3 入门指南
3.3 动作场景
3.3.1. 关于动作场景
概述
本章介绍了一些简短的步骤，这些步骤详细说明了一般用户经常执行的若干典型动 作。 本章还包含一些参考资料，提供有关同一主题的详细信息。
本章提供的简短信息供经验丰富的用户直接采用，而参考资料可能更适合于初学者 以及接受培训的学员。
相关信息
除本步骤中介绍的信息外，您还可以参阅：
这些信息包括：
• 有关特定菜单的详情，请参阅
浏览和处理 FlexPendant 页 71
一章。• 有关 FlexPendant 上特定按钮的详情，请参阅
FlexPendant 简介 页 42
。• 有关特定按钮的详情，请参阅
IRC5 控制器简介 页 50
一章，它介绍了使用控 制器机柜上的控件所执行的任务。• 有关如何执行特定任务的详情，请参阅各任务章节，如：
编程和测试 页 135
或在生产模式下运行 页 223
。也可在其他手册上找到相关信息：
•
Operating manual - RobotStudio
•
产品手册 - IRC5
•
Operating manual - Trouble shooting
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3.3.2. 系统启动
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3.3.2. 系统启动
3. 将 FlexPendant 连接至控制 器。
如必要，对于不带Absolute Accuracy 选项的系统，
请根据串行测量电路板内存 页 288一节所述，从串 行测量电路板传送校准数据。
如必要，对于带Absolute Accuracy 选项的系统，请 根据使用 FlexPendant 加载校准数据 页 284一节所
8. 在计算机上安装 RobotStudio。 根据 Operating manual - RobotStudio Online 中的 详细说明执行操作。
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3.3.2. 系统启动
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9. 通过服务端口或使用网络将控 制器连接到计算机。
根据 Product manual - IRC5，将计算机连接至服务端 口一节执行操作。
另请参阅 设置网络连接 页 58 一节执行操作。
10. 在计算机上启动 RobotStudio。 根据 Operating manual - RobotStudio Online 中的 详细说明执行操作。
11. 重启控制器。
12. 现在机器人系统就可以开始操 作了。
操作 参考信息
表示某一节内容续自上页
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3.3.3. 微动控制
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3.3.3. 微动控制
reference manual － System parameters 一节。5. 使用 FlexPendant 控制杆微动控制操纵 器。
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3.3.4. 使用 RAPID 程序
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3.3.4. 使用 RAPID 程序
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3.3.5. 使用输入和输出
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3.3.5. 使用输入和输出
使用输入和输出
本步骤详细介绍了设置输出、读取输入和配置 I/O 单元所需的主要步骤。
除本步骤中介绍的信息外，您还可以参阅：
操作 参考信息
1. 您可以创建新的 I/O。 要用系统参数创建 I/O 信号，请参阅 配置系 统参数 页 277 一节。
2. 使用任何输入或输出之前，必须将系统 配置为启用 I/O 功能。
系统配置在创建系统时完成。 有关如何执行此 操作的详情，请参阅操作员手册 -
RobotStudio。
3. 您可以为特定的数字输出设置值。 请根据仿真 ûúÌÚËÇãá 号值 页 244一节中的 详细说明执行操作。
4. 您可以为特定的模拟输出设置值。 请根据仿真 ûúÌÚËÇãá 号值 页 244一节中的 详细说明执行操作。
5. 您可以查看特定数字输入的状态。 请根据仿真 ûúÌÚËÇãá 号值 页 244一节中的 详细说明执行操作。
6. 您可以查看特定模拟输入的状态。 请根据仿真 ûúÌÚËÇãá 号值 页 244一节中的 详细说明执行操作。
7. 安全信号。 有关信号的详情，请参阅 安全 I/O 信号 页 248
8. 如何编辑 I/O。 请根据仿真 ûúÌÚËÇãá 号值 页 244一节中的 详细说明执行操作。
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3.3.6. 备份和恢复
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3.3.6. 备份和恢复
备份与恢复
有关常用备份的内容，请参阅
备份内容 页 271
。有关如何执行备份的详情，请参 阅备份系统 页 273
一节。将先前保存的存储内容重新引入机器人控制器被称为
执行恢复
。 有关如何执行恢复 的详情，请参阅恢复系统 页 274
一节。有关启动的信息，请参阅
重新启动概述 页 260
。 请注意，除上述信息外，您还可以参阅更多信息。长沙工控帮教育科技有限公司
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3.3.7. 在生产模式下运行
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3.3.7. 在生产模式下运行
2. 如果系统采用了UAS (User Authorization System)，用户必须在启动操作之前登录系
有关 FlexPendant 硬件按钮的详情，请参 阅 FlexPendant 简介 页 42 。
6. 控制器系统通过 FlexPendant 屏幕上显示 的消息与操作员通信。 的详情，请参阅 Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types。
7. 在手动模式下，" 修改位置 " 功能允许操
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3.3.8. 授予 RobotStudio 访问权限
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3.3.8. 授予 RobotStudio 访问权限
有关控制器上的写访问权限
控制器一次只接受一个有写入权限的用户。 RobotStudio 用户可以请求对系统进行 写访问。 如果系统正运行于手动模式，该请求由 FlexPendant 接受或拒绝。
授予 RobotStudio 访问权限
该步骤详细介绍了如何授予 RobotStudio 访问权限。
操作
1. 当 RobotStudio 用户请求访问权限时，FlexPendant 会显示一条消息。 决定授予或拒 绝访问权限。
如果您要授予访问权限，请点击 授权 。用户持有写访问权限，直到他自行断开连接或 您拒绝访问。
如果您要拒绝访问，请点击 拒绝 。
2. 如果您已授予访问权限，现在想撤销该访问权限，请点击 拒绝 。
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3.3.9. 升级
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3.3.9. 升级
Product Manual 维修一节中的有用信息。升级系统软件时，为了反映添加的组件，必 须对系统进行更改。
可能需要新许可证密钥。
有关如何修改现有系统的详情，请参阅 Operating manual - RobotStudio Online 中 的 How to Modify a System 一节。
有关如何创建新系统的详情，请参阅 Operating manual - RobotStudio Online 中 的 Creating a new system 一节。
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3.3.10. 安装软件选项
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3.3.10. 安装软件选项
安装软件选项
有关正确安装通用软件选件或选件包所需的主要步骤，请参阅
操作员手册 - RobotStudio
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3.3.11. 关闭
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3.3.11. 关闭
关闭
本步骤介绍如何关闭 系统和电源。
操作 参考信息
1. 终止所有正在运行的程序。
2. 使用主电源开关 （开启／关闭开关）关闭系 统，或
使用 FlexPendant 关闭系统，点击 ABB 菜单 - 重新启动 - 高级 - 关机。
使用 FlexPendant 时，关闭系统后等待 30 秒， 便可安全关闭主电源开关。
FlexPendant 将显示 “ 与控制器连接 ...”。 可忽视此信息。
3. 系统关闭后，将 FlexPendant 拔下并存放好。 有关如何从控制器上断开 FlexPendant 的详情，请参阅断开 FlexPendant 页 57 一节。