAPID 程序。
描述 Button
修改图像获取参数。
设置图像
按实际部件校准图像
校准
添加位置部件工具到图像作业。
添加部件位置工具
添加检查工具到图像作业。
添加部件检查工具
选择要在 RAPID 中使用的图像作业结果。
输出到 RAPID
定义摄像头输入。
输入
定义摄像头输出。
输出
高级设置和编辑模式。
Advanced（高级）
运行图像作业。
运行作业
有关配置Integrated Vision的更多信息，请参阅第41页的配置 Integrated Vision。
生产组
生产组中的运行模式按钮用于手动在编程模式和运行模式间切换摄像头。
当在生产中运行图像系统时，编程模式和运行模式的切换是在 RAPID 程序中进行的。
描述 Button
在编程模式（按钮不可用）和运行模式（按钮可用）之间切换
运行模式
有关从 RAPID 程序设置运行模式的更多信息，请参阅第65页的准备 RAPID 程序。
高级设置
以下功能和设置可以在高级按钮下找到。
描述 Button
高级模式编辑。
查看电子表格
请参阅第33页的电子表格视图一节。
保护电子表格中锁定的单元格，防止被修改。
不保护作业 / 保护作业
请参阅第33页的电子表格视图一节。
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24 应用手册 - Integrated Vision
3.3 菜单条 续前页
描述 Button
配置实时和在线图像的分辨率和帧速
显示图像设置
请参阅第25页的显示图像设置对话框一节。
显示当前作业的大小
作业大小
请参阅第25页的作业大小对话框一节。
更新摄像头固件。
更新固件
请参阅第46页的更新摄像头固件一节。
从摄像头节点右键菜单也可以访问同样的设置，请参阅第26页的摄像头节点右键菜
单。
显示图像设置对话框
显示图像设置对话框用于配置实时和在线图像的分辨率和帧速。
描述 设置
实时图像的全分辨率、半分辨率和四分之一分辨率。
实时采集
•
解析度
启用最大速率（帧/秒）文本框。
实时采集
•
限制最大帧速
指定允许传感器每秒可以发送的图像的最大数量(0.016 to 100)。此功 能可以用于通过限制发送的图像数量来减少网络通信量。
实时采集
•
最大速率（帧/
秒）
实时图像的全分辨率、半分辨率和四分之一分辨率。
在线（运行模式）
•
解析度
已经优化，在摄像头或连续模式下提供半分辨率，在手动模式下提供 全分辨率。启用最大速率（帧/秒）文本框。
在线（运行模式）
•
限制最大帧速
指定允许传感器每秒可以发送的图像的最大数量(0.016 to 100)。此功 能可以用于通过限制发送的图像数量来减少网络通信量。
在线（运行模式）
•
最大速率（帧/
秒）
作业大小对话框
作业大小对话框用于在可供图像系统使用的内存中配置分配给作业的内存大小。滑块 控件可以控制图像系统的内存分配。调整滑块设置作业的内存大小分配。
调整图像系统的作业大小限制要求图像系统重启，并且会从内部闪存清除所有作业和 设置文件。请在继续前保存或备份作业。
应用手册 - Integrated Vision 25
3.3 菜单条 续前页
3.4 控制器浏览器
控制器浏览器的布局
控制器浏览器采用分级结构视图，显示 RobotStudio 控制器选项卡中的控制器和配置 元素。
有关控制器选项卡视图总体内容和功能的详细介绍，请参阅操作员手册 - RobotStudio。
对于 Integrated Vision 提供了一个单独的图像系统节点。在此节点下，所有的摄像头 都连接到显示的机器人上。命名的摄像头按其名称识别，未命名的摄像头按其 MAC 地址识别。
提示
连接了一个控制器时，可以从控制器浏览器中的控制器节点、图形系统节点或摄像 头节点的右键菜单启动 Integrated Vision 插件。
摄像头节点右键菜单
具体每个摄像头节点的右键菜单与菜单条上 Camera（摄像头）组和功能区上的 Advanced（高级）按钮的内容相同。
描述 Button
