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Q

(Q173CPU(N)/Q172CPU(N))

Q173CPU(N) Q172CPU(N)

~

IB(NA)-0300043CHN(0412) MEAS-Qmotion-P-REAL(0412)

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C P U P L C

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1.

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4.

(1)

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(2)

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(3)

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环境 条件

运动控制器/伺服放大器 伺服电机

环境温度 根据各使用说明书 0°C 到+40°C (不结冰)

环境湿度 根据各使用说明书 80% RH 以下

(不结露)

存储温度 根据各使用说明书 -20°C 到+65°C

周围环境 室内（不受阳光直晒）

无腐蚀性气体、可燃气体、油滴、或灰尘

海拔高度 海拔 1000m 以下

振动 长沙工控帮教育科技有限公司整理 根据各个使用说明书

(5)

伺服放大器 VIN (24VDC) 控制输出信号

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CE E M C

( IB(NA)-67339) EMC

项目 条件

Q61P-A1 Q61P-A2 Q63P Q64P

+10% +10% +30% +10%

100 到 120VAC

-15%

200 到 240VAC

-15%

24VDC

100 到 120VAC

200 到 240VAC

输入功率

(85 到 132VAC) (170 到 264VAC) (15.6 到 31.2VDC) (85 到 132VAC/

170 到 264VAC)

输入频率 50/60Hz ±5%

允许瞬间掉电时间 20ms 以下

(7)

电磁

制动 24VDC

伺服 ON 信号 OFF,报警，电磁, 电磁制动信号闭合。

紧急停止信号断开 信号来关闭 (EMG).

R A 1 E M G

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(8)

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(10)

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© 2004

手册编号在封底的左下角。

印刷时间 手册编号 修订记录

2004 年 10 月 IB(NA)-0300043CHN-A 初版印刷

IB(NA)-0300043-B

本产品说明书中没有对工业所有权和其它权利实施的保证，也没有对实施权的承诺，因此三菱电机对因使用本说明书 内容而导致的工业所有权问题不承担任何责任。

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6.10 1 轴定长进给控制 ... 6-77 6.11 利用 2 轴直线插补的定长进给控制 ... 6-81 6.12 利用 3 轴直线插补的定长进给控制 ... 6-85 6.13 速度控制 (I) ... 6-89 6.14 速度控制 (II) ... 6-93 6.15 速度/位置切换控制... 6-96 6.15.1 速度/位置切换控制启动 ... 6-96 6.15.2 控制期间停止后重新启动... 6-103 6.16 速度切换控制 ... 6-108 6.16.1 速度切换控制启动，速度切换点和终点指定 ... 6-108 6.16.2 利用重复指令速度切换点的指定... 6-115 6.17 恒速控制 ... 6-121 6.17.1 通过重复指令指定经过点... 6-125 6.17.2 命令中的速度切换 ... 6-130 6.17.3 1 轴恒速控制... 6-135 6.17.4 2 到 4 轴恒速控制... 6-139 6.17.5 螺旋插补恒速控制 ... 6-146 6.17.6 经过点跳跃功能... 6-149 6.17.7 FIN 信号等待功能... 6-151 6.18 位置跟踪控制 ... 6-160 6.19 同步启动 ... 6-166 6.20 JOG 操作 ... 6-169 6.20.1 JOG 操作数据... 6-169 6.20.2 单独启动... 6-170 6.20.3 同时启动... 6-175 6.21 手动脉冲发生器操作... 6-178 6.22 原点回归 ... 6-184 6.22.1 原点回归数据 ... 6-185 6.22.2 近点 DOG1 方式原点回归... 6-192 6.22.3 近点 DOG2 方式原点回归 ... 6-195 6.22.4 计数方式 1 原点回归... 6-197 6.22.5 计数方式 2 原点回归... 6-199 6.22.6 计数方式 3 原点回归... 6-200 6.22.7 数据设置方式 1 原点回归... 6-202 6.22.8 数据设置方式 2 原点回归... 6-203 6.22.9 通过 DOG 支架进行原点回归... 6-204 6.22.10 停止器方式 1 原点回归 ... 6-208 6.22.11 停止器方式 2 原点回归 ... 6-210 6.22.12 限位开关混合型原点回归... 6-212 6.22.13 原点回归重试功能 ... 6-214 6.22.14 原点移动功能 ... 6-218 6.22.15 原点设置的条件选择... 6-222 6.22.16 用于原点回归的伺服程序... 6-224 6.23 高速振荡 ... 6-226

