三菱通用AC伺服线性编码器技术资料说明书_广州菱控

(1)

线性编码器技术资料集

(2)

安全注意事项

使用前请务必阅读。

在安装、运行、维护及检查前，请务必熟读本技术资料集及相关资料，以便正确使用。请在熟读机器的相关知识、安全信息及注意事项的所有内容后使用。

本技术资料集中，分为“危险”与“注意”两类安全注意事项。

危险

操作错误时，可能引起危险，造成死亡或重伤。

注意

操作错误时，可能引起危险，造成中度伤害、

轻度伤害或财产损失。

此外，即使注意事项中记载的内容，有时也有造成严重后果的可能性。

两者所记均为重要内容，请务必遵守。

针对禁止及强制的图标说明如下。

表示禁止（严禁采取的行为）。比如“严禁烟火”为。

表示强制（必须采取的行为）。比如需要接地为。

在本技术资料集中，将不会造成财产损失的注意事项及其它功能等的注意事项作为“要点”进行区分。

仔细阅读本手册后请妥善保管，以便使用者可以随时取阅。

(3)

MEMO

(4)

第1章线性编码器 1- 1 ～ 1-58 1.1 支持的线性编码器一览 ... 1- 2 1.2 三丰产线性编码器（绝对位置类型） ... 1- 5 1.2.1 AT343A ... 1- 5 1.2.2 AT543A-SC、AT545A-SC ... 1-10 1.2.3 ST741A、ST742A、ST743A、ST744A、ST748A ... 1-15 1.3 HEIDENHAIN产线性编码器 ... 1-21 1.3.1 LC 493M·LC 193M（绝对位置型） ... 1-21 1.3.2 LIC 4193M、LIC 4195M、LIC 4197M、LIC 4199M（绝对位置型） ... 1-26 1.3.3 LIDA 483、LIDA 485、LIDA 487、LIDA 489、LIDA 287、LIDA 289、LIF 481或LIP 581 +

EIB 392M (增量型) ... 1-33 1.4 Magnescale产线性编码器 ... 1-38 1.4.1 SR77、SR87、SR75、SR85 ... 1-38 1.4.2 SL710 + PL101-RM/RHM（增量型） ... 1-40 1.5 雷尼绍产线性编码器 RESOLUTE RL40M（绝对位置型） ... 1-46 1.6 日本电产三协产线性编码器 PSLH041（增量型） ... 1-51 1.7 ABZ相差动输出线性编码器 ... 1-56

第2章选件电缆和连接器组件 2- 1 ～ 2- 4

2.1 MR-EKCBL_M-H编码器电缆 ... 2- 1 2.2 MR-ECNM连接器组件 ... 2- 2 2.3 MR-J3CN2连接器组件 ... 2- 2 2.4 MR-J4THCBL03M分支电缆 ... 2- 3 2.5 MR-J4FCCBL03M分支电缆 ... 2- 4

第3章 [AL.2A 直线编码器异常1]的详细说明 3- 1 ～ 3- 2

附录附-1 ~ 附-1

附1 制作线性伺服电机用分支电缆... 附-1 附2 制作全封闭系统用分支电缆 ... 附-1 附3 厂商名称一览 ... 附-1

(5)

(6)

第1章线性编码器

注意

线性编码器比线性伺服电机更需要采取防油和防尘措施。详细情况请咨询各线性编

码器厂商。

要点

请务必使用本章中介绍的线性编码器电缆。使用其他电缆会导致故障。

关于线性编码器的规格、性能、质保等详细内容，请咨询各线性编码器厂商。

根据伺服放大器的软件版本，有时会有无法使用的线性编码器通信方式。与线性编码器通信方式配合使用的伺服放大器软件版本请参考第1.1节。

若线性编码器安装不良，可能会导致警报发生或位置错位。此时，请参照以下所示的线性编码器一般确认事项，确认安装状态。

读头或标尺之间的间隙是否适当？

读头是否旋转和摇摆（读头的摇动）？

标尺面上是否脏污或损坏？

振动和温度是否在规格范围内？

超调量的速度是否超过容许范围？

线性编码器和伺服放大器的组合请参考第1.1节。

使用3M产的外壳套件（36310-3200-008/36310-F200-008）或MOLEX产的连接器组件（54599-1019）时，请将屏蔽电缆的外部导体连接到接地板并安装到连接器外壳。

螺钉电缆接地板

(7)

1.1 支持的线性编码器一览

线性编码器类型厂商型号分辨率额定速度

（注1）

有效测量长度（最大）

（注2）

通信方式

绝对位置检测系统

支持三菱线性编码器串行接口

绝对位置类型

Magnescale SR77 0.05 µm/

0.01 µm 3.3 m/s 2040 mm

SR87 3040 mm 2线式

AT343A

0.05 µm 2.0 m/s 3000 mm AT543A-SC 2.5 m/s 2200 mm AT545A-SC 20 µm/4096

（约0.005 µm） 2.5 m/s 2200 mm

三丰 ST741A

0.5 µm 2线式

ST742A

ST743A 4.0 m/s 6000 mm ST744A 0.1 µm

ST748A

雷尼绍 RESOLUTE RL40M 1 nm/50 nm 4.0 m/s 10000 mm 2线式 LC 493M 0.05 μm/

0.01 μm 3.0 m/s 2040 mm 4线式

LC 193M 4240 mm （注4）

海德汉 LIC 4193M

0.01 μm 4.0 m/s

3040 mm

2线式/

4线式

（注4）

LIC 4195M 28040 mm

LIC 4197M 6040 mm

LIC 4199M 1020 mm

增量型

Magnescale

SR75 0.05 μm/

0.01 μm 3.3 m/s 2040 mm

2线式

SR85 3040 mm

SL710 + PL101-RM/RHM 0.1 µm 4.0 m/s 100000 mm LIDA 483 + EIB 392M

(16384拆分)