启动 Integrated Vision 插件。
Integrated Vision
连接到所选的摄像头。
连接
断开所选的摄像头。
注意
当图像采集和配置区中的相应选项卡关闭时，摄像头也会断开。
断开
重命名控制器以便使摄像头在 RAPID 中可以通过一个名称调用。
重命名
重启摄像头。
Restart（重新启动）
查看摄像头属性。
Properties（属性）
与 Configure Job（配置作业）组上 Advanced（高级）按钮下的设 置相同，请参阅第24页的高级设置。
Advanced（高级）
26 应用手册 - Integrated Vision
3.4 控制器浏览器
3.5 图像采集和配置区域
图像采集和配置区域布局
图像采集和配置区域用于显示应该由Integrated Vision处理的图像。图像可以由任何 在线摄像头实时采集，也可以从文件加载。
根据情况不同，在此区域会显示用于定位和检查部件的不同图像配置向导、坐标系统 和图像数据。
图像采集和配置区域的按钮
描述 Button
在有些对话框中用来接受更改，如修改校准区时。
接受更改
(ENTER)在有些对话框中用来取消更改，如修改校准区时。
取消更改
(ESC)缩放按钮
放大
缩小 适应 填满
90 度旋转图像。
旋转图像
只显示所选工具的图像。
只显示所选工具的图像
显示胶卷工具条。
胶卷
开始录制图像都 PC。
录制
图像采集和配置区域的快捷键
快捷键 功能
SHIFT + 滚轮。
缩放
CTRL + 鼠标左键并拖动鼠标。
使用窗口缩放
CTRL + SHIFT + 鼠标左键并拖动鼠标。
平移
图像采集和配置区域的选项卡
每个摄像头都在图像采集和配置区域单独的选项卡中显示。选项卡的标题栏会显示摄 像头以及当前作业的名称。
注意
关闭选项卡等于断开摄像头。
状态条
在图像采集和配置区域有一个状态条，显示以下信息：
描述 Information
语法：(红, 绿, 蓝)@(x 坐标, y 坐标)
(R, G, B)@(x, y)
此信息仅在光标在图像区域移动时可见。
下一页继续
应用手册 - Integrated Vision 27
3.5 图像采集和配置区域
描述 Information
显示摄像头的内存状态。百分比值显示了剩余的可用内存。当 此值接近 0 时，则内存耗尽。
% 作业可用大小
在菜单条显示与运行模式按钮相同的状态。
编程模式 / 运行模式
28 应用手册 - Integrated Vision
3.5 图像采集和配置区域 续前页
3.6 胶卷
简介
胶卷用于播放录制到 PC 的图像或查看存储到传感器的图像和结果。
此功能在故障排除和错误追查时会很有用，例如在生产中出现了部件定位和检查的间 歇性错误时。
胶卷设置
检查菜单条上的大胶卷按钮打开显示和录制对话框设置窗口。
有 3 个主要设置组：传感器设置、录制设置和播放设置。
有关不同胶卷设置的更多信息，请参阅在线帮助选项卡的胶卷一节。
胶卷条
在图像采集和配置区域单击胶卷按钮以显示胶卷工具条。
通过的图像以绿色表示，失败的图像则以红色表示。
有关图像工具的通过与失败状态的更多信息，请参阅第59页的图像工具的通过与失
败。
PC 胶卷
配置了胶卷设置后，按下录制按钮，则胶卷工具条将录制并显示通过和失败图像。图 像可以从在线或离线摄像头保存到 PC 上的任何文件夹。
PC 播放模式可用于播放录制的图像，图像发送到摄像头，作业对正在被播放的图像 执行。PC 上最多可保存 10000 个图像。
传感器胶卷
当传感器在线并采集图像时，传感器胶卷可用于监视作业的性能。
当采集到图像时，包括采集到的图像和相关的作业数据在内的作业结果保存在传感器 的内存中。当结果保存到传感器时，会添加通过或失败图片到胶卷。
当胶卷中的某个结果被选中时，胶卷显示从图片变为缩微图，对应的图片会加载到显 示区域。
使用显示和录制对话框窗口传感器设置选项卡的控件可配置传感器的行为。
保存数量的数量取决于图像系统的分辨率和可用内存，最多可保存 20 个结果。
应用手册 - Integrated Vision 29