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手册名称 手册编号 Q173CPU(N)/Q172CPU(N) 运动控制器用户手册

该手册说明 运动 CPU 模块的规格， Q172LX 伺服外部信号接口模块， Q172EX 串行绝对同步 编码器接口模块， Q173PX 手动脉冲发生器接口模块， 示教单元，电源模块，伺服放大器 SSCNET 电缆和同步编码器电缆。

(可选)

IB-0300040CHN

（中文）

Q173CPU(N)/Q172CPU(N) 运动控制器 (SV13/SV22) 编程手册 (运动 SFC)

该手册说明多 CPU 系统配置，性能规格，功能，编程，调试和错误代码。

(可选)

IB-0300042CHN

（中文）

运动 CPU 的硬件和软件

Q173CPU(N)/Q172CPU(N) 运动控制器 (SV22) 编程手册 (虚模式)

该手册 说明通过虚拟主轴，机械模块创建机械系统程序来执行同步控制的专用指令。

该手册说明伺服参数，定位指令，软元件列表和错误列表。

(可选)

IB-0300044CHN

（中文）

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该手册说明 CPU 模块的规格，电源模块，基本模块，扩展电缆，存储卡等。

(可选)

SH(NA)-080333C

（中文）

QCPU (Q 模式)基本模块用户手册

（功能解说，程序基础）

该手册说明用 QCPU（Q 模式）创建程序所需的功能，编程方法和软元件。

(可选)

SH(NA)-080331C

（中文）

QCPU (Q 模式) 高性能模块用户手册

（硬件设计，维护和保养）

该手册说明 CPU 模块的规格，电源模块，基本模块，扩展电缆，存储卡等。 (可选)

SH-080037

（中文）

QCPU (Q 模式)高性能模块用户手册

（功能解说，程序基础）

该手册说明用 QCPU（Q 模式）创建程序所需的功能，编程方法和软元件。

(可选)

SH(NA)-080232C

（中文）

QCPU (Q 模式)/QnACPU 编程手册 (公共指令篇)

该手册说明如何使用顺序指令，基本指令，应用指令和微机程序。

(可选)

SH(NA)- 080450CHN

（中文）

QCPU (Q 模式)/QnACPU 编程手册 (PID 控制指令) 该手册说明用于 PID 控制的专用指令。

(可选)

SH-080040

（英文）

QCPU (Q 模式)/QnACPU 编程手册 (SFC)

该手册说明 MELSAP3 的系统配置，性能参数，功能，编程，调试，错误代码等。

(可选)

SH(NA)-080283C

（中文）

PL C CPU 的硬件和软件

I/O 模块用户手册

该手册说明 I/O 模块的规格，连接器，连接器/端子排转换模块等。

(可选)

SH(NA)-080329C

（中文）

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1

1.1

SV13/22 SV13/22

应用 CPU 定位控制轴数

Q173CPU(N)(32 轴) 32 轴

Q172CPU(N)(8 轴) 8 轴

通用术语/缩略语 说明

Q173CPU(N)/Q172CPU(N)，

运动 CPU 或 运动 CPU 模块

Q173CPUN/Q172CPUN/Q173CPUN-T/Q172CPUN-T/

Q173CPU/Q172CPU 运动 CPU 模块 Q172LX/Q172EX/Q173PX 或

运动模块

Q172LX 伺服外部信号接口模块/

Q172EX(-S1) 串行绝对同步编码器接口模块/

Q173PX(-S1) 手动脉冲发生器接口模块

MR-H-BN 伺服放大器型号 MR-H†BN

MR-J2†-B 伺服放大器型号 MR-J2S-†B/MR-J2M-B/MR-J2-†B/MR-J2-03B5 AMP 或伺服放大器 伺服放大器型号 MR-H†BN/MR-J2S-†B/MR-J2M-B/

MR-J2-†B/MR-J2-03B5， 矢量变频器 FREQROL-V500 系列 QCPU， PLC CPU 或 PLC CPU 模块 Qn(H)CPU

多 CPU 系统或 运动系统 Q 系列 多 PLC 系统的通用名称

CPUn 多 CPU 系统 n 号 CPU 模块的通用名称(n= 1 ~ 4) 编程软件包 SW6RNC-GSV†E 和 GX Developer 软件包 编程软件 "SW†RN-†P"

