2 欢迎使用 FlexPendant
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FlexPendant 简介
FlexPendant 设备 （有时也称为 TPU 或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相 关的许多功能： 运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。
FlexPendant 可在恶劣的工业环境下持续运作。 其触摸屏易于清洁，且防水、防油、
防溅锡。
IRC5 的成套计算机和主要部件
FlexPendant 由硬件和软件组成，其本身就是一成套完整的计算机。 FlexPendant 是 IRC5 的一个组成部分，通过集成电缆和连接器与控制器连接。 而 hot plug 按钮 选项可使得在自动模式下无需连接 FlexPendant 仍可继续运行。
主要部件
以下是 FlexPendant 的主要零件 （变型有或者没有 USB 端口）。
没有 USB 端口的 FlexPendant
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A 连接器
B 触摸屏
C 紧急停止按钮
D 使动装置
E 控制杆
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有 USB 端口的 FlexPendant
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控制杆
使用控制杆移动操纵器。 它称为微动控制机器人。 控制杆移动操纵器的设置有几 种。
USB 端口
将 USB 存储器连接到 USB 端口读或保存文件。 USB 存储器在对话和 FlexPendant 浏览器中显示为驱动器
/USB: 可移动的
。注意！在不使用时盖上 USB 端口的保护盖。
A 连接器 B 触摸屏 C 紧急停止按钮 D 控制杆 E USB 端口 F 使动装置 G 触摸笔 H 重置按钮
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触摸笔
触摸笔是 FlexPendant 附带的，放在 FlexPendant 的背后。 拉小手柄松开笔。
在使用 FlexPendant 是使用触摸笔触摸屏幕。 不要使用螺丝刀或者其他尖锐的物 品。
重置按钮
重置按钮重置 FlexPendant，而不是控制器上的系统。
附注
USB 端口和重置按钮对使用 RobotWare 5.12 或更高版本的系统有效。 对于较旧的系 统，这些按钮无效。
硬按钮
FlexPendant 上有专用的硬件按钮。 您可以将您自己的功能指定给其中四个按钮。
没有 USB 端口的 FlexPendant
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A - D 预设按键，1 - 4。有关如何定义其功能的详细说明，请参阅更改预设按键 页 307。 E START （启动）按钮。开始执行程序。
F Step BACKWARD （步退）按钮。 使程序后退一步的指令。
G Step FORWARD （步进）按钮。 使程序前进一步的指令。
H STOP （停止）按钮。 停止程序执行。
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有 USB 端口的 FlexPendant
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附注
选择和切换按钮对使用 RobotWare 5.12 或更高版本的系统有效。 对于较旧的系统，
这些按钮无效。
A - D 预设按键，1 - 4。有关如何定义其功能的详细说明，请参阅更改预设按键 页 307。
E 选择机械单元。
F 切换移动模式，重定向或线性。
G 切换移动模式，轴 1-3 或轴 4-6。
H 切换增量。
J Step BACKWARD （步退）按钮。 使程序后退一步的指令。
K START （启动）按钮。开始执行程序。
L Step FORWARD （步进）按钮。 使程序前进一步的指令。
M STOP （停止）按钮。 停止程序执行。
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FlexPendant 的操作方式
操作 FlexPendant 时，通常会手持该设备。 右利手者通常左手持设备，右手在触摸 屏上操作。 而左利手者可以轻松通过将显示器旋转 180 度，使用右手持设备。 参见
调节 FlexPendant 以供左利手者使用 页 302
。en0400000913
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触摸屏组件
下图显示了 FlexPendant 触摸屏的各种重要元件。
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A ABB 菜单 B 操作员窗口 C 状态栏 D 关闭按钮 E 任务栏
F " 快速设置 " 菜单
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ABB 菜单
• FlexPendant 资源管理器
• 系统信息
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处理和清洁
• 小心操作。 不要摔打、抛掷或重击 FlexPendant。 这样会导致破损或故障。
• 在不使用该设备时，将它挂到专门存储它的墙壁支架以，以便不会意外掉到地 上。
• FlexPendant 的使用和存储应避免被人踩踏电缆。
• 切勿使用锋利的物体 （例如螺丝刀或笔尖）操作触摸屏。 这样可能会使触摸 屏受损。 用您的手指或触摸笔 （位于带有 USB 端口的 FlexPendant 的背 面）。
• 定期清洁触摸屏。 灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。
• 切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁 FlexPendant。 使用软布醮少量水或中 性清洁剂。 请参阅
产品手册 - IRC5
中的清洁 FlexPendant
一节。• 没有连接 USB 设备时务必盖上 USB 端口的保护盖。 如果端口暴露到灰尘中，
那么它会中断或发生故障。
注意
断开的 FlexPendant 应以适当的方式存放，以免被误认为仍然与控制器连接。
15 种操作语言
FlexPendant 如有其名，具有极强的灵活性，可适应最终用户特定的需要。 目前，
FlexPendant 可在 15 种不同的语言环境下操作，包括亚洲语种，如中文和日语。
一个 FlexPendant 支持 3 种语言，所选语言应在系统安装前选至机器人控制器。 您 可在已安装的语言间轻松地进行切换。 请参阅