3.6 胶卷
3.7 调色板窗口
结果选项卡
结果选项卡显示每个工具的性能，并可以在此进行故障排除或作业设置的优化。
结果选项卡可用于：
• 通过监视每个工具的信号快速确定工具通过（绿）或是失败（红）。
• 查看工具图标，以视觉方式辨别工具类型。
• 按名称识别工具。
• 双击工具进行修改。工具随后会显示在上下文窗口。按需要编辑参数或图像。
在结果选项卡右键单击工具也可以打开一个简单的编辑菜单，这个菜单可用于复制、
粘贴、删除或编辑所选工具。
I/O 选项卡
I/O 选项卡显示每个作业的输入和输出线路的活动（绿）或不活动（灰）状态。这可以 用于监视 I/O 线路。
帮助选项卡
请参阅第22页的在线帮助一节。
30 应用手册 - Integrated Vision
3.7 调色板窗口
3.8 上下文窗口
简介
上下文窗口会自动更新，显示所选应用程序步骤的参数。上下文窗口旨在通过在左侧 提供一般性参数以及在右侧显示更具体的参数，从而引导用户完成步骤。
此外，根据添加的工具，定位和检查部件步骤的窗口也可能显示可视帮助，例如反馈 表或图形（以帮助配置应用程序参数）以及范围限制选项卡（用于设置通过/失败标 准）。创建了作业后，可以按任何顺序再次访问各个步骤，所以可以修改和微调作业 参数知道实现所需要的结果。
大部分步骤都要求按特定顺序配置参数。有关设计作业时每个步骤的说明，请参阅调 色板窗口的帮助选项卡。
手册用法
下列功能使用上下文窗口进行设置和配置。
• 胶卷
• 设置图像
• 校准
• 添加部件位置工具
• 添加部件检查工具
• 输出到 RAPID
• 输入
• 输出
应用手册 - Integrated Vision 31
3.8 上下文窗口
3.9 Options（选项）对话框
访问 Options（选项）对话框
操作
单击 File（文件）选项卡。
1
单击 Options（选项）。
2
滚动到 Integrated Vision 部分。
3
Integrated Vision 选项
描述 设置
主题
如果勾选，当添加和配置图像工具时，将实时处理图像 采集和配置区中的搜索区域。
Immediate Feedback（立即 反馈）
行为
如果未勾选（默认），当添加和配置图像工具时，将在 鼠标点击时处理图像采集和配置区中的搜索区域。
决定摄像头模拟器的行为。当使用模拟器查看图像时，
图像被剪修到被模拟的传感器的尺寸，因此需要选择要 模拟的正确摄像头型号。
Camera Model
（摄像头型号）
摄像头模拟器
下拉式列表包括所有支持的 Cognex In-Sight® 图像系 统，以及那些传感器上可用的图像工具和功能。
默认摄像头型号为 is7200。
有关详细信息，请参阅第47页的将摄像头模拟器连接到
虚拟控制器。
32 应用手册 - Integrated Vision
3.9 Options（选项）对话框
3.10 电子表格视图
简介
Integrated Vision在添加图像工具或编辑作业时会将代码片段插入电子表格。通常这 不会显示给用户。
电子表格视图是一种高级模式，显示已配置的作业以及电子表格模式包含的所有图像 工具。这主要是为熟悉 Cognex In-Sight Explorer® 软件的高级用户设计的。
小心
电子表格使用不正确可能会导致在图像作业或 RAPID 程序中出现无法控制的错误。
概述
就标准操作和功能（例如操作表格块、编辑单元格、引用单元格和插入功能等）来说，
电子表格类似于其他电子表格程序很相似。单元格被组织成 400 行（编号 0 到 399）
26 列（标签为 A 到 Z），每个单元格按其列字母与行号来识别。例如单元格 A2 位于 A 列和第二行的交叉处。
电子表格每次配置一个单元格。每个单元格的内容定义为公式，插入单元格的任何信 息（无论是单个数字还是负责的图像处理函数）都会被当成是公式的一部分。
电子表格相当于摄像头内存。这就是说当电子表格满了时，摄像头内存也满了。
有关使用电子表格的更多信息，请参阅 Cognex In-Sight Explorer® 帮助。