操作系统软件 "SW†RN-SV†Q†"

GSV 或 GSV□P SW6RNC-GSVPROE 的通用名称 (集成启动支持软件包)

SV13 传送装配用操作系统软件(运动 SFC) ： SW6RN-SV13Q†

SV22 自动机械用操作系统软件 (运动 SFC) ： SW6RN-SV22Q†

GX Developer SW6D5C-GPPW-E 的通用名称 (GX Developer 功能软件包)

手动脉冲发生器或 MR-HDP01 手动脉冲发生器的通用名称 (MR-HDP01) 串行绝对同步编码器或

MR-HENC 串行绝对同步编码器的通用名称 (MR-HENC)

SSCNET

运动控制器和伺服放大器之间的高速同步通讯网络

冷却风扇 冷却风扇单元 (Q170FAN)

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通用术语/缩略语 说明

分线单元 分线单元(Q173DV)

电池单元 电池单元(Q170BAT)

A†0BD-PCF A10BD-PCF/A30BD-PCF SSC 接口板 示教单元

或 A31TU-D3K†/A31TU-DNK† A31TU-D3K†/A31TU-DNK† 示教单元 智能功能模块 MELSECNET/H 模块/以太网模块/

CC-Link 模块/串行通讯模块的通用名称 矢量变频器 （FR-V500） 矢量变频器 FREQROL-V500 系列的通用名称

( ) SSCNET Servo System Controller NETwork

PLC CPU PLC I/O

CPU

Q173CPU(N)/Q172CPU(N) (SV13/SV22) ( SFC)

SV22 Q173CPU(N)/Q172CPU(N)

(SV22) ( )

! 注意

● 在设计系统时要设计外部保护和安全电路，以确保运动控制器发生故障时的安全。

● 印刷电路板上可能装有对静电影响敏感的电子元件。当用手直接接触印刷电路板时，必须将身体 或工作台接地。

不要用手直接接触设备的导电元件或电子零部件。

● 参数设置应在本手册中说明的范围内进行。

● 程序中使用的指令必须在本手册中约定的条件下使用。

● 程序中使用的一些软元件有固定的用途: 必须在本手册中约定的条件下使用。

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1.2 Q173CPU(N)/Q172CPU(N) A173UHCPU/A172SHCPUN (1) Q173CPU(N)/Q172CPU(N)

A173UHCPU/A172SHCPUN

项目 Q173CPU(N) Q172CPU(N) A173UHCPU A172SHCPUN

控制轴数 32 轴 8 轴 32 轴 8 轴

SV13

0.88ms/1 ~ 8 轴 1.77ms/9 ~ 16 轴 3.55ms/17 ~ 32 轴

(缺省) (能够通过参数设置)

0.88ms/1~ 8 轴 (缺省) (能够通过参数设置)

3.55ms/1~ 20 轴

7.11ms/21 ~ 32 轴 3.55ms/1~ 8 轴

运行周期

SV22

0.88ms/1~ 4 轴 1.77ms/5 ~ 12 轴 3.55ms/13 ~ 24 轴 7.11ms/25 ~ 32 轴

(缺省) (能够通过参数设置)

0.88ms/1~ 4 轴 1.77ms/5 ~ 8 轴

(缺省) (能够通过参数设置)

3.55ms/1~ 12 轴 7.11ms/13 ~ 24 轴 14.2ms/25 ~ 32 轴

3.55 ms/1 ~ 8 轴

程序容量 14k 步 13k 步

定位点数 3200 点/轴(可以间接指定定位数据)

编程工具 IBM PC/AT， A31TU-D PC9800 系列， IBM PC/AT， A30TU，

A31TU

外部设备接口 USB/RS-232/SSCNET RS-422/SSCNET

原点回归功能

近点 DOG 方式 (2 种)，计数方式(3 种)，数据 设置方式 (2 种)，DOG 支架方式，

停止器停止方式(2 种)，

限位开关混合方式 (提供原点回归重试功能，

提供原点移动功能)

