機車防鎖死煞車系統之控制與實作 楊易昇、陳志鏗
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摘 要
本文之研究目的在於，延續前一代機車防鎖死煞車系統之調壓機構的部分研究，根據先前測試之缺點作機構之修改與補強
，並重新設計與加工出新的調壓機構。本研究將外露的旁通油路改到機構內部以減少外露的可能，並改善原先內漏的現象
。經過實驗證實新型的調壓機構已有效改善內漏現象。之後我們將以滑差以及輪速回授為控制指標分別設計控制器。並且 以這兩個控制器於雙輪實驗平台上實際測試改良後之機車ABS系統。 此外鑑於以輪速為回授之控制器，沒有固定之追尋目 標值，所以本文嘗試以三軸加速規，取得機車騎乘時的加速度，再以積分的方式獲得車體對地之速度。這種方法除了取得 車速，使得以滑差為回授之控制器能使用於未來的實際路跑之外，也可提供機車騎乘時之受力分析與動態分析研究之參考
。
關鍵詞 : 防鎖死煞車系統 ; 機車 ; 煞車機構 ; 油路壓力調節 ; 模糊邏輯控制 ; 電磁線圈 ; 油壓 ; 加速規 ; 速度量測 目錄
封面內頁 簽名頁 授權書 iv 博碩士論文電子檔案上網授權書 v 摘 要 vi Abstract vii 致 謝 viii 目 錄 ix 圖目錄 xi 表目錄 xiii 符 號說明 xiv 1. 緒論 1 1.1. 研究背景 1 1.2. 近期國內外ABS之研究 3 1.3. 本論文研究綱要 5 2. 機車防鎖死煞車簡介 7 2.1. 輪胎 作用力模式簡介 7 2.2. 現有機車ABS之油路機構 9 2. 2.1. 閥門啟閉式 11 2. 2.2. 容積調變式 11 2. 2.3. 定容推挽式 12 2. 2.4. 複 合式行星輪連桿傳動式 13 3. 調壓機構之設計改良與測試 16 3.1. 第一代調壓機構 16 3. 1.1. 性能與作動原理 16 3. 1.2. 尚有之 缺點 17 3.2. 第二代調壓機構 19 3.3. 實驗架構 20 3.4. 調壓機構的特性測試 27 3. 4.1. 靜態測試 27 3. 4.2. 電磁線圈的特性測試 29 3. 4.3. 動態測試 33 4. 控制器設計 37 4.1. 模糊控制理論簡介 37 4.2. 模糊控制器 40 4. 2.1. 滑差控制器之設計 41 4. 2.2. 輪 速控制器之設計 45 5. 實驗結果與討論 49 5.1. 以滑差為控制指標 49 5. 1.1. 程式運作 49 5. 1.2. 控制過程 52 5.2. 以輪速為控 制指標 55 6. 加速度之量測 59 6.1. 加速規與實驗規劃 59 6.2. 速度與加速度 61 6.3. 直線加速前進、減速煞停 62 6.4. 繞圓圈 行駛 68 6.5. 直線前進、彎道、減速煞停 70 7. 結論 73 8. 參考文獻 74
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