注意
电子表格最多可包含 4096 个活动单元格。如果插入的函数（例如 FindBlobs）会在 电子表格中插入多个图像数据访问函数，则可能导致嗲子表格尝试超出限制。在这 种情况下，不会显示警告对话框。超出 4096 限制的单元格不会被插入。
传输数据到 RAPID
使用输出到 RAPID 表，可以将任何随着每个图像采集更新的数据都可以从电子表格 传输到 RAPID。要让数据在输出到 RAPID 表中可见，必须在保存数据的单元格添加 符号标签。
标签的名称必须采用 <Group>.<Result> 格式，例如mydata.data。
符号标签是从右键菜单添加的。
更改语言
当在 RobotStudio 中更改应用程序 GUI 语言时，Integrated Vision 插件的 GUI 语言 也会随之改变。
集成的 Cognex EasyBuilder® 软件可用当前设置的 GUI 语言创建新的作业，并在电 子表格的单元格中填充翻译的名称。这可造成当用另一 GUI 语言设置打开作业时，许 多数据的名称将是首次创建该作业时设置的语言。任何后续添加均以当前设置的语言 创建。
出于这个原因，强烈建议在编程和使用作业时使用相同的 GUI 语言。
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应用手册 - Integrated Vision 33
3.10 电子表格视图
即使有些描述数据的标签和设置是用本地语言创建的，RobotStudio 被设置为创建具 有英文名称（符号标签）的数据。原因是可以从 RAPID 访问的数据应不需要语言编 码，例如当使用CamGetParameter时。
注意
建议在开始配置 Integrated Vision 系统后，不要更改 RobotStudio 的语言。
电子表格视图的快捷键
功能 快捷键
打开格式化单元格对话框 CTRL + 1
右键菜单
在电子表格内右键单击会显示一个菜单，其中包含可执行的多个电子表格操作。
描述 设置
剪切所选单元格。
剪切
将所选单元格复制到剪贴板。
复制
粘贴剪切或复制到剪贴板的单元格。
粘帖
按所选行列数插入相同数量的行或列。如果没有选中任何行或列，则 会显示插入对话框以插入单元格、行或列。
插入
删除所选行或列。如果没有选中任何行或列，则会显示插入对话框以 插入单元格、行或列。，则会显示删除对话框以删除单元格、行或列。
Delete（删除）
清除活动单元格的内容。
清除内容
打开对话框插入函数到活动单元格。此选项仅在活动单元格不包含函 数时可用。
插入函数
如果活动单元格包含一个有关联属性表的函数，则打开属性表，否则 打开插入函数对话框。此选项仅在活动单元格包含函数时可用。
编辑函数
在活动单元格插入一个绝对单元格引用。
插入绝对引用
在活动单元格插入一个相对单元格引用。
插入相对引用
打开对话框插入新批注到活动单元格。此选项仅在活动单元格不包含 批注时可用。
插入批注
打开对话框编辑活动单元格的现有批注。此选项仅在活动单元格包含 批注时可用。
编辑批注
打开符号标签编辑器以插入新符号标签到活动单元格。此选项仅在活 动单元格不包含符号标签时可用。
插入符号标签
打开符号标签编辑器以编辑活动单元格的符号标签。此选项仅在活动 单元格包含符号标签时可用。
编辑符号标签
进入交互图像模式以编辑单元格图像。此选项仅在活动单元格包含一 个有关联单元格图像的函数时可用。
单元格图像
根据引用单元格的值，打开对话框启用或禁用单元格的执行（显式或 条件方式）。
单元格状态
打开设置对话框监视一个包含数字结果的单元格，以确定作业整体通 过/失败状态。作业状态可以发送到 RAPID 程序。
设置作业通过/失败
打开对话框配置电子表格自定义视图的属性。
自定义视图设置
打开对话框自定义数据显示的方式。
便捷视图设置
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34 应用手册 - Integrated Vision