近点 DOG 方式，计数方式，

数据设置方式 1

手动脉冲发生器操作功能 可以连接 3 个模块

同步编码器操作功能 可以连接

12 个模块

可以连接 8 个模块

可以连接 4 个模块

可以连接 1 个模块 限位开关输出功能 输出点数 : 32 点， 监视数据: 运动控制数据/字软元件

SSCNET 接口数量

(包括 SSCNET 到个人计算机的

接口 1 通道) 5CH (注-1) 2CH 4CH 2CH

运动槽数 最多 64 槽

(Q 系列最多 7 个扩展基板) 8 槽 2 槽

运动控制

运动相关模块安装数量

Q172LX : 4 个 Q172EX : 6 个 Q173PX : 4 个

Q172LX : 1 个 Q172EX : 4 个 Q173PX : 3 个

A172SENC : 4 个 A172SENC : 1 个

正常任务 在运动主周期执行

固定周 期

在固定周期执行

(0.88ms， 1.77ms， 3.55ms， 7.11ms，

14.2ms)

在固定周期执行

(1.77ms， 3.55ms， 7.11ms， 14.2ms) 外部中

断

中断模块(QI60) 16 点中的输入设置为 ON 时 执行。

中断模块 (A1SI61) 16 点中的输入设置 为 ON 时执行。

事件任务 (执行可以 被屏蔽。)

PLC 中

断 有来自 PLC CPU 的中断时执行。 当有来自 PLC CPU 一个中断点时执 行。

执行说明

执行的 任务

NMI 任务 中断模块(QI60)16 点中的输入设置为 ON 时执 行。

中断模块 (A1SI61) 16 点中的输入设置 为 ON 时执行。

I/O (X/Y) 点数 8192 点 2048 点

动 SFC

实 I/O (PX/PY) 点数 共 256 点

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Q173CPU(N)/Q172CPU(N) A173UHCPU/A172SHCPUN ( )

项目 Q173CPU(N) Q172CPU(N) A173UHCPU A172SHCPUN 内部继电器 (M)

锁存继电器 (L)

共 M+L : 8192 点 共 M+L (S) : 8192 点

共 M+L (S) : 2048 点

链接继电器 (B) 8192 点 1024 点

信号器 (F) 2048 点 256 点

定时器触点 (TT) — 2048 点 256 点

定时器线圈 (TC) — 2048 点 256 点

计数器触点 (CT) — 1024 点 256 点

计数器线圈 (CC) — 1024 点 256 点

特殊继电器 (M) 256 点

数据寄存器 (D) 8192 点 1024 点

链接寄存器 (W) 8192 点 1024 点

定时器当前值(T) — 2048 点 256 点

计数器当前值(C) — 1024 点 256 点

特殊寄存器 (D) 256 点

运动寄存器 (#) 8192 点

运动

SFC 软元件 数量 (仅限运动 CPU 内部 )

惯性运行定时器 (FT) 1 点 (888µs)

软元件内存 独立 公共

PCPU 与 SCPU 的数据交换 多个 CPU 之间通过自动刷新进行数据交

换。 作为双端口内存直接数据交换方式。

每转脉冲数 1~ 2147483647[PLS] 1 ~ 65535[PLS]

固定参数 每转移动量 单位设置为 [PLS]的情况下。

1 ~ 2147483647[PLS]

单位设置为 [PLS]的情况下。

1 ~ 65535[PLS]

单位倍率 — ×1 倍， ×10 倍，

×100 倍， ×1000 倍

PLC 准备就绪标志 (M2000)

通过开关(STOP → RUN)使 M2000 ON 或 当两个开关 RUN 和设置寄存器置“1”使 M2000 ON 。

通过 PLC 程序置 M2000 为 ON

强制停止输入

在参数中指定一个可选的位软元件 (PX·M)。

(可以使用伺服放大器的强制停止端子。)

CPU 基板单元的非常停止。

(不能使用伺服放大器的强制停止 端子。)

其他

内存备份电池

内置充电电池

(如果连续掉电时间超过 1 个月，请安装外 部电池(A6BAT/MR-BAT)) (注-3)

A6BAT/MR-BAT

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2. CPU

CPU Q173CPU(N) 32 Q172CPU(N) 8

/ 4

(1)

SFC K

SFC

(a) PLC CPU SFC (S(P).SFCS)

(b) SFC

( ): NMI “K”

(c) SFC (GSUB)

(2) CPU JOG

(3) CPU

(4) F PLC (CHGV, CHGT)

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[ SFC (S(P).SFCS )]