20 μm/16384

（约約1.22 nm）

4.0 m/s

3040 mm

4线式

（注4）

LIDA 485 + EIB 392M

(16384拆分) 30040 mm

LIDA 487 + EIB 392M

(16384拆分) 6040 mm

海德汉

LIDA 489 + EIB 392M

(16384拆分) 1020 mm

LIDA 287 + EIB 392M

(16384拆分) 200 μm/16384

（约約12.2 nm） 10000 mm LIDA 289 + EIB 392M

(16384拆分) LIF 481 + EIB 392M

(4096拆分) 4 μm/4096

（约約0.977 nm） 1.2 m/s 1020 mm 1440 mm LIP 581 + EIB 392M

(4096拆分) 日本电产三

PSLH041 （注6） 0.1 µm 5.0 m/s 2400 mm 2线式

(8)

与线性编码器连接的伺服放大器如下表所示。

(1) MR-J4-_A(1)(-RJ)、MR-J4-_B(1)(-RJ)和MR-J4W_-_B伺服放大器

运行模式外部编码器

通信方式

外部连接器 MR-J4-_A

MR-J4-_A1

MR-J4-_A-RJ MR-J4-_A1-RJ

MR-J4-_B MR-J4-_B1

MR-J4-_B-RJ

MR-J4-_B1-RJ MR-J4W2-_B MR-J4W3-_B

线性伺服电机系统

2线式 CN2

（注1、6） CN2（注1） CN2（注1） CN2（注1） CN2A（注1）

CN2B（注1）

CN2A（注1）

CN2B（注1）

CN2C（注1）

4线式

ABZ相差动输出方式 CN2L（注8） CN2L（注8）

全封闭系统

2线式 CN2

(注2、3、6)

CN2L

CN2 (注2、3、5)

CN2L

CN2A

（注2、4、5）

CN2B

（注2、4、5）

4线式

ABZ相差动输出方式

标尺测量功能

2线式 CN2

(注2、3、7)

CN2L（注7）

CN2A

（注2、4、7）

CN2B

（注2、4、7）

4线式

ABZ相差动输出方式注 1. 需要MR-J4THCBL03M分支电缆。

2. 需要MR-J4FCCBL03M分支电缆。

3. 伺服电机编码器的通信方式为4线式时，无法使用MR-J4-_A(1)或MR-J4-_B(1)。请使用MR-J4-_A(1)-RJ或MR-J4-_B(1)-RJ。

4. 伺服电机编码器的通信方式为4线式时，无法使用MR-J4W2-_B。请使用MR-J4-_B-RJ。

5. 支持软件版本A3及以上的伺服放大器。

8. 请将热敏电阻器连接在CN2上。

(2) MR-J4-_A4(-RJ)和MR-J4-_B4(-RJ)伺服放大器

通信方式

外部连接器

MR-J4-_A4 MR-J4-_A4-RJ MR-J4-_B4 MR-J4-_B4-RJ 线性伺服

电机系统

2线式 CN2（注1） CN2（注1） CN2（注1） CN2（注1）

4线式

ABZ相差动输出方式 CN2L（注5） CN2L（注5）

全封闭系统

2线式 CN2

（注2、3）

CN2L

CN2

（注2、3）

CN2L 4线式

标尺测量功能

2线式 CN2

(注2、3、4)

CN2L（注4）

4线式

ABZ相差动输出方式注 1. 需要MR-J4THCBL03M分支电缆。

2. 需要MR-J4FCCBL03M分支电缆。

(9)

(3) MR-J4-DU_A_(-RJ)和MR-J4-DU_B_(-RJ)驱动单元

通信方式

外部连接器

MR-J4-DU_A_ MR-J4-DU_A_-RJ MR-J4-DU_B_ MR-J4-DU_B_-RJ

全封闭系统

2线式 CN2（注1、2）

CN2L

CN2（注1、2）

CN2L 4线式

标尺测量功能

2线式 CN2（注1、2）

CN2L 4线式

ABZ相差动输出方式注 1. 需要MR-J4FCCBL03M分支电缆。

2. 伺服电机编码器的通信方式为4线式时，无法使用MR-J4-DU_A_或MR-J4-DU_B_。请使用MR-J4-DU_A_-RJ或 MR-J4-DU_B_-RJ。

(10)

1.2 三丰产线性编码器（绝对位置类型）

要点

构建绝对位置检测系统时，不需要绝对位置用电池。

1.2.1 AT343A (1) 电缆的构成

请根据构成图准备电缆。

（a）用于线性伺服电机时

1) MR-J4-_A_、MR-J4-_B_或MR-J4W_-_B伺服放大器

线性伺服电机的热敏电阻分支电缆

CN2B CN2A

CN2

CN2C MR-J4W_-_B 伺服放大器 MR-J4-_A_

或 MR-J4-_B_

伺服放大器

（注1）

线性编码器 AT343A

2) 1)

