子計畫一針對第一代、第二代載具設計成果進行仔細設計調整，第三代載具設計之改 善及設計重點分列如下：（1）整體色彩採用藍、白色系為主體，以呈現出具居家環境融合 之室內化載具；（2）外觀意象上以維持原來舒適、簡潔之外形，在外形量體上，持續修改 為更輕巧，符合輕量化主題；（3）針對各項人機介面，如：螢幕支架、布面包覆物件與輪 椅後輪外蓋外觀上進行細部角度與規格修正，以求更符合人因工程；（4）增加一控制面板 設計，整合於載具右側扶手板前緣，其包括開關、電量顯示、行進方向指示燈、行進方式 等功能整合，並設計些微朝向使用者之介面角度，以方便使用者操作與觀察（如圖二十一 所示）；（5）將載具腳踏墊修改為兩片是上下翻開移動，並輔以動力可以自動上下開啟、收 起。本計畫之輕量化載具外觀，已接近產品化之程度，榮獲審查委員、媒體、消費者之青 睞。另於研發層面，整體計畫已經達成原先預期之目標，也完成實務上可操作、具體之產 品。
圖二十一 載具之控制面板
本計畫為了推廣無障礙空間情境設計之要點，積極參加了 2011 年林務局國家森林遊樂 區住宿無障礙環境創意設計競圖比賽（如圖二十二)，獲得第二名獎項，得到了公開發表無 障礙空間情境設計概念的機會。此外，本計畫利用此競賽無障礙設計從室內空間推廣至建 築層面，讓住宅空間之情境從建築設計階段便置入整體空間規劃之中。本計畫於伊甸社會 福利基金會主辦的台灣第一屆住宅改造王友善空間設計競賽和 2011 年林務局國家森林遊 樂區住宿無障礙環境創意設計競圖比賽，前後兩項的無障礙空間設計競賽皆從眾多競爭者 之中脫穎而出得到第二名佳績，證明本研究之無障礙空間情境設計要點獲得肯定。
圖二十二 2011 年林務局國家森林遊樂區住宿無障礙環境創意設計競圖
子計畫二已完成設計與製作新型電動腳輪模組，其目的是為了讓輪椅或移動平台能夠 向任意方向移動，如前進、轉向與側向平移。第二代雙輪電動腳輪模組機構將第一代腳輪 中的單向軸承的位置由輪軸與輪子間移至輪軸與機殼間，改善第一代腳輪會因與地面打滑 而導致無法旋轉的問題。雖然第二代腳輪模組轉向只需要靠單顆馬達帶動整組模組旋轉就 可以達成，但是轉向時輪子無法轉動，輪子會與地板產生拖地滑動的情形，容易造成輪子 與地板之磨損。第三代單輪電動腳輪模組機構進一步改進了第二代電動腳輪模組的缺點，
使用單輪的設計解決了第二代腳輪拖地滑動的問題。機構部份是根據第二代腳輪加上皮帶 輪機構為主。由於新增了一組皮帶輪，故在效率上會稍差。實際測試第二代及第三代腳輪，
均可得到預期的結果。拓樸機構分析方面，將單向軸承分為兩種情形來討論。當單向軸承 可自由旋轉時，兩代的拓樸構造運動鏈、一般化鏈與特殊化鏈不同，但是並不代表完全不 一樣，主要是少了迴繞對，說明第二代機構比第三代機構的組合更為簡單。如果第三代將 迴繞對拿掉即和第二代一樣，只是多了一對迴繞對將被動軸移至另一軸上。當單向軸承不 可自由旋轉時，如只看一個 input/output，第二代和第三代的一般化鏈相同，說明其動作原 理是相同的。且利用拓樸學特殊化的方法，得到重要的結果，幫我們找到第二代與第三代 幾種不同機構的設計。兩代電動腳輪模組只靠單顆馬達就可以達到前進與轉向的功能，和 使用全向輪的機構來比較，不僅較為節省能源，且控制亦簡單，同樣可達到側向平移的能 力。本計畫所設計與製作出來的電動腳輪模組以及轉向腳輪未來可以安裝在電動輪椅上，