PLC CPU S(P).SFCS CPU SFC

( SFC )

SFC CPU

PLC C PU

PLC program

< >S(P).SFCS

SFC No.15 CPU

SFC

SFC

SP.SFCS H3E3 K15 M0 D0

1 PLC S(P).SFCS SFC

2 S(P).SFCS SFC

(1)

(2) PLC CPU PLC (S(P).SFCS )

(a) S(P).SFCS SFC

1) SFC

(3) SFC

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Motion CPU

(N t 1)

○ ○ ○ ○ ○ 1

Motion SFC Program

START

F10

G100

K100

G101

END

Motion SFC No.15

( S(P).SFCS )

“WAIT”

”Kn”

○ ○ ○ 1

JOG JOG

ON/OFF

( -1) : SW6RN-GSV†P

WindowsNT

, Windows

是微软公司 在美国和/或其他国家的注册商标。

R R R R

• 应用 WindowsNT 4.0/Windows 98/ Windows 2000/Windows XP 的 个人计算机。(IBM PC/AT 兼容)

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[ ( SFC )]

CPU SFC

CPU

SFC

1

[F100]

SET M2042

[G200]

PX000*M2475 [K100]

ABS-1

4,80000PLS 10000PLS/s

[G210]

!PX000

END

1

○ ○ ○ ○

○ ○ ○

○ ○ ○ ○

4 80000[PLS]

10000[PLS/s]

(1)

(2) SFC

(3) SFC

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- -

(N t 1) (N t 1)

○ ○ ○ ○ 1

<K 10>

ABS-1

10000 4, 80000

Dwell time M-code

M -

○ ○ ○ 1

JOG JOG

ON/OFF

( -1) : SW6RN-GSV†P

• 应用 WindowsNT

4.0/Windows

98/ Windows

2000/Windows

XP 的 个人计算机。(IBM PC/AT 兼容)

WindowsNT

, Windows

是微软公司 在美国和/或其他国家的注册商标。

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[ JOG ]

CPU SFC JOG

JOG JOG

JOG CPU

(1)

(2) SFC JOG JOG

(3) SFC JOG ON JOG

Motion SFC

JOG

[F120]

D640L=K100000

P0

[G120]

SET M3202=PX000*!M3203

[F130]

RST M3202=!PX000

P0

1 JOG

1 JOG SET

1 JOG RST

JOG JOG

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○ ○ ○ ○ 1

JOG JOG

ON/OFF

( -1) : SW6RN-GSV†P

• 应用 WindowsNT

4.0/Windows

98/ Windows

2000/Windows

XP 的 个人计算机。(IBM PC/AT 兼容)

WindowsNT

, Windows

是微软公司 在美国和/或其他国家的注册商标。

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[ ]

Q173PX SFC

CPU

SFC

[F130]

D720=100 D714L=H0000001 SET M2051

END

1 1

P1 1

(1) SFC 1

(2) SFC

...

(3)

(4) SFC OFF

...

P1 ON

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(N t 1)

○ ○ ○ ○ 1

JOG JOG

ON/OFF

( -1) : SW6RN-GSV†P

• 应用 WindowsNT

4.0/Windows

98/ Windows

2000/Windows

XP 的个人计算机。(IBM PC/AT 兼容)

WindowsNT

, Windows

是微软公司 在美国和/或其他国家的注册商标。

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(1)

7

项目 说明 参考章节

1 系统设置 设置多系统设置，使用的运动模块和轴号等。 4.1 节

2 固定参数 依次设置各轴的机械系统数据。

用于定位控制的指令位置等的计算。 4.2 节

3 伺服参数 设置各轴的伺服放大器和连接的伺服电机型号。

用于定位控制时控制伺服电机。 4.3 节

4 原点回归数据 设置各轴用于原点回归时的数据，如原点回归 的方向、方法和速

度。 6.22.1 节

5 JOG 操作数据 设置各轴用于 JOG 操作的数据，如 JOG 速度限制值和参数块号数

据。 6.20.1 节

6 参数块

设置定位控制时的数据，如加/减速时间和速度限制值等，最多设置 16 个参数块。

在伺服程序、 JOG 操作数据和 原点回归 数据中指定，使定位控制时 的加/减速处理 (加/减速时间和速度限制值等的变更更容易) 。

4.4 节

7 限位开关输出数 据

设置每个限位输出使用限位输出功能的输出软元件，监视数据, ON

区间, 输出使能/无效位和强制输出位。 (注)

( ): Q173CPU(N)/Q172CPU(N) (SV13/SV22) ( SFC) 13

(2)

SFC 5

•

... SFC

•

...