3)

线性伺服电机的热敏电阻编码器电缆1

CN2 4) SCALE

THM（注3）

或

5) 编码器电缆2

分支电缆编码器电缆输出电缆

使用选件的编码器电缆时

4) MR-J4THCBL03M

（参照第2.4节）

1) MR-EKCBL_M-H

2 m·5 m (参照第2.1节)

3) 三丰产选件（注2）

Part No.09BAA598A: 0.2 m Part No.09BAA598B: 2 m Part No.09BAA598C: 3 m

制作编码器电缆时 2) 连接器组件MR-ECNM

（参照本项(2)(a)）

不使用分支电缆时 5) 连接器组件MR-ECNM

（参照本项(2)(b)）

注 1. 连接CN2C时使用MR-J4 3轴伺服放大器。MR-J4 2轴伺服放大器上没有CN2C。

2. 请客户自己准备。

3. 热敏电阻信号的连接器请根据客户系统更改连接方法。

(11)

2) MR-J4-_A_-RJ或MR-J4-_B_-RJ伺服放大器

CN2 CN2L MR-J4-_A_-RJ

或 MR-J4-_B_-RJ

伺服放大器线性编码器

AT343A

2) 1)

3)

CN2 4) SCALE

THM（注2）

5) 编码器电缆2

4) MR-J4THCBL03M

1) MR-EKCBL_M-H

2 m·5 m (参照第2.1节)

注 1. 请客户自己准备。

(12)

（b）用于全封闭系统和标尺测量功能时

1) MR-J4-_A_/MR-J4-_B_/MR-J4W2-_B伺服放大器或MR-J4-DU_A_/MR-J4-DU_B_驱动单元

1)

旋转型伺服电机的编码器分支电缆

CN2 4) SCALE

MOTOR MR-J4-_A_/

MR-J4-_B_

伺服放大器或 MR-J4-DU_A_/

MR-J4-DU_B_

驱动单元

CN2B CN2A

CN2

MR-J4W2-_B 伺服放大器

或

线性编码器 AT343A

2)

3) 编码器电缆1

4) MR-J4FCCBL03M

1) MR-EKCBL_M-H

2 m·5 m (参照第2.1节)

3) 三丰产选件（注）

注. 请客户自己准备。

2) MR-J4-_A_-RJ/MR-J4-_B_-RJ伺服放大器或MR-J4-DU_A_-RJ/MR-J4-DU_B_-RJ驱动单元

1)

旋转型伺服电机的编码器 MR-J4-_A_-RJ/

MR-J4-_B_-RJ 伺服放大器

或 MR-J4-DU_A_-RJ/

MR-J4-DU_B_-RJ 驱动单元

CN2

CN2L 线性编码器

AT343A

2)

3) 编码器电缆1

编码器电缆输出电缆

1) MR-EKCBL_M-H

2 m·5 m (参照第2.1节)

3) 三丰产选件（注）

Part No.09BAA598A: 0.2 m Part No.09BAA598B: 2 m Part No.09BAA598C: 3 m 制作编码器电缆时 2) 连接器组件MR-ECNM

(13)

(2) 编码器电缆的制作

请使用MR-ECNM按照以下步骤制作。编码器电缆最长可制作30 m。

（a）编码器电缆1

从接线侧看到的视图。（注3）

1

P5 3 7 9

4 MRR 2

LG 6 8 10

5 或 4 MRR 2

LG 8

6

1 P5

5

10

3 7

9

MR MR

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

连接器组件： 54599-1019（MOLEX）

（注2）

P5 LG

1 2

MR MRR

3 4

7

伺服放大器侧线性编码器侧

SD 板

1 2 8

9 LG

RQ /RQ

FG

（注1） P5

（注2）

RQ

1 2 3 /RQ 4 5 6

P5

7 8 9 LG FG 从接线侧看到的视图。

外壳： 1-172161-9 连接器引脚： 170359-1

（泰科电子或同等品）

电线夹： MTI-0002

（东亚电气工业）

注 1. 推荐使用如下规格的编码器电缆。

接线长度 LG、P5连接数量

（输出电缆在3 m以下时）电线尺寸

～ 5 m 1对

～ 10 m 2对

AWG 22

～ 20 m 3对

～ 30 m 5对

2. CN2L连接器的引脚3和引脚4的信号变化如下所示。

引脚3： MR2 引脚4： MRR2

3. 请勿在所示引脚上连接任何东西。尤其是引脚10为厂商调整用，如果与其他引脚连接，伺服放大器将不能正常动作。请参考第1章要点，通过接地板将外部导体安装到连接器外壳上。

(14)

