继电器 继电器 继电器 继电器 继电器
机器人
焊接控制器（计时接触器）焊接 1 焊接 2 焊接 3 焊接启动 焊接故障复位 焊接/测试
焊接完成
焊接完成
焊接故障
焊枪加压电磁阀 (0.1 A 以下)
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附-23 点焊软件专用信号（出厂标准设置）
输出信号 输入信号
专用信号名称 信号编号 专用信号名称 信号编号
马达电源已开启 OUT 32 32 外部马达电源 ON IN 32 1032 出错 OUT 31 31 外部故障复位 IN 31 1031 自动模式 OUT 30 30 外部循环启动 IN 30 1030 自动运行中 OUT 29 29 焊接#1 焊接完成 IN 29 1029
示教模式 OUT 28 28 IN 28 1028
第 1 原点 OUT 27 27 IN 27 1027
OUT 26 26 IN 26 1026 OUT 25 25 IN 25 1025 夹具 2 ON （搬运） OUT 24 24 IN 24 1024 焊机#1 焊接命令 OUT 23 23 IN 23 1023 夹具 1（焊枪夹具） OUT 22 22 IN 22 1022 OUT 21 21 IN 21 1021
#1 焊接条件 WS 8 OUT 20 20 IN 20 1020
#1 焊接条件 WS 4 OUT 19 19 IN 19 1019
#1 焊接条件 WS 2 OUT 18 18 IN 18 1018
#1 焊接条件 WS 1 OUT 17 17 IN 17 1017
对于点焊规格的标准专用信号，请使用通道 17 到 32。
[ 注 意 ]
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附-24 附录 6.3 弧焊规格
弧焊专用输入信号
信号名称 功能 信号类型
外部控制器电源
ON/OFF H 参阅 1.1 硬件专用信号 外部马达电源 ON H 参阅 1.1 硬件专用信号 安全电路 OFF H 参阅 1.1 硬件专用信号 外部暂停 H 参阅 1.1 硬件专用信号 外部马达电源 ON S 参阅 1.2 软件专用信号
(当使用硬件专用信号时，无需此信号。) 外部故障复位 S 参阅 1.2 软件专用信号
外部循环启动 S 参阅 1.2 软件专用信号 外部程序复位 S 参阅 1.2 软件专用信号.
JUMP-ON S 参阅 1.2 软件专用信号 JUMP-OFF S 参阅 1.2 软件专用信号 RPS-ON S 参阅 1.2 软件专用信号 RPSxx S 参阅 1.2 软件专用信号 外部停止（EXT_IT） S 参阅 1.2 软件专用信号 外部低速再现模式 S 参阅 1.2 软件专用信号
焊丝寸动 S 此信号 ON 时寸动(微动)出丝。
(焊接中无效。) 外部焊接 ON/OFF S
转换焊接开/关。当在焊接关闭期间检测到信号 上升沿时，使焊接变为开。当在焊接打开期间 检测到信号下降沿时，则使焊接变为关。
焊丝缩回 S 当信号为 ON 时，缩回焊丝。
(焊接中无效。)
定位器停止 S 当使用外部连接的定位器时，停止焊接。
H : 硬件专用信号 S : 软件专用信号
或
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附-25 弧焊专用输出信号
信号名称 功能 信号类型
示教/再现开关输出 H 参阅 1.1 硬件专用信号 错误发生输出 H 参阅 1.1 硬件专用信号 马达电源已开启 S 参阅 1.2 软件专用信号 出错 S 参阅 1.2 软件专用信号
(当使用硬件专用信号时，无需此信号。) 自动模式 S 参阅 1.2 软件专用信号
自动运行中 S 参阅 1.2 软件专用信号 示教模式 S 参阅 1.2 软件专用信号
(当使用硬件专用信号时，无需此信号。) 第 1 原点 S 参阅 1.2 软件专用信号
第 2 原点 S 参阅 1.2 软件专用信号 电源开 S 参阅 1.2 软件专用信号 RGSO S 参阅 1.2 软件专用信号 外部程序选择有效
(RPS) S 参阅 1.2 软件专用信号 RPS-ST S 参阅 1.2 软件专用信号 JUMP-ST S 参阅 1.2 软件专用信号
定位器 ON S 当使用外部连接定位器时，转动定位器。