•

...…....

(3) SFC

SFC , JOG

Q173CPU(N)/Q172CPU(N) (SV13/SV22) ( SFC)

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3.

CPU

(1)

5 CPU CPU

• 内部继电器 (M) ...M2000 ~ M3839 (1840 点)

• 特殊继电器 (SP.M) ...M9073 ~ M9079 (7 点)

• 数据寄存器 (D) ...D0 ~ D799 (800 点)

• 运动 寄存器 (#) ...….#8000 ~ #8191 (192 点)

• 特殊寄存器 (SP.D) ... D9180 ~ D9201 (22 点)

(2)

CPU

• 上/下限位开关输入 ………..控制定位范围的上/下限的信号。

• 停止信号………速度控制用停止信号

• 近点 DOG 信号.………来自近点 DOG 的 ON/OFF 信号

• 速度/位置切换信号………...速度到位置的切换信号

• 手动脉冲发生器输入 ...……...……….来自手动脉冲发生器信号

Configuration between modules

Sensor, solenoid, etc (DI/O)

Motion CPU

Shared CPU memory

1) PLC CPU

Device memory PLC control

processer

Motion control dedicated I/F (DOG signal, manual pulse generator)

Device memory 2)

M M

SSCNET

Servo amplifier

Servomotor PLC bus

Note) : Device memory data : 1) = 2) Shared CPU

memory

Motion control processer

PLC intelligent function module (A/D, D/A, etc.)

CPU

CPU CPU

DI/DO PLC

A/D,D/A (DOG

)

): 1) 2)

.3.1 /

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CPU CPU CPU

项目 Q173CPU(N) Q172CPU(N)

控制轴数 32 轴 8 轴

SV13

0.88[ms] / 1 ~ 8 轴 1.77[ms] / 9 ~ 16 轴 3.55[ms] / 17 ~ 32 轴

0.88[ms] / 1 ~ 8 轴 运算周期

(缺省值)

SV22

0.88[ms] / 1 ~ 4 轴 1.77[ms] / 5 ~ 12 轴 3.55[ms] / 13 ~ 24 轴 7.11[ms] / 25 ~ 32 轴

0.88[ms] / 1 ~ 4 轴 1.77[ms] / 5 ~ 8 轴

3.1

(1)

SV13 SV22

软元件号 用途 软元件号. 用途

M0 M0

~

用户软元件

(2000 点) ~

用户软元件 (2000 点)

M2000 M2000

~

通用软元件

(320 点) ~

通用软元件 (320 点)

M2320 M2320

~

特殊继电器分配软元件 (状态)

(80 点) ~

特殊继电器分配软元件 (状态) (80 点)

M2400 M2400

~

轴状态

(20 点 × 32 轴) ~

各轴状态 (20 点 × 32 轴) 实模式……各轴 虚模式…....输出模块

M3040 M3040

~

不能使用

~

不能使用

M3072 M3072

~

通用软元件 (指令信号)

(64 点) ~

通用软元件 (指令信号 l) (64 点)

M3136 M3136

~

特殊继电器分配软元件 (指令信号)

(64 点) ~

特殊继电器分配软元件 (指令信号)

(64 点)

M3200 M3200

~

各轴指令信号

(20 点 × 32 轴) ~

各轴指令信号 (20 点 × 32 轴) 实模式……各轴 虚模式……输出模块

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(2) ( )

软元件号 信号名称 刷新周期 存取周期 信号类型 注释^(注)

