24 V 内部
30 2.1.4 外部暂停
此外部输入信号暂时停止机器人的再现运行，且仅在再现模式下有效。
1. 使用外部暂停
去除 1TR 板端子台连接器 X9 的引脚 7-8 之间的跳线，按下图连接外部暂停触点。此触点断 开时，机器人将暂停。
2. 不使用外部暂停
短接 1TR 板的端子台连接器 X9 的引脚 7-8。
小 心
！
1．使用的开关或继电器触点需满足以下规格：
触点容量：大于等于 DC24 V 0.2 A
2．请使用 22-24 AWG（0.2-0.3 mm2）的电线来连接连接器。
控制器 外部
开关或继电器触点 7
8 连接器X9
当此触点开路时，机器人 将暂停（HOLD）。
(1KP 板) +24V 内部
0V 内部
控制器 外部
连接器 X9 +24 V 内部
0 V 内部
（1TR 板）
开关或继电器触点
当此触点断开时，机器人将 暂停。
[ 注 意 ]
当使用 1 个安全电路时，需要在 2.1.3 中设置。
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31 2.1.5 示教/再现输出
本触点输出信号，表示操作面板上 TEACH/REPEAT （示教/再现）开关的状态。
1. 使用示教/再现输出
本信号从 1TR 板的端子台连接器 X8 的引脚 9-10 间输出。
2.1.6 错误发生输出
向外部输出错误发生的触点，在 1TR 板上的端子台连接器 X8 的引脚 11-12 间被连接。
1. 使用错误发生输出
不要连接超过开关触点规格的负载。
触点容量：小于等于 DC24 V, 0.1 A
小 心
！
TEACH ) REPEAT )
控制器 外部
9 10
触点闭合 ：示教 ( 触点开路 ：再现 ( 连接器 X8
（1TR 板）
触点闭合：示教 触点断开：再现
控制器 外部
11 12
正常 ： 触点闭合 出错 ： 触点开路 连接器 X8
（1TR 板）
正常：触点闭合 出错：触点断开
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32 2.2 通用 I/O 信号
所有的通用 I/O（输入/输出）信号（包括软件专用信号），均由控制器中的 1TW 板处理。
有关引脚布置，请参阅“附录 7.0”。有关线束用连接器的型号，请参阅《E 系列控制器安 装与连接手册》。
2.2.1 外部输入信号（外部→机器人）
1TW 板有 32 个输入电路。在此有两个公共连接引脚（CN4 的引脚 18 和引脚 19），SINK/NPN 规格和 SOURCE/PNP 规格分别与外部电源+24 V 和 0 V 相连。每个公共为分别给与 CN4 中的 引脚 1-16 以及引脚 20-35 连接的 16 个电路提供电源。外部输入信号与这些引脚相连。
输入规格：
电路数量 ：32
输入类型 ：光电耦合器输入 输入电压 ：DC24 V ±10 % 输入电流 ：10 mA
连接器类型 ：37 针 D-sub 连接器
请确保外部 DC24 V 电源的极性正确。如果连接错误，将 损坏 1TW 板、电源以及触点。
小 心
！
1TW 板的 2 个型号是针对不同的 I/O 普通规格：SINK/NPN 规格和 SOURCE/PNP 规格。在使用前，请确保安装了正确的控制板。
小 心
！
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33 1TW（SINK/NPN 规格）
1TW（SOURCE/PNP 规格）
通用输入信号-1TW（SOURCE/PNP）
控制器 外部
0 V 外部 +24 V 外部
0 V 外部 +24 V 外部 1TW
控制器 外部
通用输入信号-1TW（SINK/NPN）
0 V 外部
+24 V 外部
0 V 外部
+24 V 外部 1TW
控制器 外部
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34 2.2.2 外部输出信号（机器人→外部）
外部＋24 V 电源通过 CN2 的引脚 18 和 19，供给输出电路。外部 0 V 供给 CN2 的引脚 36 和引脚 37。
输出规格
电路数量 ：32
输出类型 ：晶体管输出
电压 ：DC24 V±10 % 最大的连续负载电流 ：小于等于 0.1 A 连接器类型 ：37 针 D-sub 连接器
！ 小 心
1. 所有感性负载（例如继电器线圈和电磁阀）应配备浪涌吸收器来防止 浪涌。
2. 在负载上并联安装二极管时，务必注意极性。如果安装错误，会因过 流而损坏元件。
3. 连接至 VIN-1、2 的电源应与负载相同。
4. 每个电路的输出负载电流应小于等于 0.1 A。
当连接 CN2 的公共和信号时，请确保外部+24 V 电源的极 性是正确的。如果连接错误，会损坏 1TW 板上元器件。
小 心
！
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35 1TW（SINK/NPN 规格）
！ 小 心
为吸收电涌,请在外部继电器线圈两端，连接一个用于 浪涌吸收的二极管。（请确保其极性是正确的。）
控制器 外部
通用输出信号-1TW（SINK/NPN）
＋24 V 外部
0 V 外部 外部
1TW
控制器
0 V 外部
＋24 V 外部
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36 1TW（SOURCE/PNP 规格）
1TW
通用输出信号-1TW（SOURCE/PNP）
控制器 外部
＋24 V 外部
0 V 外部
＋24 V 外部
0 V 外部
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37 3.0 连接外部 I/O 信号的条件
当连接外部 I/O（输入/输出）信号到控制器和外围设备（例如互锁面板等）时，请注意下 面详细资料。