101 年 1 月 13 日
報告人姓名 周鴻鈞 服務機構
及職稱
臺灣科技大學 電機系博士生 參訪時間
地點
100 年 7 月 5 日至 11 日 土耳其-伊斯坦堡
本會核定 補助文號
NSC99-2218-E-011-002-
會議 名稱
(中文) RoboCup 2011 (英文) RoboCup 2011
報告內容應包括下列各項：
一、 參訪經過：
RoboCup 2011 今年在土耳其伊斯坦堡舉辦，來自各國的機器人研究人員同時 在這裡齊聚一堂，以競賽的方式進行機器人研發技術的交流。本次競賽為期七天，
各隊伍在這一周內都拿出最佳的表現，讓本次競賽充滿了精彩、緊張的氣氛。
本次參加的學生共有八人，分別參加了大型機器人組以及小型機器人組的足球 機器人競賽，其中這兩組競賽最大的不同在於機器人的身高，大型機器人須達到 130 公分以上，而小型機器人則介於 30 公分至 60 公分。此外，大型機器人組是採 取機器人一對一 PK 的方式進行比賽，而小型機器人組則是以三對三的方式競賽。
學生由台北出發，經過四個小時的飛行時間抵達新加坡等待轉機，接著再經過 八個小時抵達土耳其伊斯坦堡，我們在比賽的第一天下午抵達，經過長途的飛行之 後大家都感到非常疲憊，但抵達飯店安置好行李之後，學生們便搭車前往會場進行 比賽之前的勘察，了解競賽場地的情況與附近交通與用餐的資訊。
正式競賽開始的前兩天為各隊伍自由調整機器人的時間，大型機器人組在抵達 會場之後便開始機器人的組裝工作，而小型機器人組則開始針對正式比賽場地的情 況進行機器人參數的調整，例如：機器人步態、機器人視覺等等。
表 Y04 2
照片一 現場調整機器人參數情況 表一、大型機器人組競賽結果
表二、小型機器人組競賽結果
經過兩天的調整之後，第三天開始正式的比賽，大型機器人共有七隊隊伍，小 型機器人共有二十隊隊伍。在賽程的安排方面，大型機器人首先分為兩組，第一輪 先採取積分制的競賽，以進球數做為計算積分的依據，在各組進行排名，第二輪依 照排名兩組交錯進行淘汰，最後再進行一、二名與三、四名的排名賽；小型機器人 組則有兩輪的競賽，同樣在最後決定前四名的排名。表一和表二為本次競賽各場次 得分結果（HuroEvolution AD 與 HuroEvolution JR 為本隊隊伍名稱）。
HuroEvolution AD vs Tsinghua Hephaestus 0 : 0 Team Archie vs HuroEvolution AD 0 : 0 RoboErectus Sr vs HuroEvolution AD 1 : 0 UofM Archie vs HuroEvolution AD 0 : 1 HuroEvolution AD vs JoiTech 1 : 0 RoboErectus vs HuroEvolution AD 1 : 0 HuroEvolution AD vs Tsinghua Hephaestus 0 : 1
AdultSize, Round Robin 1
Quarter Finals Semi Finals
3rd Place
HuroEvolution JR vs MRL 4 : 0 HuroEvolution JR vs TKU 0 : 1 SigmaBan Football Club vs HuroEvolution JR 0 : 3 HuroEvolution JR vs WF Wolves 4 : 0 CIT Brains vs HuroEvolution JR 7 : 1 Phoenix HuroEvolution JR 4 : 1
KidSize, Round Robin 1
KidSize, Round Robin 2 KidSize, Intermediate Round
表 Y04 3
除了機器人的競賽之外，在最後一天大會安排了研討會會議，邀請包括參賽隊 伍和其他機器人相關研究領域的學者發表研究成果，其研究領域包含機器人軟硬體 設計、機器人感知、機器學習與人形機器人研究等等。
照片二 小型機器人比賽情形
照片三 大型機器人比賽情形 二、 參賽心得
智慧型機器人研發為現今工程領域重要研究之一，智慧型機器人研究相當廣 泛，其中包括了機構設計、電路設計、運動協調控制、影像辨識、多種感測融合與 自主決策能力。美國總統在 Carnegie Mellon University 發表演說時指出未來將投入 每年 7 千萬美元進行「下一世代機器人」之研發，機器人將更像人類，融入於人類 生活，提供工廠協助、醫療照護、軍事用途、外科手術輔助以及太空任務。
RoboCup 機器人足球競賽主要目的在於研究多機器人在動態環境下如何互相 協調合作，並在逐年的比賽中提升對於機器人自主性的要求。各國頂尖研發團隊透 過競賽進行交流，加速智慧型機器人之發展。
本次 HuroEvolution 機器人團隊分別參加人形組（Humanoid league）之大型機 器人（Adults size）與小型機器人（Kid size）兩項組別。在人形組中，機器人有著 像人類一樣的外觀，具有仿人的感測融合能力，能自主的在球場上與其他智慧型機 器人進行足球競賽。
