3 调试
3.8 创建用户程序
3.8.2 使用非调节型电源模块的特别注意事项
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将 SINAMICS S120 连接至 T-CPU
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基本功能 4
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无论是使用绝对值编码器还是增量编码器，“循环实际值”Gn_XIST_1 始终是由驱动器单元 填写。
4.1.3 编码器实际值的结构
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G_DA65_en_00048
Sine pick-off
USine track
Excitation: 2 to 10 kHz
Rotary transformer Cosine pick-off UCosine track
高精度（驱动器中的参数 418/参数 419）
)LQH
(Gn_XIST_2) 中传送更多的多匝信息。如果使用增量编码器，则绝对实际值 (Gn_XIST_2) 的结构将与循环实际值 (Gn_XIST_1) 的结构完全相同。此时不涉及绝对实际值 (Gn_XIST2) 的倍增因子。
Number of data bits
说明
在固件版本 4.1 或更高版本中，在 S7T Config 中按下相关按钮后，可以将来自驱动器的
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4.1.4 编码器类型
在“轴组态 - 编码器分配”(Axis configuration - Encoder assignment) 对话框提供了以下可 能的选项，用于选择绝对值编码器：
4.1.6 设置工艺中的编码器参数
操作步骤
组态轴或外部编码器时，在相关对话框区域中设置编码器数据。 第一步，选择编码器类 型、编码器模式和测量系统。
单击“从驱动器传送数据”(Data transfer from the drive) 按钮传送来自 SINAMICS 的正确 编码器数据。 这样可以确保驱动器和工艺间的数据一致。
单击“继续”(Continue) 按钮以进入其它对话框，在其中可以输入编码器特定的数据（例 如，编码器线数、数据位数和倍增因子）。
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说明
如果为倍增因子设置了零值，则将使用出厂设置（Gn_XIST_1 为 11 位；Gn_XIST_2 为 9 位）。
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4.1.7 S7T Config 中编码器参数的显示
编码器参数的显示
要显示编码器数据，请在 S7T Config 中打开“Axis_1”对应的“\Technology\Axes\Axis_1”文 件夹。双击“组态”(Configuration) 菜单项打开“轴组态”(Axis Configuration) 对话框。
“组态”(Configuration) 对话框中的“编码器”(Encoder) 条目包含属于该轴的编码器设置。
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4.1.8 要设置的编码器参数的列表
编码器参数
可以从 Internet 上的“应用程序和工具”(Applications and tools) 区域下载要设置的编码器 参数的最新列表。 地址如下：
http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/27038754 (http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/27038754)
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4.2 回原点
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直接回原点
硬件配置
7&38 偅ࡼ&/L4䖲
7&38ⱘ䲚៤
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在显示的实例中，第一个集成数字输入的硬件地址为字节 66 的第 0 位。
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工艺中回原点模式的设置
在下一步中，激活“回原点”功能并输入参考凸轮的地址。
● 要激活“回原点”功能，在 S7T Config 项目浏览器中切换到
“\Technology\Axes\Axis_2\Homing”对话框。
● 在“回原点”功能的选定对话框中，必须将实例中的“homing mode”（回原点模式）选项
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● “Start of homing procedure”（启动回原点程序）指定 Bero 的目标方向（计数方 向）。
● 在“Approach velocity”（逼近速度）、“Entry velocity”（输入速度）和“Reduced velocity”（换算速度）输入框中输入有效值。
这样就完成了 S7T Config 中回原点功能工艺部分的组态。
硬件结构
7&38 偅ࡼ&/L4䖲
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DI/DO 13 X132.8
DI/DO 14 X132.10
DI/DO 15 X132.11
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● 要参数化 CU 320 输入以获取等效的零标记信号，请在 S7T Config 项目浏览器中切换 到适当的驱动器。在此处显示的实例中，转到对话框