3.10 电子表格视图 续前页
描述 设置
•
格式化单元格：打开对话框设置所选单元格中数字、对齐、字
体的格式以及保护。•
行高：打开对话框调整一个或多个电子表格行的高度。
•
列宽：打开对话框调整一个或多个电子表格列的宽度。
•
隐藏：隐藏所选的行或列。
•
取消隐藏：显示所选行或列之间的隐藏行或列。
格式
•
导入：打开对话框将保存为 .CXD 文件的代码片段导入电子表
格。此数据文件可以从 PC 的代码片段文件夹加载。•
导出：打开对话框将保存为 .CXD 文件的代码片段导出到 PC
的代码片段文件夹。代码片段
将单元格数据以 .CXD 文件形式导入电子表格。
导入单元格
将单元格数据导出为 .CXD 文件。
导出单元格
不保护作业 / 保护作业对话框
保护作业对话框防止对作业中所有锁定单元格的修改。当作业中有单元格必须保持不 变作业才能正常进行时很有用，可以让作业的其余部分由用户自定义。
作业以用户定义的密码保护，也可以空密码。要解除作业的保护需要密码。
当作业被保护后，任何锁定的单元格中的公式都无法被修改，但是锁定单元格的格式
（字体、颜色等）仍然可以修改。当鼠标指针停留在锁定单元格上时，锁定单元格的 公式仍然可见，但显示为灰色。
注意
使用格式化单元格对话框中的保护选项卡锁定单元格。
应用手册 - Integrated Vision 35
3.10 电子表格视图 续前页
4 FlexPendant 用户界面
4.1 RobotWare Integrated Vision
简介
本节提供了 FlexPendant 上Integrated Vision应用程序图形用户界面的概述。视图、
按钮以及用户界面的其他部分根据其内容以及访问方式介绍。
有关更多如何使用 FlexPendant 的一般信息，请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。
使用下列步骤启动 RobotWare Integrated Vision。
操作
点击 ABB 菜单。
1
点击集成图像。
2
应用手册 - Integrated Vision 37
4.1 RobotWare Integrated Vision
4.2 操作员视图
操作员视图界面
E A
B
C D
xx1200000987
描述 部件说明
选择连接的摄像头和显示活动作业。
摄像头
A显示摄像头采集的图像。
图像区域 B
用于记录一系列图像以便以后分析。
记录器工具条 C
用于更改视图以显示图像和/或结果。
View（查看）
D
用于显示和冻结记录器工具条以及保存图像。
记录器
用于设置结果视图。
数据
用于显示摄像头结果或 RAPID 数据。用户配置。
结果区域 E
视图设置
默认设置是并排显示图像和结果，但也可以只显示图像或结果。
描述 设置
并排显示图像和结果
图像和结果
只显示图像
图像
只显示结果
结果
提示
点击图像区域进入全屏模式。全屏模式会保持 30 秒，然后会自动退出。
下一页继续
38 应用手册 - Integrated Vision
4.2 操作员视图
记录器设置
FlexPendant 中的记录器工具条是一个 RobotStudio 中胶卷工具条的简化版，请参阅
第29页的胶卷。
通过的图像以绿色表示，失败的图像则以红色表示。
描述 设置
显示记录器工具条。
显示
冻结记录器工具条。
冻结
当记录器工具条冻结时，可以单击具体的图像查看其内容。
只有在记录器工具条冻结时方可执行保存。
Save（保存）
活动图像会以当前时间信息保存为 .bmp 文件，保存在控制器闪存 盘的 "...\HOME\IV" 文件夹。
数据设置
结果区域可以自定义为显示任何用户感兴趣的 RAPID 数据。其布局取决于作业，所 以每个作业都需要创建一个新布局。另外，还可以创建一个默认布局，用于在没有加 载作业时显示。
注意
只有声明为持续 (PERS) 的 RAPID 数据才能显示在结果区域。
描述 设置
通过添加标签和 RAPID 数据配置作业结果区域的布局
配置