定位器速度
(最大 8 位) S 当使用外部连接定位器时，输出定位器旋转速 度。
错误
(最大 8 位) S 在错误编码的指定的范围内，错误发生时，输出。
WCR S 焊机在工作中时输出。ON 表示 “执行中” ，OFF 表示“不执行”。
焊接 ON/OFF S 输出焊接开/关的状态。ON 表示 “焊接开”，OFF 表示“焊接关”。
H : 硬件专用信号 S : 软件专用信号
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附-26 弧焊控制
1. 定位器停止指令(STWC, STWE) 顺序 (1) 焊接输入/输出信号
(2) 焊接时间表
注* 起弧（ARC ON）信号输出到焊机。其由机器人控制器自动控制开/关。
机器人 控制器
定位器 ON
定位器速度 (最大 8 位)
定位器停止
定位器 控制器
定位器
起弧(ARC ON)*
定位器 ON
定位器速度
定位器停止
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附-27 2. 通过外部 I/O 信号连接焊机的方法
可利用下列专用 I/O（输入/输出）信号连接焊机。
弧焊专用输入信号
信号名称 功能 信号类型
电极粘连 S
输入来自焊机的电极粘连信号。机器人收到此信号 时，立即执行错误停止。
错误(E6562) “电极粘连。” (此错误仅对 TIG 规格 有效。)
焊枪干涉 S
输入在焊炬支架中的限位开关的状态。 当焊炬与焊 材碰撞时，限位开关信号变 OFF。当检测到该信号为
“OFF”时，机器人执行错误停止。
错误(E6506) “焊枪干涉。”
焊丝粘连 S
当机器人输出焊丝粘连检测信号时，焊丝与焊材发 生了粘连，输入由焊机输出的信号。机器人检测到 此信号时，机器人执行错误停止。
错误(E6503) “焊丝粘连。”
焊丝接触 S
当机器人输出接触感觉信号时，焊丝接触到了焊材 时，输入由焊机输出的信号。当此信号输入时，机 器人感觉到焊丝已接触到焊材（接触感知）。（此 信号仅当接触感知功能有效时才有效。）
WCR S
输入表明焊机正在焊接中的信号。如果此信号在起 弧（ARC ON）信号输出后，在一秒内没有收到，则 机器人执行错误停止。
错误(E6502) “弧焊失败。”
H : 硬件专用信号 S : 软件专用信号
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附-28 code/Binary）。
弧焊电压输出
(最大 16 位) S
焊接时，输出电压值给焊机。
本信号和起弧（ARC ON）信号同时输出。
可通过设置来切换 BCD 码或二进制码（BCD code/Binary）。
请使用辅助功能 A-0601 专用输入信号、A-0602 专用输出信号或 DEFSIG（AS 监控指令）
来设定这些与焊接相关的信号。每组中设定所有的信号。一组中不可能只设定一个信号。
附-29 给信号赋值时，输入下列值，可停用该信号。
1000：输入信号 0：输出信号 例 1
当焊炬干涉的信号编号被赋值为 1000 时，机器人将不对焊炬干涉进行错误检测。
例 2
当将气体 ON 的信号编号被赋值为 0 时，机器人不输出此气体 ON 信号。
(1) 弧焊 I/O 信号
1. 有些版本的软件不提供这些信号。
2. 当使用这些信号时，内置的焊接接口（1TW 板 1GN 和 D/A 部分）
将无效。
[ 注 意 ]
机器人控制器 焊机
焊炬 焊接电流（最大 16 位）
焊接电压（最大 16 位）
起弧（ARC ON）
WCR 气体 ON
进给 ON 焊丝进给 焊丝反向进给
焊丝粘连检测 焊丝粘连信号
接触感知 焊丝接触 电极粘连
焊枪干涉
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附-30 (2)I/O 时序图
1. 执行弧焊时
t1： 从起弧（ARC ON）到 WCR 检测的时间。当其花至少一秒时，机器人执行错误停止（故 障停止）。
错误(E6503) “焊丝粘连。”
在焊接过程中，焊接电流和电压的命令信号与起弧（ARC ON）同时输出。如果机器人在起 弧（ARC ON）后的 1 秒之内没有检测到 WCR 时，其将执行错误停止。当完成焊接时，起弧