（b）编码器电缆2

THM2

THM1

1

P5 3 7 9

4

MRR

2

LG 6 8 10

5 或 4

MRR THM2

THM1

2

LG 8

6

1

P5 5

10

3 7 9

MR MR

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

P5 LG

1 2

MR MRR

3 4 THM1 THM2

5 6

7

1 2 8 LG

RQ /RQ P5

SD 板 9 FG

（注1）

AWG24～20

线性伺服电机的热敏电阻（注2）

RQ

1 2 3 /RQ 4 5 6

P5

7 8 9 LG FG 从接线侧看到的视图。

外壳： 1-172161-9 连接器引脚： 170359-1

～ 5 m 1对

～ 10 m 2对

AWG 22

～ 20 m 3对

～ 30 m 5对

2. 线性伺服电机的热敏电阻接线请参考“线性伺服电机技术资料集”。

(15)

1.2.2 AT543A-SC、AT545A-SC (1) 电缆的构成

MR-J4-_A_

或 MR-J4-_B_

AT543A-SC或AT545A-SC

2)

输出电缆首电缆

1) 编码器电缆1

CN2B CN2A

CN2

CN2C MR-J4W_-_B 伺服放大器

（注1）

CN2 3) SCALE

THM（注2）

或

线性伺服电机的热敏电阻 4)

编码器电缆2

分支电缆编码器电缆输出电缆首电缆

3) MR-J4THCBL03M

1) MR-EKCBL_M-H

2 m·5 m (参照第2.1节)

线性编码器附件电缆长度 3 m

(16)

MR-J4-_A_-RJ 或 MR-J4-_B_-RJ

2)

1) 编码器电缆1

CN2 CN2L

CN2 3) SCALE

THM（注）

线性伺服电机的热敏电阻 4)

编码器电缆2

分支电缆编码器电缆输出电缆首电缆

3) MR-J4THCBL03M

1) MR-EKCBL_M-H

2 m·5 m (参照第2.1节)

注. 热敏电阻信号的连接器请根据客户系统更改连接方法。

MR-J4-_A_/

MR-J4-_B_

MR-J4-DU_B_

驱动单元

线性编码器

2)

1) 编码器电缆1

CN2 3) SCALE

MOTOR CN2B

CN2A CN2

或

(17)

旋转型伺服电机的编码器 CN2

MR-J4-_A_-RJ/

或 MR-J4-DU_A_-RJ/

2) 1)

编码器电缆1

CN2L 线性编码器

编码器电缆输出电缆首电缆

1) MR-EKCBL_M-H

2 m·5 m (参照第2.1节)

线性编码器附件电缆长度 2 m 制作编码器电缆时 2) 连接器组件MR-ECNM

(18)

请使用MR-ECNM按照以下步骤制作。编码器电缆最长可制作30 m。

1 P5

3 7 9

4

MRR

2 LG

8

6 10

5 或 4

MRR

2

LG 8

6

1

P5 5

10

3 7 9

MR MR

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

（注2）

P5 LG

1 2

MR MRR

3 4

7

SD 板

1 2 8

9

LG (0V)

RQ /RQ

FG P5 (+5V)

（注1）

（注2） _P5

(+5V) LG (0V)

RQ

1 2 3 /RQ 4 5 6 7 8 9 FG 从接线侧看到的视图。

外壳： 1-172161-9 连接器引脚： 170359-1

～ 5 m 1对

～ 10 m 2对

AWG 22

～ 20 m 4对

～ 30 m 5对

(19)

THM2

THM1

1

P5 3 7 9

4

MRR

2 LG

8

6 10

5 或 4

MRR THM2

THM1

2

LG 8

6

1 P5

5

10

3 7

9

MR MR

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

P5 LG

1 2

MR MRR

3 4 THM1 THM2

5 6

7

1 2 8

RQ /RQ

SD 板 9 FG

（注1）

AWG24～20

LG(0V) P5(+5V)

RQ

1 2 3 /RQ 4 5 6

P5 (+5V)

7 8 9

LG (0V) FG 从接线侧看到的视图。

外壳： 1-172161-9 连接器引脚： 170359-1

～ 5 m 1对

～ 10 m 2对

AWG 22

～ 20 m 4对

～ 30 m 5对

(20)

1.2.3 ST741A、ST742A、ST743A、ST744A、ST748A (1) 电缆的构成

MR-J4-_A_

或 MR-J4-_B_

伺服放大器

信号调整用软件计算机转换模块

在进行信号调整和确认时连接。（注3）

2)

首电缆线性编码器

ST741A、ST742A、ST743A、

ST744A或ST748A

3) 1)

编码器电缆1

CN2B CN2A

CN2

（注1）

4) SCALE

THM（注4）

CN2 或

3) 5)

分支电缆编码器电缆首电缆

4) MR-J4THCBL03M

Part No.06ACF117A： 5 m Part No.06ACF117B： 10 m

制作编码器电缆时 2) 连接器组件MR-J3CN2

3) 中继连接器（注2）

D-SUB (母) 15引脚壳牌： HDAB-15S 插头外壳： HDA-CTH

（广濑电机）

不使用分支电缆时 5) 连接器组件MR-J3CN2

3. 安装ST741A、ST742A、ST743A、ST744A或ST748A时，需要计算机（带RS-232C端口）、信号调整用软件和转换模块，用来进行信号调整和确认。详细情况请咨询三丰。

(21)

伺服放大器

信号调整用软件计算机转换模块

2)

ST744A或ST748A

3) 1)

编码器电缆1

CN2 CN2L

4) SCALE

THM（注3）

CN2

3) 5)

