RPSxx
JUMP-ST OFF JUMP-OFF
?
附-8
当执行到示教有 JUMP 的步骤且 RPS 有效时，机器人输出允许输入程序信号 JUMP-ST。这时，
外部装置（接口面板等）设定外部程序编号信号 RPSxx，并输出 JUMP-ON 信号。此 RPS-ON 信号是允许读 RPS 信号的确认信号，从 RPS 信号设定起并延时至少 100ms 后输出。在含 JUMP 的示教点处轴一致后，控制器确认 JUMP-ON 信号，然后读取 RPSxx 信号并且内定为下一个 执行程序。最后，JUMP-ST 设为 OFF。在 JUMP-ST 变为 OFF 前，需一直保持 JUMP-ON 和 RPSxx 信号。
当不跳转继续运行时
（ON）
（OFF）
示教有 JUMP 的步骤 (例如：PG2)
下一步
(例如：PG2) [机器人]
JUMP-ST (输出) [外部]
RPSxx (输入)
JUMP-ON (输入) JUMP-OFF (输入)
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附-9 附录 3.0 原点位置信号输出功能
当机器人臂位于原点位置范围内时，可向外部输出一个 OUT 信号(原点位置范围和 OUT 信号 需事先指定)。系统可使用两个原点位置信号（第 1 原点和第 2 原点），而且各信号均可注 册一个原点位置。
原点位置 ：注册机器人手臂的关节值（角度值）。当各关节与其注册的值（在原点 位置范围内）一致时，此信号无条件输出。
原点位置范围 ：注册原点位置信号输出时的基于以上注册的值的范围。单位为 mm。(其 不要设定小于 1 mm。)
输出原点位置的信号编号，可通过辅助功能 A-0602 (或 DEFSIG 指令)来注册。原点位置及 其范围可由 A-0402 (或 SETHOME 和 SET2HOME 指令)注册。
！ 警 告
在机器人手臂的每个轴上均装有位置检测器（编码器），当软件判 定各机器人的关节角度都落在指定的范围内后，本信号输出。因此，
不要仅使用此信号去实现安全互锁。为了安全起见，应该安装另外 的硬件联锁装置，比如限位开关等，来检测原点位置。
原点位置 原点位置范围
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附-10 附录 4.0 互相联锁
当机器人安装的位置互相之间很接近时，它们的工作范围可能会重叠。这时，就需要机器 人之间相互联锁。
比如，下图中的阴影部分表示机器人 A 和 B 的干涉区域。
从机器人 A 来看，
1. 机器人 A 在进入干涉区域前，先检查 WXa 来确认机器人 B 是否已离开干涉区（机器人 B 发 OXb 信号）。
2. 当机器人 A 离开干涉区域后，发出 OXa 信号，允许机器人 B 进入干涉区。
：表示一个点(WXa 或 WXb)，在此点位置，
机器人需确认其他机器人不在相互干涉 区域中，然后才可以进入此区域。
：表示区域，在此区域中，机器人发出 OXa (OXb) 信号，允许其他机器人进入干涉区 域。
: 相互干涉区域
机器人 B 机器人 A
当在干涉区域示教允许信号（OXa, OXb 信号）时，应仔 细地观察输出时序。
小 心
！
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附-11 互锁电路举例
[ 注 意 ]
上面的运行/停止开关不是真的为机器人准备的。这里说的机器 人 A 和 B 仅仅是为容易理解而给出的例子。
机器人 A
机器人 B 运行
运行 停止
停止
机器人 A 机器人 B
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附-12 附录 5.0 夹紧信号的输出时序（搬运用途）
夹紧信号，根据不同的用途，通过 A-0605 (或 CLAMP 指令)来设定，例如，为搬运用途控 制夹钳。只有那些允许将夹紧信号定义为专用信号的机器人型号，才可以使用这种信号。
在搬运用途中，控制夹具的电磁阀是个选件。
示教模式中
在示教器上被选择的信号输出，并按 A + CL(夹紧) 键切换信号的 ON/OFF。
单控电磁阀：当在夹紧 ON 中，设定的夹紧信号为输出时
单控电磁阀：当在夹具 OFF 中，设定的夹紧信号为输出时
双控电磁阀
！ 警 告
不要在搬运物料过程中关断机器人的控制器电源。当控制器电源关断 时，所有的输出信号包括夹紧信号都会变为 OFF。如果在物料搬运过 程中丢失了夹紧信号，夹钳会松开抓着的物料，而引起财产和生命危 险。
A +CL 夹紧 (ON)
夹紧(OFF) A +CL
夹紧(ON) 夹紧(OFF)
A +CL
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附-13 再现或检查模式中
上图中的夹紧(ON)和夹紧 (OFF)为预置的夹紧信号的输出时序。夹紧信号的数量最大可以 设为 8。
夹紧(OFF) 夹紧(ON)