“\Technology\SINAMICS_S120\Drives\SERVO_02”。通过使用鼠标右键选择驱动器 并在子菜单中选择“专家 > 专家列表”(Expert>Expert List) 来启动专家列表。在专家列 表中选择参数“p495 [0]，等效零标记，输入端子，编码器 1”(p495 [0] equivalent zero mark input terminal encoder 1)，并将该参数与 DI/DO 9 (X122.8) (1) 输入互连。
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还可以选择其它等效编码器用于分配零标记输入。
P495[0] 编码器 1
P495[1] 编码器 2
P495[2] 编码器 3
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取反所选的 SINAMICS 的数字输入
SINAMICS 控制仅使用外部零标记的回原点，并遵循一般规则。下降沿仅用于正横切方 向，而上升沿仅用于负横切方向，即始终使用相同的凸轮侧。这表示结构环境可能需要取 反 BERO 信号。
● 要取反 Bero 信号，在 S7T Config 项目浏览器中切换到对话框：
“\Technology\SINAMICS_S120\Control_Unit”。 选中“Control_Unit”条目，并在上下文 菜单中选择“专家”(Expert) >“专家列表”(Expert list) 菜单命令打开专家列表。 “p490.9 DI/DO 9 (X122.8)”参数可用于取反 DI/DO 9 数字输入。
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提供单独的参数，以取反可用于获取外部零标记的每个数字输入。下表包含了选定数字输 入的正确参数：
P490.9 DI/DO 9 X122.8
P490.10 DI/DO 10 X122.10
P490.11 DI/DO 11 X122.11
P490.13 DI/DO 13 X132.8
P490.14 DI/DO 14 X132.10
P490.15 DI/DO 15 X132.11
这样就完成了将 CU320 的内部数字输入分配到 SINAMICS 中的等效零标记信号。
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工艺中回原点模式的设置
下一步将启用工艺中的“回原点”功能。
● 要激活“回原点”功能，在 S7T Config 项目浏览器中切换到对话框：
“\Technology\Axes\Axis_2\Homing”。
● 在所选的“回原点”功能对话框中，将本实例中的“回原点模式”(homing mode) 选项设置
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● “回原点程序”(Homing procedure) 指定 Bero 的接近方向（计数方向）。
● 在“逼近速度”(Approach velocity)、“输入速度”(Entry velocity) 和“换算速度”(Reduced velocity) 输入域中输入有效值。
硬件结构
X122 X132
ALM
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工艺中回原点模式的设置
下一步将启用工艺中的“回原点”功能。
● 要激活“回原点”功能，在 S7T Config 项目浏览器中切换到对话框：
“\Technology\Axes\Axis_2\Homing”。
● 在所选的“回原点”功能对话框中，将本实例中的“回原点模式”(homing mode) 选项设置 为“仅外部零标记”(External zero mark only)。
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● 从“来自可用驱动器的外部零标记信号”(Ext. zero mark signal from drive available) 选 择框中选择“是”(yes)。
● 在“外部零标记的逻辑地址”(Log.address of ext. zero mark) 输入框中，输入 T-CPU 的 集成输入的地址。 可以根据 HW Config 中的设置来确定这些输入
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● 在所选的“回原点”功能对话框中，将本实例中的“回原点模式”(homing mode) 选项设置 为“仅外部零标记”(External zero mark only)。
● “信号跳变”(Signal transition) 选择域用于指定是使用下降沿还是上升沿来识别 Bero 信 号。
● “在外部零标记侧”(On the external zero mark side) 指定在 Bero 的哪一侧评估回原点 信号沿。
● “回原点程序”(Homing procedure) 指定 Bero 的接近方向（计数方向）。
● 在“逼近速度”(Approach velocity)、“输入速度”(Entry velocity) 和“换算速度”(Reduced velocity) 输入域中输入有效值。
说明
请注意，下降沿仅用于正横切方向，而上升沿仅用于负横切方向，这表示始终使用相 同的凸轮侧。 在“回原点”(Homing) 对话框中，选择“从驱动器传送数据”(Data transfer from the drive) 按钮，使用为 SINAMICS 设置的数据填充输入域。 如果随后更改了设 置，则 SINAMICS 中所需的设置将显示在信息框中。
这样就完成了 S7T Config 中回原点功能工艺部分的组态。
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创建 S7 用户程序
接下来将创建用户程序。
使用工艺对象管理器 (TOM) 来创建分配给参考凸轮工艺对象的工艺数据块 (TO-DB)。 工 艺数据块 (TO-DB) 允许使用提供的 FB 执行相关工艺对象上的功能。 要回原点，请在 S7 程序中使用 FB403 MC_Home 功能块。
4.2.5 仅使用编码器零标记的主动回原点的实例
引言
最简单的回原点方式是仅使用编码器零标记回原点。 例如，该方式用于其编码器在轴的 整个运动区域中仅有一个零标记的轴。 该回原点命令使轴移动到零标记处。 轴检测到零 标记后，将在回原点输入速度上应用原点位置偏移。 现在，轴位置具有在原点位置坐标 中指定的值。