（ARC ON）信号变为 OFF，焊接电流和电压也停止输出。焊机在确认起弧（ARC ON）变为 OFF 后，它将停止焊接并停止 WCR 的输出。
2. 接触感知
当执行接触感知时，机器人输出接触感知信号。当检测到焊材时，焊丝接触信号从焊机输 入到机器人。当机器人检测到这个信号时，它认为与完成了和焊材的接触，从而停止输出 接触感知信号并停止接触感知。
t1 起弧（ARC ON） (输出)
WCR (输入) 焊接电流 (输出)
焊接电压 (输出)
接触感知 (输出) 焊丝接触 (输入)
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附-31 3. 焊丝寸动（微动）/缩回
当机器人执行焊丝寸动（微动）时，如上图中的 A 进给 ON 和焊丝进给信号同时输出。当执 行焊丝缩回时，如上图的 B 进给 ON 与焊丝反向进给信号同时输出。
4. 焊丝粘连检测
当机器人进行焊丝粘连检测时，焊丝粘连检测信号输出到焊机。当焊机检测到焊丝粘连时，
焊丝粘连信号输入到机器人，这时机器人执行错误停止（故障停止）。
错误 (E6562) “电极粘连。”
在弧坑处理或电弧点焊完成后，此焊丝粘连检测自动实施。
焊丝粘连检测（输出）
焊丝粘连信号（输入）
A B
进给 ON (输出) 焊丝进给 (输出) 焊丝反向进给 (输出)
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附-32 弧焊软件专用信号（出厂标准设置）
输出信号 输入信号
专用信号名称 信号编号 专用信号名称 信号编号
马达电源已开启 OUT 32 32 外部马达电源 ON IN 32 1032 出错 OUT 31 31 外部故障复位 IN 31 1031 自动模式 OUT 30 30 外部循环启动 IN 30 1030 OUT 29 29 IN 29 1029 OUT 28 28 IN 28 1028 OUT 27 27 IN 27 1027 OUT 26 26 IN 26 1026 OUT 25 25 IN 25 1025 OUT 24 24 IN 24 1024 OUT 23 23 IN 23 1023 OUT 22 22 IN 22 1022 OUT 21 21 IN 21 1021 OUT 20 20 IN 20 1020 OUT 19 19 IN 19 1019 OUT 18 18 IN 18 1018 OUT 17 17 IN 17 1017
弧焊规格的标准专用信号分配，请使用通道 17-32。
[ 注 意 ]
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附-33
附-34 (IN17∼32) 18 COM1
附-35
附-36
引脚号 出厂设置 功能
1
2 开路 3
4 短接
外部控制器电源 ON/OFF
5
6 开路 外部马达电源 ON 7
8 短接 外部暂停 9
10
短接
I/O 用＋24 V（9：I/O 24 V，10：24 G）
电流容量（包括机内 I/O 和编码器）
标准规格的控制器为 0.7 A 防爆规格的控制器为 0.6 A
E7x 控制器为 0.5 A(当附加外部轴时，
需要减少当前的容量。)
连接器 X9
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
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附-37 附录 8.0 通用信号布置列表
输出信号 输入信号
信号编号 信号名称 信号编号 信号名称
OUT 1 1 IN 1 1001
OUT 2 2 IN 2 1002
OUT 3 3 IN 3 1003
OUT 4 4 IN 4 1004
OUT 5 5 IN 5 1005
OUT 6 6 IN 6 1006
OUT 7 7 IN 7 1007
OUT 8 8 IN 8 1008
OUT 9 9 IN 9 1009
OUT 10 10 IN 10 1010 OUT 11 11 IN 11 1011 OUT 12 12 IN 12 1012 OUT 13 13 IN 13 1013 OUT 14 14 IN 14 1014 OUT 15 15 IN 15 1015 OUT 16 16 IN 16 1016