參加國際競賽，學生能將課堂上所學與實務結合，在過程中發現問題、了解問 題並解決問題，加強學生理論基礎，培養學生實作能力，同時在小組合作中學習互 相溝通與協調，達到驗證機器人知識與技術整合以及團體合作管理能力之目的。
表 Y04 4
三、 攜回資料名稱及內容
此次參加 RoboCup 共攜回參賽證明、研討會論文光碟、以及大會所提供之紀念 品。
四、結語及其他
參加這次的競賽，讓學生看到了來自不同國家機器人研究的發展成果，除了在 人形機器人的研究方面，在輪型機器人和家庭服務機器人都有所斬獲，不僅增加了 學生的國際視野也提升了與各國人士溝通的能力，學生們必須在這幾天學習在國外 獨立生活，懂得彼此互相照顧。最後，必須感謝指導教授郭重顯較授給予學生們出 國競賽的機會，以及感謝國科會在經費上的補助，減輕學生們在經費來源上的負擔。
照片四 所有人形機器人參賽隊伍之機器人團體
照片五 參賽學生之團體照 照片六 RoboCup 2011 最佳機器人合影
NSC 三年度國際會議統計表
溫哥華 98/08/28-98/08/31 Official Receipt of IEEE
CSE-09/EUC-09/PASSAT-09/SocialCom-09 Conferences 郭重顯 美國-德洲 98/10/10-98/10/14 2009 IEEE International Conference on Systems, Man, and
Cybernetics
郭重顯 韓國-光州 98/10/28-98/1/01 The 6th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence
陳建中 韓國-光州 98/10/28-98/1/01 The 6th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence
鍾聖倫 韓國-光州 98/10/28-98/1/01 The 6th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence
項天瑞 韓國-光州 98/10/28-98/1/01 The 6th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence
林紀穎 韓國-光州 98/10/28-98/10/30 The 6th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence
李維楨 韓國-光州 98/10/28-98/10/30 The 6th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence
傅宇 韓國-光州 98/10/28-98/1/01 The 6th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence
第 二 年
林紀穎 日本-橫濱 99/09/08-99/09/10 2010 IEEE Multi-Conference on Systems and Control
陳廷碩 土耳其
伊斯坦堡 99/10/10-99/10/13 2010 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2010)
陳建中 大陸-深圳 99/11/05-99/11/09 第二十五屆世界純電動車混合動力車和燃料電池車大會暨展
99/11/11-99/11/13 7th Interdisciplinary World Congress on Low Back and Pelvic Pain
LE DUC
HANH 泰國-普吉 99/11/23-99/11/26 The International Association of Science and Technology for Development (IASTED)
第 三 年
李維楨 澳門 100/06/08-100/06/10 2011 International Conference on System Science and Engineering
賈博鈞 澳門 100/06/08-100/06/10 2011 International Conference on System Science and Engineering
黃維彬 荷蘭
阿姆斯特丹 100/06/20-100/06/23 16th International Congress of the World Confederation for Physical Therapy
伍巧馨 比利時
布魯塞爾 100/07/03-100/07/07 International Society of Biomechanics XXIIIrd Congress
陳廷碩 美國
阿拉斯加 100/10/09-100/10/12 2011 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2011)