M2320 保险丝熔断检测 M9000

M2321 AC/DC DOWN 检测 M9005

M2322 电源不足标志 M9006

M2323 电源不足锁存标志 M9007

M2324 自诊断错误标志 M9008

M2325 诊断错误标志

发生错误

M9010

M2326 常 ON M9036

M2327 常 OFF

主周期

M9037

M2328 时钟数据错误标志 M9026

M2329 PCPU WDT 错误标志

发生错误

M9073

M2330 PCPU 就绪标志 M9074

M2331 测试模式中标志

请求时

M9075

M2332 外部紧急停止输入标志 运算周期 M9076

M2333 手动脉冲发生器轴设定错误标志 M9077

M2334 测试 模式请求错误标志 M9078

M2335 伺服程序设定错误标志

发生错误

M9079

M2336 CPU No.1 复位标志 M9240

M2337 CPU No.2 复位标志 M9241

M2338 CPU No.3 复位标志 M9242

M2339 CPU No.4 复位标志 M9243

M2340 CPU No.1 错误标志 M9244

M2341 CPU No.2 错误标志 M9245

M2342 CPU No.3 错误标志 M9246

M2343 CPU No.4 错误标志

状态改变时

M9247

M2344 伺服参数读取中标志 请求时 M9105

M2345 CPU No.1 MULTR 完成标志 M9216

M2346 CPU No.2 MULTR 完成标志 _M9217

M2347 CPU No.3 MULTR 完成标志 M9218

M2348 CPU No.4 MULTR 完成标志

指令完成时

状态信号

M9219 M2349

~ 不能使用

M2399

— — — —

( ) :

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(3)

轴号 软元件号 信号名称

1 M2400 ~ M2419

2 M2420 ~ M2439 3 M2440 ~ M2459

信号名称 刷新周期 存取周期 信号类型

4 M2460 ~ M2479 0 定位启动完成 5 M2480 ~ M2499 1 定位完成 6 M2500 ~ M2519 2 到位 7 M2520 ~ M2539 3 指令到位 8 M2540 ~ M2559 4 速度控制 9 M2560 ~ M2579 5 速度/位置切换锁存 10 M2580 ~ M2599 6 通过零点

运算周期

11 M2600 ~ M2619 7 故障检测 立即

12 M2620 ~ M2639 8 伺服故障检测 运算周期

13 M2640 ~ M2659 9 原点回归请求 主周期

14 M2660 ~ M2679 10 原点回归完成 运算周期

15 M2680 ~ M2699 11 FLS

16 M2700 ~ M2719 12 RLS 17 M2720 ~ M2739 13 STOP 18 M2740 ~ M2759 14

外部信号

DOG/CHANGE

主周期

19 M2760 ~ M2779 15 伺服就绪

20 M2780 ~ M2799 16 转矩限制中 运算周期

状态信号

21 M2800 ~ M2819 17 不能使用 — — —

22 M2820 ~ M2839 23 M2840 ~ M2859 24 M2860 ~ M2879

18 虚模式不能连续运行警告信号

(SV22) ^(注－1) 虚模式移行时

25 M2880 ~ M2899 19 M 代码输出中信号 运算周期

状态信号

26 M2900 ~ M2919 27 M2920 ~ M2939 28 M2940 ~ M2959 29 M2960 ~ M2979 30 M2980 ~ M2999 31 M3000 ~ M3019 32 M3020 ~ M3039

SV13/SV22 Q172CPU(N) No.1 ~ 8

Q172CPU(N) 9 ( -1):

( -2):

( -3):

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(4) ( )

软元件号 信号名称 刷新周期 存取周期 信号类型 注释

(注－1)，(注－2)

M3072 PLC 就绪标志 主周期 _M2000

M3073 速度切换点指定标志 启动时 M2040

M3074 所有轴伺服 ON 指令 运算周期 _M2042

M3075 实/虚模式切换请求 虚模式移行时 M2043

M3076 JOG 操作同步启动指令 M2048

M3077 手动脉冲发生器 1 使能标志 M2051

M3078 手动脉冲发生器 2 使能标志 M2052

M3079 手动脉冲发生器 3 使能标志 M2053

M3080 运动 SFC 错误履历清除请求标志 ^(注-3)

主周期

指令信号

M2035

M3081

~ M3135

不能使用 — — — —

OFF ON ON ON OFF OFF

O N / O F F

SW6RN-SV13Q† /SV22Q† (Ver.00N )

M3080 OFF OFF

( -1):

( -2):

( -3):

(5) ( )

软元件号 信号名称 刷新周期 存取周期 信号类型 注释

(注-1)，(注-2)

M3136 时钟数据设定请求 M9025

M3137 时钟数据读取请求 M9028

M3138 错误复位 M9060

M3139 伺服参数读取请求标志

主周期 指令信号

M9104 M3140

~ M3199

不能使用 — — — —

( -1): OFF ON ON ON OFF OFF

O N / O F F ( - 2 ) :

