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無人螺旋航空載具的軌跡控制

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Academic year: 2021

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圖 2.6 旋翼葉轂平面與主翼尖端平面的橫向傾角
圖 6.2  無人螺旋載具控制訊號(不限制能量)  圖 6.1 中的實線代表前進爬升飛行模式的目標軌跡(Target) ,目標軌跡表現在 x 軸作線性增加的前進飛行與 z 軸作線性增加的爬升飛行,在 y 軸保持不變。圖 6.1 控制軌跡(Track1)的每一個點對應到的 , , x y z 分別以圖 6.1(a)-(c)表示,這 裡的 , , x y z 分別表示狀態變數的 p x , p y , p 。圖 6.1(a)在 x 軸的前進飛行控制軌z 跡與前進飛行的目標軌跡分別作線性增加且完全追蹤。圖 6.1
圖 6.4  無人螺旋載具控制訊號(限制能量)  圖 6.3 中的實線代表前進爬升飛行模式的目標軌跡(Target) ,目標軌跡表現在 x 軸與 z 軸方向作線性增加,在 y 軸方向保持不變。圖 6.3 控制軌跡(Track2)的 每一個點對應到的 , , x y z 分別以圖 6.3(a)-(c)表示,這裡的 , , x y z 分別表示狀 態變數的 p x , p y , p 。圖 6.3(a)x 軸前進飛行的目標軌跡以線性方式增加,控制軌z 跡也是以相同線性方式增加,但是與目標軌跡之間有落後的現象產生
圖 6.10 低耗能控制(Track2)與軌跡控制(Track1)
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