显示在输出到 RAPID对话框映射的摄像头参数。
摄像头结果
请参阅
第60页的输出到 RAPID。
显示在没有加载作业时显示的默认结果区域布局。
默认
配置保存在控制器闪存盘 "...\HOME\IV" 文件夹的 IVSetup.xml 文件。熟悉 XML 的用 户可以直接编辑 IVSetup.xml 文件，而无需使用 FlexPendant 的配置工具。重启 FlexPendant 的 RobotWare Integrated Vision 应用程序以应用修改。
应用手册 - Integrated Vision 39
4.2 操作员视图 续前页
5 配置 Integrated Vision
5.1 建议的工作步骤
概述
本节介绍在创建新图像应用程序时的推荐工作步骤。此工作步骤有助于了解不同对象 之间的依存关系。创建新应用程序的好方法是从基本功能开始。当基本功能按实现后，
再扩展应用程序。
前提是必须先执行完软硬件安装步骤中的所有步骤，请参阅第17页的安装。
基本步骤
使用如下步骤创建新图像应用程序。
更多信息 操作
第42页的准备工作
进行初始准备。1
第43页的设置摄像头
设置摄像头。2
第53页的设置新图像作业
创建新的图像作业。3
第54页的设置图像
调整摄像头的图像设置4
第55页的校准
校准摄像头和机器人5
第74页的校准理论 第58页的添加图像工具
添加图像工具以定位和检查图像中的部件。
6
第60页的输出到 RAPID
使图像数据对 RAPID 程序可用。7
第64页的I/O 处理
设置摄像头的输入和输出，如有。8
第65页的准备 RAPID 程序
在控制器上准备 RAPID 程序。9
第91页的RAPID 参考信息 第70页的开始生产
开始生产10
有关设置图像系统的更多信息，请参阅第76页的最佳做法。
应用手册 - Integrated Vision 41
5.1 建议的工作步骤
5.2 准备工作
准备工作
经验显示，在使用干净的系统开始时，最好先加载一个 RAPID 程序并进行一些初始 准备。
• 创建全部所需工具的工具数据并定义 TCP。
• 创建全部所需固定装置的工件数据并定义。
• 等。
建议创一个模块并添加MoveToDetectedObject代码片段。这样所有在校准、抓取 点培训等期间编辑的数据都将会到位。
提示
在创建新图像程序时，使用MoveToDetectedObject代码片段作为基础。
有关添加图像代码的更多数据，请参阅第65页的RobotStudio 中的 RAPID 代码片段。
42 应用手册 - Integrated Vision
5.2 准备工作
5.3 设置摄像头 5.3.1 基本步骤
配置摄像头网络并连接到摄像头
当所有的摄像头都实际连接号后，还需要为每个摄像头配置一个 IP 地址和一个名称。
摄像头的 IP 地址默认由控制器使用 DHCP 自动分配，但也可以使用静态 IP 地址。
摄像头名称在系统的所有部分（例如 RobotStudio、RAPID 程序）中作为一个唯一的 识别符。这可以实现在无需修改程序的情况下修改摄像头的 IP 地址（例如在更换了摄 像头时）。
RobotStudio 中的 IRC5 控制器浏览器有一个叫图像系统的节点。用于配置和连接到 摄像头。与摄像头的链接是通过机器人控制实现的。摄像头作为 FTP 远程加载磁盘连 接。
使用下列步骤将摄像头分配给控制器。
操作
确保 PC 的网卡已经设置为自动获取 IP 地址。
1
确保 PC 上安装的防火墙已经关闭或允许与摄像头的通信。
2
将 PC 连接到 IRC5 控制器的服务端口。
3
启动 RobotStudio。
4
连接控制器并通过控制器请求写入权限。
5
转到菜单条的控制器选项卡并启动Integrated Vision插件。
6
转到菜单条的图像选项卡。
7
展开控制器浏览器中的图像系统节点。
8
命名的摄像头会显示其名称，未命名的摄像头则显示其 MAC 地址。
注意
如果摄像头没有显示在图像系统列表，则可能是摄像头的 IP 地址被设置成了另外的子网。
