表示某一节内容续自上页
表示下页将继续某一节内容。
长沙工控帮教育科技有限公司
6 编程和测试
6.8.3. 在程序编辑器 或运行时窗口
© Copyright 2004-2009 ABB. 保留所有权利。
计划的路径示例
下面的示例显示在修改位置时将如何影响计划的路径。
线性移动
在示例 A 中，机器人在到达位置 P10 之前停止在路径上。 机器人微动控制离开路径 到新的位置 (P10x)，并且位置 P10 被修改。
在示例 B 中，机器人停在路径上的位置 P10 处。 机器人微动控制离开路径到新的位 置 (P10x)，并且位置 P10 被修改。
xx0800000175
两个示例中，在重新启动程序时，机器人从新的 P10 （现在与 P10x 相同）直接继 续运动至 P20，而不必返回到以前计划的路径 （通过旧的 P10）。
圆形运动
在本示例中，机器人停在路径上的位置 P20 处，然后微动控制至新的位置 P20x。 位 置 P20 被修改。
xx0800000176
在非协调模式中： 在重新启动程序时，机器人直接从新的 P20 （现在与 P20x 同）
到 P30 继续，而不返回至以前计划的路径 （通过旧的 P20）。 使用这两个位置和位 置 P10 计算从 P20 (P20x) 到 P30 的新的计划路径。
在非协调模式中： 在重新启动该程序时，机器人返回至旧的 P20 并使用到 P30 的以 前的计划路径。 在下一个循环中只使用新的 P20 (P20x)。
表示某一节内容续自上页
长沙工控帮教育科技有限公司
6 编程和测试
6.8.4. 利用 HotEdit 调节位置
191 3HAC16590-10 米 Ι: L
© Copyright 2004-2009 ABB. 保留所有权利。
6.8.4. 利用 HotEdit 调节位置
概述
HotEdit 是对编程位置进行调节的一项功能。 该功能可在所有操作模式下运行，即 使是在程序运行的情况下。 坐标和方向均可调节。
HotEdit 仅用于已命名的 robtarget 类型位置 （请参见以下限制）。
HotEdit 中的可用功能可能会受到 User Authorization System (UAS) 的限制。
有关 HotEdit 菜单的详情，请参阅
HotEdit 菜单 页 73
一节。6 编程和测试
6.8.4. 利用 HotEdit 调节位置
© Copyright 2004-2009 ABB. 保留所有权利。
基准概念
Absolute Limit ModPos
，所有修改位置命令也将从程序编辑器中撤销。• 提交选项将会把当前选定位置的偏移值应用到基准。
• 数据类型必须是 robtarget 或 jointtarget
• 不得只是在例行程序中获得局部声明
6 编程和测试
6.8.4. 利用 HotEdit 调节位置
193 3HAC16590-10 米 Ι: L
© Copyright 2004-2009 ABB. 保留所有权利。
外部轴的 HotEdit
如果外部轴在至少一个选定的 robtarget 中启动，可使用 HotEdit 来调节外部轴。
只调节带活动值的轴。
限制
HotEdit 只可能对指定的 robtarget 进行调节（比如，p10 和 p20）。（* 树形图中 不显示 robtarget。）
HotEdit 只能对声明为数组并以某一序号索引的 robtarget 进行修改。
只有当目标是基准的一部分时，才能对其进行 HotEdit 调节。 如果目标不是基准的 一部分，将不会在 HotEdit 树形图中显示，因为这些目标无法被选中来加以调节。
这表明在例行程序中被声明的目标将不能获得显示。
HotEdit 调节仅适用于 robtargets。 ( 只有通过程序编辑器中修改位置才能调节 Jointtargets。） 如果系统使用的是
Absolute limit ModPos
，这些 jointtargets 仍然是基准的一部分，但是如应用了恢复整个程序或提交整个程序后，它们将受到 影响。附注
有关
Absolute Limit ModPos
的详情，请参阅Technical reference manual - System parameters
，TopicController
- TypeModPos Settings
一节。在 HotEdit 中使用 UAS
User Authorization System 可用于限制 Hot Edit 功能，仅允许用户编辑预先选定 的位置。 要加载这些位置，可点击文件，然后点击打开选项。 然后可按常规方式调 节选定位置。
相关信息