4) MR-J4THCBL03M

（广濑电机）

(22)

MR-J4-_A_/

MR-J4-_B_

伺服放大器 MR-J4-DU_A_/或

MR-J4-DU_B_

驱动单元

转换模块在进行信号调整和确认时连接。（注2）

2)

ST744A或ST748A

3) 1)

编码器电缆1

CN2 4) SCALE

MOTOR CN2B

CN2A CN2

或

信号调整用软件计算机

4) MR-J4FCCBL03M

（广濑电机）

(23)

CN2 MR-J4-_A_-RJ/

或 MR-J4-DU_A_-RJ/

CN2L

计算机

信号调整用软件转换模块

2)

ST744A或ST748A

3) 旋转型伺服电机的编码器

1) 编码器电缆1

编码器电缆首电缆

（广濑电机）

(24)

请使用MR-J3CN2和中继连接器按照以下步骤制作。编码器电缆最长可制作30 m。

1

P5 3 7 9

4 MRR 2 LG

8

6 10

5 或 4 MRR 2

LG 8

6

1 P5

5 10

3 7

9

MR MR

连接器组件（选件）

MR-J3CN2

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

（注2）

P5 LG

1 2

MR MRR

3 4

3

SD 板 15

1 LG

FG P5

7 8 /RQ

RQ 4 2 LG

P5

（注1）

（注2）

壳牌： HDAB-15S 屏蔽罩： HDA-CTH

（广濑电机或同等品）

P54 2

LG 6 8

1

LG 5

9 3

/RQ 7 RQ 10

从接线侧看到的视图。

11 12 13 14 15 P5

FG

（首电缆1 m以下时）电线尺寸

～ 10 m 1对

AWG 22

～ 20 m 2对

～ 30 m 3对

(25)

THM2

THM1

1 P5

3 7 9

4

MRR

2 LG

8

6 10

5 或 4

MRR THM2

THM1

2

LG 6 8 1

P5 5

10

3 7 9

MR MR

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

MR-J3CN2

AWG24～20

P5 LG

1 SD 板

2

MR MRR

3 4 THM1 THM2

5 6

3 1 LG

P5 15 FG

7 8 /RQ

RQ 4 2

P5 LG

（注1）

壳牌： HDAB-15S 屏蔽罩： HDA-CTH

（广濑电机或同等品）

P5 4 2

LG

8 6

1 LG

5

9 3

/RQ 7 RQ 10

11 12 13 14 15 P5

FG

（首电缆1 m以下时）电线尺寸

～ 10 m 1对

AWG 22

～ 20 m 2对

～ 30 m 3对

(26)

1.3 海德汉产线性编码器

要点

1.3.1 LC 493M·LC 193M（绝对位置型）

要点

该线性编码器为4线式。使用该线性编码器时，请更改参数，选择4线式。参数更改请参照各伺服放大器技术资料集。

使用全封闭控制的4线式的线性编码器时，请使用MR-J4-(DU)_A_-RJ或MR-J4-(D U)_B_-RJ。

使用标尺测量功能的4线式线性编码器时，请使用MR-J4-(DU)_B_-RJ。

(1) 电缆的构成

线性编码器 LC 493M或LC 193M

2) 1)

3) 编码器电缆1

4）输出电缆

CN2B CN2A

CN2

CN2C MR-J4W_-_B 伺服放大器 MR-J4-_A_

或 MR-J4-_B_

伺服放大器

（注1）

CN2 5) SCALE

THM (注3) 或

线性伺服电机的热敏电阻 6) 3)

编码器电缆2

LC 493M、LC 193M 使用选件的编码器电

缆时

5) MR-J4THCBL03M

1) 海德汉产选件（注2）

573661-×× _m

4) 547300-×× _m

（海德汉）

（注2）

17引脚联轴器（母）

291697-26

(27)

2) 1)

3) 编码器电缆1

4）输出电缆

CN2 CN2L MR-J4-_A_-RJ

或 MR-J4-_B_-RJ

伺服放大器

CN2 5) SCALE

THM (注2)

编码器电缆2

缆时

5) MR-J4THCBL03M

573661-×× _m

4) 547300-×× _m

（海德汉）

（注1）

291697-26

（海德汉）

(28)

MR-J4-_A_-RJ/MR-J4-_B_-RJ伺服放大器或MR-J4-DU_A_-RJ/MR-J4-DU_B_-RJ驱动单元

2) 1)

3) 编码器电缆1

4）输出电缆 CN2

CN2L MR-J4-_A_-RJ/

或 MR-J4-DU_A_-RJ/

旋转型伺服电机的编码器

编码器电缆输出电缆

缆时

573661-×× _m

4) 547300-×× _m

（海德汉）

（注）

3) 中继连接器（注）

291697-26

（海德汉）

(29)

MXR

MX MXR

MX

1 P5

3 7 9

4 MRR 2

LG 6 8 10 5

或 4 MRR 2

LG 8

6

1 P5

5

10

3 7

9

MR MR

MR-J3CN2

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

（注2）

连接器： 17引脚联轴器 291697-26 (母)