操作顺序
不需要 BERO 信号。 在编码器的下一个零标记处，接受该位置。
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硬件配置
7&38 偅ࡼ&/L4䖲
᳝⬉ᴎ㓪ⷕ఼
“\Technology\Axes\Axis_2\Homing”。
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● 在“回原点”功能的选定对话框中，必须将实例中的“homing mode”（回原点模式）选项 设置为“only encoder zero mark”（仅编码器零标记）。
● “Start of homing procedure”（启动回原点程序）指定编码器的目标方向（计数方 向）。
● 在“Approach velocity”（逼近速度）、“Entry velocity”（输入速度）和“Reduced velocity”（换算速度）输入框中输入有效值。
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使用工艺对象管理器（
单击“\Technology\Axes\Axis_1\Control panel”目录中的“Control panel”（控制面板）按钮 在 S7T Config 中打开控制面板。
使能 CPU315T-2 DP / CPU317T-2 DP 的 PA 过程映像。 在我们的实例中，选择“Axis_1”
（轴_1）并单击“Control priority”（控制优先级）按钮以将控制优先级传送到控制面板。
使能轴 并使用“Position absolute/relative”（绝对/相对位置） 来将其移动到绝对值 编码器位置 0.0 mm 处。
然后单击 按钮以慢速移动轴速度控制直到正好到达系统的零位置。
从控制面板选择“Home axis”（原点轴） 功能。
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切换到“Parameters”（参数）标签并在选择窗口中设置“absolute encoder calibration”（绝 对值编码器校准）回原点模式。
切换到“Options”（选项）标签并在“home position coordinate”（原点位置坐标）输入框中 输入绝对值编码器偏移量（通常是负值，当前实际值）。
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单击 按钮以启动绝对值编码器校准。
将使用输入的偏移量校准实际位置值。 现在，“Axis_1”（轴_1）轴的显示位置是 .0 mm。
将在线输入的数据保存到项目中。
4.3 触发 CU 320 控制单元的集成输出
4.3.1 实例： 触发 CU 320 集成输出上的输出凸轮
引言
本部分描述了如何触发 CU 320 的集成输出。
扩展 PROFIBUS 消息帧
“通过创建其它组件扩展消息帧”部分描述了必须如何扩展 PROFIBUS 消息帧以便于在 T-CPU 上使用 CU 320 的集成输出。 如该处所述扩展 PROFIBUS 消息帧。
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创建输出凸轮
● 要创建凸轮切换，请在 S7T Config 项目浏览器中切换到
“\Technology\Axes\Axis_1\Output cam”对话框并在该处单击“Insert output cam”（插 入输出凸轮）按钮。
● 在“Insert output cam”（插入输出凸轮）对话框中，您可以进行一些操作，例如输入此 输出凸轮的名称。 单击“OK”（确定）按钮接受我们实例的设置。
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● 要设置输出凸轮的参数，请在 S7T Config 项目浏览器中切换到
“\Technology\Axes\Axis_1\Output Cam\Output_cam_1”对话框。
● 激活“Activate output”（激活输出）复选框并输入来自硬件配置的“Hardware address 300”（硬件地址 300）和“Bit number 0”（位编号 0）。
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这就完成了输出凸轮的组态。
在下一步中，控制单元的消息帧接口必须与实际输出终端链接起来。
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● 要使用实际输出终端链接控制单元的消息帧接口，请在 S7T Config 项目浏览器中切 换到“\SINAMICS_S120\Control_Unit\Inputs/outputs”对话框。
● 将其切换到“Bidirectional digital inputs/outputs”（双向数字输入/输出）标签并为 X122 终端选择以下参数设置：
– X122 DI/O 8 终端的功能 ->“output”（输出）
– 互连对象 ->“r2090 bit 8 BO PROFIBUS PZD 1”参数 说明
在 PROFIBUS 上，高、低字节的位置互换（低字节位于高位）。 Bit 8 的位互连来 自 PROFIBUS 信号中的字节-字轮换。
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这就完成了 S7T Config 中的组态。
创建 S7 用户程序
在下一步中，创建用户程序。
使用工艺对象管理器（ TOM）来创建分配给输出凸轮工艺对象的工艺数据块（TO-DB）。 工艺数据块（TO-DB）允许使用提供的 FB 执行关联的工艺对象上的功能。
对于输出凸轮，使用您的 S7 程序中的 FB 430 MC_CamSwitch 功能块。
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专家功能 5
5.1 PROFIBUS 消息帧
5.1.1 消息帧类型
选择 PROFIBUS 消息帧的帮助
标准情况下，使用 PROFIBUS-DP (Drive) 将 SINAMICS S120 连接到 T-CPU。 根据所 需的轴功能，可以使用各种设备专用消息帧来进行此连接。 以下选择表显示了各种消息