CLAMP ON CLAMP
OFF
(双控电磁阀规格)
CLAMP OFF
工控帮助教小舒QQ：2823408167
长沙工控帮教育科技有限公司
附-14 附录 6.0 根据应用分类的专用信号
附录 6.1 搬运规格 物料搬运专用输入信号
信号名称 功能 信号类型
控制器电源 ON/OFF H 参阅 1.1 硬件专用信号 马达电源 ON H 参阅 1.1 硬件专用信号 安全电路 OFF H 参阅 1.1 硬件专用信号 外部暂停 H 参阅 1.1 硬件专用信号 外部马达电源 ON S 参阅 1.2 软件专用信号
（使用硬件专用信号时，无需此信号。）
外部故障复位 S 参阅 1.2 软件专用信号 外部循环启动 S 参阅 1.2 软件专用信号 外部程序复位 S 参阅 1.2 软件专用信号 JUMP-ON S 参阅 1.2 软件专用信号 JUMP-OFF S 参阅 1.2 软件专用信号 RPS-ON S 参阅 1.2 软件专用信号 RPS 代码信号数 S 参阅 1.2 软件专用信号 外部停止（EXT_IT） S 参阅 1.2 软件专用信号 外部低速再现模式 S 参阅 1.2 软件专用信号
H : 硬件专用信号 S : 软件专用信号
！ 小 心
当使用机器人的内部配线时，请使用手臂的 ID 板。在这种情况下，通过辅助 功能 0607 来分配信号。详细请参阅《手臂 ID 板手册》。
工控帮助教小舒QQ：2823408167
长沙工控帮教育科技有限公司
附-15 物料搬运专用输出信号
信号名称 功能 信号类型
示教/再现开关输出 H 参阅 1.1 硬件专用信号 错误发生输出 H 参阅 1.1 硬件专用信号 马达电源已开启 S 参阅 1.2 软件专用信号 出错 S 参阅 1.2 软件专用信号
（使用硬件专用信号时，无需此信号。）
自动模式 S 参阅 1.2 软件专用信号 自动运行中 S 参阅 1.2 软件专用信号 示教模式 S 参阅 1.2 软件专用信号
（使用硬件专用信号时，无需此信号。）
第 1 原点 S 参阅 1.2 软件专用信号 第 2 原点 S 参阅 1.2 软件专用信号 电源开 S 参阅 1.2 软件专用信号 RGSO S 参阅 1.2 软件专用信号 外部程序选择有效
(RPS) S 参阅 1.2 软件专用信号 RPS-ST S 参阅 1.2 软件专用信号 JUMP-ST S 参阅 1.2 软件专用信号
夹具（最大 8 通道） S
为搬运用途，作为夹紧信号输出。总共最多有 8 个通道供夹紧信号使用，并且输出状态可设定 为 ON 或 OFF。单控和双控电磁阀两种规格均可 使用。(参阅 附录 5.0 夹紧信号的输出时序（搬 运用途）) 电磁阀最大可占 8 个通道。
H : 硬件专用信号 S : 软件专用信号
或
！ 小 心
当使用夹紧信号，内部配线时，请使用手臂的 ID 板。在这种情况下，通过辅助 功能 0607 来分配信号给内部配线。详细请参阅《手臂 ID 板手册》。
工控帮助教小舒QQ：2823408167
长沙工控帮教育科技有限公司
附-16 物料搬运软件专用信号（出厂时的标准设置）
注*： 有些规格可能没有这项设置。
输出信号 输入信号
专用信号名称 信号编号 专用信号名称 信号编号
马达电源 ON OUT 1 1 IN 1 1001
循环启动 OUT 2 2 IN 2 1002
错误发生 OUT 3 3 IN 3 1003
OUT 4 4 IN 4 1004
OUT 5 5 IN 5 1005
OUT 6 6 IN 6 1006
OUT 7 7 IN 7 1007
OUT 8 8 IN 8 1008
夹具 1 OFF* OUT 9 9 IN 9 1009
夹具 1 ON* OUT 10 10 IN 10 1010 OUT 11 11 IN 11 1011 OUT 12 12 IN 12 1012 OUT 13 13 IN 13 1013 OUT 14 14 IN 14 1014 OUT 15 15 IN 15 1015 OUT 16 16 IN 16 1016
工控帮助教小舒QQ：2823408167
长沙工控帮教育科技有限公司
附-17 附录 6.2 气动焊枪的点焊规格
点焊专用输入信号
信号 功能 信号类型
控制器电源 ON/OFF H 参阅 1.1 硬件专用信号 外部马达电源 ON H 参阅 1.1 硬件专用信号 安全电路 OFF H 参阅 1.1 硬件专用信号 外部暂停 H 参阅 1.1 硬件专用信号 外部马达电源 ON S 参阅 1.2 软件专用信号
(使用硬件专用信号时，无需此信号。) 外部故障复位 S 参阅 1.2 软件专用信号
外部循环启动 S 参阅 1.2 软件专用信号 外部程序复位 S 参阅 1.2 软件专用信号 JUMP-ON S 参阅 1.2 软件专用信号 JUMP-OFF S 参阅 1.2 软件专用信号 RPS-ON S 参阅 1.2 软件专用信号 RPS 代码信号数 S 参阅 1.2 软件专用信号 外部停止（EXT_IT） S 参阅 1.2 软件专用信号 外部低速再现模式 S 参阅 1.2 软件专用信号
焊接完成 S
来自 1 号或 2 号焊接控制器（计时接触器）的 焊接完成信号。(详情请参阅“点焊控制”。) 在 输出指令信号（运行）之后，输入此信号表示 焊接完成，机器人移向下一焊接点。
焊接故障 S 焊接故障信号来自最多 8 个焊接控制器（计时 接触器）。机器人接收到该信号立即停止运动。
双行程焊枪回退检测 S 用于检测双行程焊枪的缩回状态。可独立检测 各夹紧信号（最多 8 个通道）。
双行程焊枪伸出检测 S 用于检测双行程焊枪的伸出状态。可独立检测 各夹紧信号（最多 8 个通道）。
H : 硬件专用输入信号 S : 软件专用输入信号
工控帮助教小舒QQ：2823408167
长沙工控帮教育科技有限公司
附-18
附-19