有关详细信息，请参阅第45页的将摄像头连接到不同的子网。
右键单击摄像头并选择连接。
9
来自摄像头的图像应该显示在图像采集和配置区域的一个单独的选项卡中。请使用摄像头 图像识别正确的摄像头。
如果需要，可按 Acquire Image（获取图像）按钮更新图像。
10
右键单击摄像头并选择 Rename（重命名）。
11
在 Rename（重命名）对话框中，在 RAPID Camera Name（RAPID 摄像头名称）字段 中输入摄像头名称。
注意
建议将摄像头的主机名设置为与RAPID 摄像头名称相同的名称。
12
重启控制器和摄像头。
注意
控制器和摄像头都需要重启，这一点非常重要。
13
下一页继续
应用手册 - Integrated Vision 43
5.3.1 基本步骤
操作
配置好的摄像头现在应该显示在控制器浏览器的图像系统节点。
14
注意
配置好的摄像头的名称存储在控制器的系统参数中，主题为 Communication（通 信） (SIO.cfg)。IP 地址设置存储在摄像头中。
断开摄像头
要断开一个摄像头，只需单击Disconnect（断开）或在图像采集和配置区关闭对应的 选项卡。
移除摄像头
要移除配置好的摄像头，必须先在控制器的系统参数中删除摄像头，主题为 Communication（通信） (SIO.cfg)。
使用以下步骤移除：
操作
使用 RobotStudio 中的 Configuration Editor（配置编辑器）打开控制器的系统参数，
主题为 Communication（通信） (SIO.cfg)。
1
删除所选摄像头的应用协议：
COM_APP:
-Name "MyCamera" -Type "CAMERA" -Trp "TCPIP1" -MAC "..."
2
重启控制器.
3
有关使用 RobotStudio 中的 Configuration Editor（配置编辑器）的详细信息，请参 阅操作员手册 - RobotStudio。
有关系统参数的详细信息，请参阅技术参考手册 - 系统参数。
44 应用手册 - Integrated Vision
5.3.1 基本步骤 续前页
5.3.2 其它摄像头配置
更改摄像头的 IP 地址
摄像头的 IP 地址可以在网络设置对话框修改。
建议将摄像头的主机名设置为与配置对话框中 RAPID 摄像头名称一样的名称。不这 样设置系统仍然可以工作，但是部分RobotStudio中集成的Cognex EasyBuilder®对 话框会使用主机名来识别摄像头。
请使用下列步骤来更改网络设置和摄像头主机名：
操作
选择控制器浏览器中的图像系统节点中的摄像头。
1
单击连接按钮下拉列表菜单并选择网络设置。
2
设置与控制器和 PC 同一个子网的固定 IP 或者启用 DHCP。
3
建议将摄像头的Host Name（主机名）设置为与 Configuration（配置）对话框中给出的
RAPID Camera Name（RAPID 摄像头名称）相同的名称。
注意
请勿更改 Telnet 端口或其他设置。
4
单击确定。
5
重启摄像头。
6
重启控制器.
7
将摄像头连接到不同的子网
如果摄像头的 IP 地址与控制器和 PC 不处于同一个子网，在控制器浏览器的图像系统 接点就不会显示摄像头，因此就无法使用网络设置对话框来设置新 IP 地址。
使用下列步骤将摄像头连接到不同的子网。
操作
单击连接按钮下拉列表菜单并选择添加传感器。
1
单击列表中的摄像头，在与控制器和 PC 相同的子网设置一个固定 IP 地址或者启用 DHCP。
2
点击 Apply（应用）。
3
重启摄像头。
4
重启控制器.
5
更改摄像头的日期和时间
使用下列步骤更改摄像头的日期和时间：
操作
选择控制器浏览器中的图像系统节点中的摄像头。
1
单击连接按钮下拉列表菜单并选择设置日期和时间。
2
更改日期和时间设置。
3
单击确定。
4
重启摄像头。
5
下一页继续
应用手册 - Integrated Vision 45
5.3.2 其它摄像头配置
