外部暂停时，机器人的输出信号将会：
1. 所有辅助数据 OX 信号变为 OFF。
2. 搬运规格的夹紧信号、在 AS 语言的 SIGNAL 命令中没有被 RUNMASK 指令定义 过的 OUT 信号都保持不变。
释放外部暂停后，机器人从停止点重新开始运动，OX 信号恢复为 ON 状态。如果 因为某些原因，循环启动被关闭，例如，在释放外部暂停前，若切换到了示教模 式，循环启动需要再次启动。
！ 危 险
当进入机器人动作范围内，必须切断马达电源，并确认机器人已停止运行。为 了防止人员意外进入机器人动作范围，必须安装安全围栏，并在其门上安装安 全销、连上安全互锁系统，以确保安全销被拔出时，马达电源能被立即切断。
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附-2
Main program pg00
pg01
pg02
pg08
pg10
Main program pg3
END Main program
pg5 续执行此程序（JUMP OFF）
还是跳转到另一程序（JUMP ON）。
下面，外部程序编号(RPSxx) 在程序的 END 处被设为 0。
Program pg2
Main program pg1
END
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附-3 附录 2.1 使用 IF 命令
[中島1]
切换程序使用如下 AS 命令，可调用相应的程序。由 BITS 函数读取指定的信号编码，按照该编码，
用 IF 指令调用选中的程序。
程序实例：
.PROGRAM pg00()
100 HOME ; 移动到原点位置
WAIT SIG(1009) ; 等待输入信号 IN9 (外部装置来的程序选择 OK 信号) TWAIT 0.1 ; 等待 0.1 秒 (为输入信号 IN10-13 设定时间) pg.no = BITS(1010,4) ; 程序选择信号 (IN10-13)
IF pg.no = = 1 THEN ; CALL pg1 ;
END ;
IF pg.no = = 2 THEN ; 根据输入编码调用工作程序 CALL pg2 ;
END ;
IF pg.no = = 8 THEN ; CALL pg8 ;
END ;
IF pg.no = = 10 THEN ; CALL pg10 ;
END ;
GOTO 100 .END
上面的例子中使用了 AS 程序命令：SIGNAL、BITS 和 IF…THEN…END。也可以使用 BITS 和 CASE…VALUE…END 或 EXTCALL。详情请参阅《AS 语言参考手册》。
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附-4 附录 2.2 用 RPS 功能切换程序
下面的软件专用信号是用于通过 RPS 功能来改变程序。为此，首先需要通过辅助功能 A-0601(输入)和 A-0602（输出）或 DEFSIG 指令，来预先定义这些专用信号。
外部选择程序有效 (RPS)
当外部程序选择模式被设为有效时 (RPS 有效)，本信号 输 输出。
出
RPS-ST 表示机器人已做好程序切换准备。执行到示教有 END 的 步骤，并且 RPS 有效时，本信号输出。
RPS-ON 允许切换到由程序选择信号指定的程序。当程序执行到 示教有 END 的步骤且 RPS 有效时，如果本信号为 ON，程 序将切换到程序编号(RPSxx)指定的程序。
RPS 代码信号数 设定外部程序选择信号。程序根据这些信号来切换，也 可设定需使用的信号数。
输 入
外部程序复位 外部复位到主程序的第一步。如果在自动运行时，输入 该信号，循环停止。当 RPS 有效 (外部程序选择模式) 时，本信号输入时，如果外部程序编号(RPSxx)能读取，
程序复位到主程序的第一步。
RPS 编码列表 (这里使用 7 位)
程序
信号 RPS1
RPS2 RPS4 RPS8 RPS16 RPS32 RPS64 PG0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF PG1 ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF PG2 OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF PG3 ON ON OFF OFF OFF OFF OFF
: :
PG15 ON ON ON ON OFF OFF OFF PG16 OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF
: :
PG99 ON ON OFF OFF OFF ON ON
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附-5
上面的例子使用了 7 位的二进制码。也可使用 BCD 码（二—十进制）。（依据 AS 软件，某 些情况下只能使用二进制码）。
信号时序
本节介绍通过 RPS 选择程序的信号时序。
当执行到示教有 END 的步骤且 RPS 有效时，机器人输出允许输入程序信号 RPS-ST。这时，
外部装置（接口面板等）设定外部程序编号信号 RPSxx，并输出 RPS-ON 信号。此 RPS-ON 信号是允许读 RPS 信号的确认信号， 从 RPS 信号设定起并延时至少 100 ms 后输出。在含 END 的示教点到轴一致后，控制器确认 RPS-ON 信号，然后读取 RPSxx 信号并且内定为下一 个执行程序。最后，RPS-ST 设为 OFF。在 RPS-ST 变为 OFF 前，需一直保持 RPS-ON 和 RPSxx 信号。
！ 小 心
PG01 和 PG1 是两个不同的程序名。当通过外部程序编号(RPS)切换程序时，
0-9 务必要和程序名（如 PG0, PG1-9）一起示教。PG01 不能用于 RPS 功能。
！ 小 心
如果当 RPS-ON 信号从外部设备输出时，RPSxx 信号没有设定，
就出现读取 RPSxx 错误，这将导致程序选择错误。
示教有 END 的步骤。
(例如：PG1)
第一步
(例如：PG3) [机器人]
RPS-ST (输出) [外部]
RPSxx (输入)
RPS-ON (输入)
100 ms 以上
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附-6 RPS 程序选择流程图
附录 2.3 用 JUMP 功能切换程序
下面的软件专用信号可用于 JUMP 功能切换程序。为此，首先需要通过辅助功能 A-0601(输 入)和 A-0602（输出）或 DEFSIG 指令，来预先定义这些专用信号。
输
出 JUMP-ST 表示机器人已经准备好切换程序。执行到示教有 JUMP 或 EXTCALL 命令的步骤，并且 RPS 有效时，本信号输出。
JUMP-ON 允许切换到外部程序选择信号设定的程序。当程序执行 到示教有 JUMP 的步骤且 RPS 有效时，如果本信号为 ON，
程序将切换到程序编号(RPSxx)指定的程序。
JUMP-OFF 当程序执行到示教有 JUMP 的步骤且 RPS 有效时，如果本 信号为 OFF，那么程序不切换，继续运行到下一步。
输 入
RPS 代码信号数 以二进制格式，由外部资源设定程序选择信号。程序将按 这些信号切换。信号的位数可按需外部程序数量来确定。
ON
RPS-ON
?
RPS-ST ON
读 RPSxx
切换 程序
OFF
RPS-ST OFF
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附-7 JUMP-ST
ON
读 RPSxx
JUMP-ST OFF JUMP-OFF
?