（海德汉）

P5 LG

1 2

7

10 0V 5V

MX MXR SD

7 8 板

14 17 /SD

FG SD 1

4 0V/传感器 5V/传感器 MR

MRR 3 4

8 9 /RQ

RQ

（注1）

（注2）

～ 10 m 1对

AWG 22

～ 20 m 2对

～ 30 m 3对

2. CN2L连接器的引脚3、引脚4、引脚7和引脚8的信号变化如下所示。

引脚3： MR2 引脚4： MRR2 引脚7： MX2 引脚8： MXR2

(30)

MXR

MX MXR

MX

1 P5

3 7 9

4 MRR 2 LG

8

6 10

5 或 4 MRR

THM2

THM1

THM2

THM1

2

LG 6 8

1 P5

5

10

3 7

9

MR MR

MR-J3CN2

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

AWG24～20

THM1 THM2

5 6

连接器： 17引脚联轴器 291697-26 (母)

（海德汉）

P5 LG

1 2

7

10 0V 5V

MX MXR SD

7 8 板

14 17 /SD

FG

SD 1

4 0V/传感器 5V/传感器

MR MRR

3 4

8 9 /RQ

RQ

（注1）

～ 10 m 1对

AWG 22

～ 20 m 2对

～ 30 m 3对

(31)

1.3.2 LIC 4193M、LIC 4195M、LIC 4197M、LIC 4199M（绝对位置型）

要点

该线性编码器有2线式和4线式。使用4线式的线性编码器时，请更改参数，选择4 线式。参数更改请参照各伺服放大器技术资料集。

(1) 电缆的构成

MR-J4-_A_

或 MR-J4-_B_

伺服放大器

或

线性编码器

LIC 4193M、LIC 4195M、

LIC 4197M或LIC 4199M 1)

首电缆编码器电缆1、2

3) 2)

CN2B CN2A

CN2

（注1）

CN2 4) SCALE

THM（注3）

编码器电缆3、4

4) MR-J4THCBL03M

1) HEIDENHAIN产选件（注2）

630,856-×× _m

制作编码器电缆时 2) 连接器组件

MR-J3CN2

（参照本项(2) (a)、（b））

3) 中继连接器

（注2）

D-SUB15引脚

（母）

不使用分支电缆时 5) 连接器组件MR-J3C

N2

（参照本项(2)

(32)

伺服放大器

线性编码器

线性伺服电机的热敏电阻 CN2 分支电缆

CN2L CN2 4) SCALE

THM（注2）

编码器电缆3、4

3) 2)

4) MR-J4THCBL03M

630,856-×× _m

MR-J3CN2

（参照本项(2) (a)、（b））

3) 中继连接器

（注1）

D-SUB15引脚

（母）

不使用分支电缆时 5) 连接器组件MR-J3C

N2

（参照本项(2) (c)、（d））

(33)

1) MR-J4-_A_/MR-J4-_B_/MR-J4W2-_B伺服放大器或MR-J4-DU_A_/MR-J4-DU_B_驱动单元（仅2线式）

MR-J4-_A_/

MR-J4-_B_

MR-J4-DU_B_

驱动单元

或

线性编码器

3) 2)

CN2B CN2A

CN2

CN2 4) SCALE

MOTOR

4) MR-J4FCCBL03M

1) HEIDENHAIN产选件（注）

630,856-×× _m

MR-J3CN2

（参照本项(2) (a)）

3) 中继连接器

（注）

D-SUB15引脚

（母）

MR-J4-_A_-RJ/

或 MR-J4-DU_A_-RJ/

MR-J4-DU_B_-RJ

驱动单元线性编码器

2) CN2

CN2L

(34)

（a）编码器电缆1（2线式）

1 P5

3 7 9

4 MRR 2 LG

8

6 10

5 或 4 MRR 2

LG 8

6

1 P5

5

10

3 7

9

MR MR

MR-J3CN2

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

（注2）

连接器： D-SUB (母) 15引脚 P5

LG 1 2

0V 5V

SD 板

0V/传感器 5V/传感器

MR MRR

3

4 /RQ，/SD

RQ，SD

（注1） 4

2

FG 12 10 8

（注2） 15

接线长度 LG、P5连接数量电线尺寸

～ 5 m 1对

～ 10 m 2对

AWG 22

～ 20 m 3对

～ 30 m 4对

(35)

（b）编码器电缆2（4线式）

MXR

MX MXR

MX

1 P5

3 7 9

4 MRR 2

LG 6 8 10 5

或 4 MRR 2

LG 8

6

1 P5

5

10

3 7

9

MR MR

MR-J3CN2

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

（注2）

LG 1 2

0V 5V

MX MXR SD

7 8 板

/SD SD 0V/传感器 5V/传感器

MR MRR

3

4 /RQ

RQ

（注1） 4

2

FG 5 13 12 10 8

（注2） 15

（注2）

～ 5 m 1对

～ 10 m 2对

AWG 22

～ 20 m 3对

～ 30 m 4对

(36)

（c）编码器电缆3（2线式）

1

P5 3 7 9

4 MRR 2

LG 6 8 10

5 或 4 MRR 2

LG 6 8 1

P5 5

10

3 7 9

MR MR

THM2

THM1

THM2

THM1

MR-J3CN2

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

AWG 24 ～ 20

THM1 THM2

5 6

LG 1 2

0V 5V SD 板

0V/传感器 5V/传感器 MR

MRR 3

4 /RQ，/SD

RQ，SD

（注1） 4

2 FG

12 10 8 15

～ 5 m 1对

～ 10 m 2对

AWG 22

～ 20 m 3对

～ 30 m 4对

(37)