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附-38
输出信号 输入信号
信号编号 信号名称 信号编号 信号名称
OUT 17 17 IN 17 1017 OUT 18 18 IN 18 1018 OUT 19 19 IN 19 1019 OUT 20 20 IN 20 1020 OUT 21 21 IN 21 1021 OUT 22 22 IN 22 1022 OUT 23 23 IN 23 1023 OUT 24 24 IN 24 1024 OUT 25 25 IN 25 1025 OUT 26 26 IN 26 1026 OUT 27 27 IN 27 1027 OUT 28 28 IN 28 1028 OUT 29 29 IN 29 1029 OUT 30 30 IN 30 1030 OUT 31 31 IN 31 1031 OUT 32 32 IN 32 1032
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附-39
附录 9.0 机器人 RSO3（E70/E73/E76）的机内 I/O 信号 附录 9.1 机内 I/O 信号控制概要
E70/E73/E76 控制器用于 RS03 机器人，作为标准规格，在 1TB 板（伺服板）的 CN3 上装有 1UU 板（用于 RS03 机器人的机内阀/传感器接口板）。机内 I/O 信号可以通过 1UU 板使用。
1UU 板有 4 个输入点和 4 个输出点，公共端电压由在 1UU 板设置的跳线来转换。有关详情，
请参阅“辅助 9.3 1UU 板的设置”。
有关连接的详情，请参阅《可选线束手册》。
控制器 机器人(RS03)
1TB 板
用户 传感器 输入 内置阀 1UU 板 X4 X401 输出
X592 X514-B
X3
可选内置阀 (最大 4 个输出点)
可选传感器线束 (最大 4 个输入点)
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附-40
附录 9.2 机器人 RSO3 的机内 I/O 信号的软件设定与信号分配 通过辅助功能 0610 选择是否使用用户传感器输入和内置阀输出。
！ 小 心
当[用户传感器输入]设定为[有效]时,4 个输入点将自动分配到信号编号 IN13-16。
！ 小 心
当[内置阀输出] 设定为[有效]时，4 个输出点将自动地分配到信号编号 OUT9-12。对于夹紧规格，通过辅助功能 0605 来设定。
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附-41 附录 9.3 1UU 板的设置
JP2 JP1
JP3 JP4
CN3 X59
X514-附录 9.3.1 跳线
编号 内容 设置
JP1 JP2
JP1: 4 个用户传感器输入点 JP2: 禁止
将跳线设置为 JP1。
JP3 对于 E73，作为标准设置，将跳线设置
为 JP3。
JP4
JP3: NPN, SINK 规格 JP4: PNP, SOURCE 规格
对于 E70/E76，作为标准设置，将跳线 设置为 JP4。
附录 9.3.2 连接器
编号 内容 设置
X514-B 4 个用户传感器输入点 X3
X592 4 个内置阀输出点 X4 及 X316 (1TQ/1TV 板)
CN3 伺服板之间的接口 伺服板 CN3
X592 CN3
JP2
JP1 X514-B
JP3 JP4
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附-42 附录 9.4 错误代码
(E1295) [伺服板 XX] 机器阀 24V 降低。
内容
在机器人内部装有机内阀/传感器接口板（1UU 板）的状态下，检测到在板内部使用的机内 阀用的 24 V 电源电压降低。
主要原因
机内阀用的输入输出 24 V 线有接地故障或短路现象。如果未发生接地故障或短路现象时，
则其原因可能如下：
1. X592 线束断开。
2. 机内阀/传感器接口板(1UU 板)有问题。
3. 1TQ/1TV 板有问题。
对策
1. 检查机内阀用（如机器线束或分离线束）的输入输出 24 V 线是否有接地故障或短路现
1. 检查机内阀用（如机器线束或分离线束）的输入输出 24 V 线是否有接地故障或短路现