第十二章 基本保养
定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，FANUC机器人的 保养周期可以分为日常、三个月、六个月、一年、两年、三 年。
一. 概述
（一） 更换电池
（二） 更换润滑油
保养周期 检查和保养内容 备注
日常
1.不正常的噪音和震动，马达温度 2.周边设备是否可以正常工作
3.每根轴的抱闸是否正常 有些型号机器只有J2、J3抱闸
三个月
1.控制部分的电缆 2.控制器的通风
3.连接机械本体的电缆
4.接插件的固定状况是否良好 5.拧紧机器上的盖板和各种附加件 6.清除机器上的灰尘和杂物
六个月
1.更换平衡块轴承的润滑油,其他参见三个 月保养内容
某些型号机器人不需要，具体 见随机的机械保养手册。
一年 1.更换机器人本体上的电池，其他参见六 个月保养内容
三年 1.更换机器人减速器的润滑油，其他参见 一年保养内容
具体保养内容如下：
1.
更换控制器主板上的电池 2. 更换机器人本体上的电池
（一） 更换电池
1.
更换控制器主板上的电池
概述：
程序和系统变量存储在主板上的SRAM 中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存 数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上 显示报警（SYST-035 Low or No Battery
Power in PSU）。当电压变得更低时，SRAM 中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，
并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注 意用Memory Card或软盘定期备份数据。控制 器主板上的电池两年换一次
电 池
a. 准备一节新的3V锂电池（推 荐使用FANUC原装电池）。
b. 机器人通电开机正常后，等 待30秒。
c. 机器人关电，打开控制器 柜，拔下接头取下主板上的 旧电池。
d. 装上新电池，插好接头
具体步骤：
3V锂电池
接 头
概述：
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电 池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不 及时更换，则会出现报警（SRVO-062 BZAL alarm (Group:%d Axis: %d))，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电 池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。
2. 更换机器人本体上的电池
c. 换上新电池（推荐使用
FANU原 装电池），注意不 要装错正负极（电池盒的盖 子上有标识）。
a. 保持机器人电源开启，按下机 器急停按钮
。
b. 打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
d. 盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
具体步骤：
电池盒
本体电池
（二） 更换润滑油
概述：
机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换
J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润 滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作 1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油
。
出油口
进油嘴
1. 更换减速器和齿轮盒润滑油
具体步骤如下：
1） 将机器人手动示教到加油时的正确 姿态（具体请查看随机的机械保养 手册 ）
2） 机器人关电。
3） 拔掉出油口塞子。
4） 从加油嘴处加入润滑油，直到出油 口处有新的润滑 油流出时，停止 加油。
5） 让机器人被加油的轴反复转动，动 作一段时间，直到没有油从出油口 处流出。
6） 把出油口的塞子重新装好。
注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人 员应考虑以下几点：
1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。
2）使用手动油枪缓慢加入。
3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不 可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss以 内。
4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。
5）更换完成，请勿将出油口塞子马上装上，要让机器人被加油的 轴按照随机的机械保养手册的要求运转一段时间，再将出油口 塞子装好。
6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除 干净。
2. 更换平衡块轴承润滑油
操作步骤：
直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）
平衡块 加油嘴