（d）编码器电缆4（4线式）

MXR

MX MXR

MX

1 P5

3 7 9

4 MRR 2 LG

8

6 10

5 或 4 MRR 2

LG 8

6

1 P5

5

10

3 7

9

MR MR

THM2

THM1

THM2

THM1

MR-J3CN2

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

AWG 24 ～ 20

THM1 THM2

5 6

LG 1 2

0V 5V

MX MXR SD

7 8 板

/SD SD 0V/传感器 5V/传感器 MR

MRR 3

4 /RQ

RQ

（注1） 4

2 FG

5 13 12 10 8 15

～ 5 m 1对

～ 10 m 2对

AWG 22

～ 20 m 3对

～ 30 m 4对

(38)

1.3.3 LIDA 483、LIDA 485、LIDA 487、LIDA 489、LIDA 287、LIDA 289、LIF 481或LIP 581 + EIB 392M

（增量型）

要点

该线性编码器为4线式。使用该线性编码器时，请更改参数，选择4线式。参数更改请参照各伺服放大器技术资料集。

(1) 电缆的构成

MR-J4-_A_

或 MR-J4-_B_

伺服放大器

或

线性编码器

LIDA 483、LIDA 485、LIDA 487、

LIF 481或LIP 581 + EIB 392M 1)

首电缆编码器电缆1

2) 3)

串行接口转换模块

CN2B CN2A

CN2

（注1）

CN2 4) SCALE

THM（注3）

编码器电缆2

分支电缆编码器电缆串行接口

转换模块首电缆

4) MR-J4THCBL03M

630,856-×× _m

EIB 392M 电缆长度 0.5 m

（海德汉）

（注2）

MR-J3CN2

（参照本项(2) (a)）

3) 中继连接器

（注2）

D-SUB15引脚

（母）

不使用分支电缆时 5) 连接器组件

MR-J3CN2

(39)

伺服放大器

线性编码器

LIF 481或LIP 581 + EIB 392M 1)

2) 3)

串行接口转换模块

CN2 CN2L

CN2 4) SCALE

THM（注2）

编码器电缆2

分支电缆编码器电缆串行接口

4) MR-J4THCBL03M

630,856-×× _m

（海德汉）

（注1）

MR-J3CN2

（参照本项(2) (a)）

3) 中继连接器

（注1）

D-SUB15引脚

（母）

不使用分支电缆时 5) 连接器组件

MR-J3CN2

（参照本项(2) (b)）

(40)

MR-J4-_A_-RJ/MR-J4-_B_-RJ伺服放大器或MR-J4-DU_A_-RJ/MR-J4-DU_B_-RJ驱动单元

MR-J4-_A_-RJ/

MR-J4-_B_-RJ 伺服放大器 MR-J4-DU_A_-RJ/或

线性编码器

LIF 481或LIP 581 + EIB 392M 1)

2) 3)

串行接口转换模块 CN2

CN2L

编码器电缆串行接口

1) HEIDENHAIN产选件（注）

630,856-×× _m

（海德汉）

（注）

线性编码器附件电缆长度 3 m 制作编码器电缆时 2) 连接器组件

MR-J3CN2

（参照本项(2) (a)）

3) 中继连接器

（注）

D-SUB15引脚

（母）

(41)

MXR

MX MXR

MX

1 P5

3 7 9

4 MRR 2 LG

8

6 10

5 或 4 MRR 2

LG 8

6

1 P5

5

10

3 7

9

MR MR

MR-J3CN2

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

（注2）

LG 1 2

0V 5V

MX MXR SD

7 8 板

MRR 3

4 /RQ

RQ

（注1） 4

2

FG 5 13 12 10 8

（注2） 15

（注2）

～ 5 m 1对

～ 10 m 2对

AWG 22

～ 20 m 3对

～ 30 m 4对

(42)

MXR

MX

MXR

MX

1 P5

3 7 9

4 MRR 2

LG 6 8 10 5

或 4 MRR 2

LG 8

6

1 P5

5

10

3 7

9

MR MR

THM2

THM1

THM2

THM1

MR-J3CN2

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

AWG24～20

THM1 THM2

5 6

LG 1 2

0V 5V

MX MXR SD

7 8 板

MRR 3

4 /RQ

RQ

（注1） 4

2 FG

5 13 12 10 8 15

～ 5 m 1对

～ 10 m 2对

AWG 22

～ 20 m 3对

～ 30 m 4对

(43)

1.4 Magnescale产线性编码器

要点

SR77和SR87为绝对位置型。此外，SR75和SR85为增量型。

1.4.1 SR77、SR87、SR75、SR85 (1) 电缆的构成

（a）用线性伺服电机时

MR-J4-_A_

或 MR-J4-_B_

伺服放大器

线性编码器

SR77、SR87、SR75或SR85

（注2）编码器电缆（型号： CH33）

MR-J4THCBL03M CN2B

CN2A CN2

（注1）

CN2 SCALE

THM（注3）

或

2. 是Magnescale产的选件。请客户自己准备。

（注1）编码器电缆（型号： CH33）

分支电缆 MR-J4THCBL03M CN2

CN2L

CN2 SCALE

(44)