使輪椅使用者更方便在家庭環境中移動。當然也可應用在工廠或辦公室的運送機器人，使 機器人更靈活的運送貨物。
此外，子計畫二亦已完成設計與製作創新式具生理訊號量測的操作介面，其目的是為 了輪椅操作者可以透過雙手滑動的方式更直覺得來操控輪椅，同時達到心理訊號監控的目 的。在第一代的操作介面主要將原本以紅外線感測器作為滑動距離的量測，但由於紅外線 感測器在近距離時，數值往往會不太穩定，因此在第二代改成以線性可變電阻來作為量測 的感測器，透過線性可變電阻所對應之距離值無論距離遠近都能有穩定的變化輸出。另外，
在生理訊號量測方面，將感測模組移植至第二代輪椅之嵌入式系統之中，並在軟體端增加 了脈博偵測的功能。
子計畫三針對個人化載具行為分析與預先警訊系統開發完成一個無接縫式遠距醫療保 健系統雛形，功能包括:（1）個人生理參數感測模組（2）視訊化生理分析以監視用戶狀態 (3)提供有效地檢測可疑事件。近來資訊科技發展帶動各種產業新科技成長，也促進了醫療 產業資訊化。無線感測技術的成熟與應用的便利性，已逐步運用在醫療產業上，期望能夠 提高醫療的效益並提供醫療人員在照護上分析判斷的依據。過去在收集生理訊號、人力抄
寫和人力觀察判斷的醫療過程中，常耗費許多人力、加重護理人員的負擔且易造成手寫上
表二 訓練前後室內輪椅駕駛表現(* P<0.05)
完成時間(秒) 偏移(公分)
訓練前 直行 16.030 2.307
訓練後 直行 15.873 1.864
訓練前 右轉 14.365 5.632
訓練後 右轉 14.534 3.004*
訓練前 左轉 14.642 5.812
訓練後 左轉 14.579 3.591*
另外，針對腦性麻痺兒童之臨床測試部分，因目前還在持續資料蒐集及資料分析中，
以下先將目前初步的結果將分為臨床可行性，及探索腦性麻痺（cerebral palsy）兒童，和正 常 發 展 兒 童 ， 使 用 單 邊 搖 桿 式 及 此 新 式 操 控 介 面 操 作 電 動 輪 椅 時 的 移 動 操 控
（maneuverability）和姿勢排列（postural alignments）的可能差異來呈現。（1）臨床可行 性-本計畫報告一名 10 歲 4 個月大的徐動型腦性麻痺兒童因在使用單側搖桿輪椅時呈現不 對稱姿態而參與本研究，經訓練後其操縱雙邊滑動式操控介面電動輪椅的能力有提升且有 較對稱的姿態，並且學習到如何同時使用雙手操控電動輪椅。對於個案右轉L形後測有退步，
推測與當次訓練次數太多使得個案於後測時可能出現疲乏，未來一次練習次數可能需要縮 減，以免個案因過度疲乏導致學習結果不如預期。此個案報告的結果顯示雙邊滑動式操控 介面電動輪椅訓練在徐動型的腦性麻痺兒童的可行性，未來仍需進一步探討此款輪椅對於 其他類型腦性麻痺兒童的應用及訓練。有鑑於兒童需要練習才能操控雙邊滑動式操控介面，
因此本研究團隊另外改裝一雙側控制電視遊樂器介面供兒童練習。（2）移動操控-初步的 資料顯示多數的個案使用雙邊滑動式控制器時，如預測多數比慣用手單手操控電動輪椅來 的慢且PIWPT得分低。但是和非慣用手差異就不一致。此外MACS中手部功能最高的兒童 在使用雙邊滑動式控制器的表現也較好。但是因為資料尚在蒐集中，最後的結果將在後續 統計分析中進一步釐清。（3）姿勢排列