MR-J4-_A_/

MR-J4-_B_

伺服放大器 MR-J4-DU_A_/或

MR-J4-DU_B_

驱动单元线性编码器

（注）编码器电缆（型号： CH33）

MR-J4FCCBL03M CN2 SCALE

MOTOR CN2B

CN2A CN2

或

注. 是Magnescale产的选件。请客户自己准备。

线性编码器

（注）编码器电缆（型号： CH33）

MR-J4-_A_-RJ/

或 MR-J4-DU_A_-RJ/

CN2L

注. 是Magnescale产的选件。请客户自己准备。

(45)

1.4.2 SL710 + PL101-RM/RHM（增量型）

(1) 电缆的构成

MR-J4-_A_

或 MR-J4-_B_

伺服放大器

2) 3)

或

內插器 MJ832

线性编码器 SL710

CN2B CN2A

CN2

（注1）

1) 编码器电缆1

CN2 4) SCALE

THM（注3）

PL101-RM/RHM 线性伺服电机的热敏电阻

5) 3)

编码器电缆2

分支电缆编码器电缆內插器

4) MR-J4THCBL03M

1) Magnescale产选件（注2）

CE33-_

线性编码器附件 MJ832

插头： 36110-3000FD 外壳： 36310-F200-008

（3M或同等品）

(46)

伺服放大器

2) 3)

內插器 MJ832

CN2 CN2L

1) 编码器电缆1

CN2 4) SCALE

THM（注2）

PL101-RM/RHM 线性伺服电机的热敏电阻

5) 3)

编码器电缆2

4) MR-J4THCBL03M

1) Magnescale产选件（注1）

CE33-_

插头： 36110-3000FD 外壳： 36310-F200-008

(47)

MR-J4-_A_/

MR-J4-_B_

MR-J4-DU_B_

驱动单元

內插器 MJ832

PL101-RM/RHM

1) 编码器电缆1

CN2 4) SCALE

MOTOR CN2B

CN2A CN2

或 2) 3)

4) MR-J4FCCBL03M

1) Magnescale产选件（注）

CE33-_

插头： 36110-3000FD 外壳： 36310-F200-008

(48)

MR-J4-_A_-RJ/

或 MR-J4-DU_A_-RJ/

CN2L

2) 3)

內插器

MJ832 线性编码器

SL710 1)

编码器电缆1

PL101-RM/RHM

编码器电缆內插器

1) Magnescale产选件（注）

CE33-_

插头： 36110-3000FD 外壳： 36310-F200-008

(49)

(2) 制作伺服放大器和引脚之间的编码器电缆

1 3 7 9

4

MRR

2

LG 6 8 10 5

或 4

MRR

2 LG

P5

8 6

1 5

10

3 7 9

MR MR

MR-J3CN2

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

（注2）

P5 LG

1 2

MR MRR

3 4

伺服放大器侧內插器侧

SD 板

1 2

3 4

板 0V

SD/RQ -SD/-RQ

FG

（注1） 5V

（注2）从接线侧看到的视图。

插头： 36110-3000FD 外壳： 36310-F200-008

0V 4

SD/RQ

2 8

6

1 5V 5

10

3

-SD/

-RQ

7 9

～ 5 m 1对

～ 10 m 2对

AWG 22

～ 20 m 3对

～ 30 m 4对

(50)

1 3 7 9

4 MRR 2 LG

8

6 10

5 或 4 MRR 2

LG 8

6

1 5

10

3 7

9

MR MR

MR-J3CN2

插座： 36210-0100PL 外壳： 36310-3200-008（3M）

THM2

P5 THM1 THM2

P5 THM1

AWG24～20

THM1 THM2

5 6 P5 LG

1 2

MR MRR

3 4

伺服放大器侧內插器侧

SD 板

1 2

3 4 板

0V

SD/RQ -SD/-RQ FG

（注1） 5V

插头： 36110-3000FD 外壳： 36310-F200-008

0V 4

SD/RQ

2 8

6

1 5V 5

10

3

-SD/

-RQ

7 9

～ 5 m 1对

～ 10 m 2对

AWG 22

～ 20 m 3对

～ 30 m 4对

(51)

1.5 雷尼绍产线性编码器 RESOLUTE RL40M（绝对位置型）

要点

(1) 电缆的构成

MR-J4-_A_

或 MR-J4-_B_

伺服放大器

线性编码器 RESOLUTE RL40M

2) 输出电缆

1)

CN2B CN2A

CN2

（注1）

CN2 3) SCALE

THM（注4）

或

4) 2)

编码器电缆1

分支电缆编码器电缆（注2）输出电缆

使用分支电缆时 3) MR-J4THCBL03M

1) 连接器组件MR-J3CN2

D-SUB15引脚（母）

线性编码器附件电缆长度 0.5 m

2. 请制作编码器电缆。没有可选电缆。

三菱通用AC伺服线性编码器技术资料说明书_广州菱控

线性编码器技术资料集

安全注意事项

危险

注意

MEMO

第1章 线性编码器

注意

第1章线性编码器