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(6)

轴号 软元件号 信号名称

1 M3200 ~ M3219 2 M3220 ~ M3239 3 M3240 ~ M3259

信号名称 刷新周期 存取周期 信号类型

4 M3260 ~ M3279 0 停止指令 5 M3280 ~ M3299 1 快速停止指令

运算周期

6 M3300 ~ M3319 2 正转 JOG 启动指令 7 M3320 ~ M3339 3 反转 JOG 启动指令 8 M3340 ~ M3359 4 完成信号 OFF 指令

主周期

9 M3360 ~ M3379

10 M3380 ~ M3399 5 速度/位置切换使能指令 运算周期

指令信号

11 M3400 ~ M3419 6 不能使用 12 M3420 ~ M3439 7 错误复位指令 13 M3440 ~ M3459 8 伺服错误复位指令

主周期

14 M3460 ~ M3479

15 M3480 ~ M3499 9 启动时外部停止输入无效指令 启动时

指令信号

16 M3500 ~ M3519 10 17 M3520 ~ M3539 11

不能使用

18 M3540 ~ M3559

19 M3560 ~ M3579 12 进给当前值更新请求指令 启动时 20 M3580 ~ M3599

21 M3600 ~ M3619 13 地址离合器基准设定指令 (只适用于 SV22) ^(注-1)

22 M3620 ~ M3639

23 M3640 ~ M3659 14 凸轮基准位置设定指令(只使用于 SV22) ^(注-1)

虚模式移行时

24 M3660 ~ M3679 15 伺服 OFF 指令 运算周期

指令信号

25 M3680 ~ M3699 16 26 M3700 ~ M3719 17 27 M3720 ~ M3739 18

不能使用

28 M3740 ~ M3759

29 M3760 ~ M3779 19 FIN 信号 运算周期 指令信号

30 M3780 ~ M3799 31 M3800 ~ M3819 32 M3820 ~ M3839

SV13/SV22 Q172CPU(N) No.1 ~ 8

Q172CPU(N) 9 ( -1):

( -2):

( -3):

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(7)

软元

件号 信号名称 刷新周期 存取周期 信号类型 注释

(注-5) 软元

件号 信号名称 刷新周期 存取周期 信号类型 注释

(注-5)

M2000 PLC 就绪标志 主周期 指令信号

(注-4) M3072 M2053 手动脉冲发生器 3 使能标志 主周期 指令信号

(注-4) M3079

M2001 轴 1

M2002 轴 2 M2054 运算周期溢出标志 运算周期 状态信号

M2003 轴 3 M2055

M2004 轴 4 M2056

M2005 轴 5 M2057

M2006 轴 6 M2058

M2007 轴 7 M2059

M2008 轴 8 M2060

不能使用 (6 点)

M2009 轴 9 M2061 轴 1

M2010 轴 10 M2062 轴 2

M2011 轴 11 M2063 轴 3

M2012 轴 12 M2064 轴 4

M2013 轴 13 M2065 轴 5

M2014 轴 14 M2066 轴 6

M2015 轴 15 M2067 轴 7

M2016 轴 16 M2068 轴 8

M2017 轴 17 M2069 轴 9

M2018 轴 18 M2070 轴 10

M2019 轴 19 M2071 轴 11

M2020 轴 20 M2072 轴 12

M2021 轴 21 M2073 轴 13

M2022 轴 22 M2074 轴 14

M2023 轴 23 M2075 轴 15

M2024 轴 24 M2076 轴 16

M2025 轴 25 M2077 轴 17

M2026 轴 26 M2078 轴 18

M2027 轴 27 M2079 轴 19

M2028 轴 28 M2080 轴 20

M2029 轴 29 M2081 轴 21

M2030 轴 30 M2082 轴 22

M2031 轴 31 M2083 轴 23

M2032 轴 32

启动接受标志 运算周期

状态信号 (注-1), (注-2)

M2084 轴 24

M2033 不能使用 M2085 轴 25

M2086 轴 26

M2034 个人计算机链接通讯错误标志 运算周期 状态信号

M2087 轴 27

M2035 运动 SFC 错误履历清除请求

标志 (注-6) 主周期 指令信号

(注-4) M3080 M2088 轴 28

M2036 M2089 轴 29

M2037 M2090 轴 30

M2038 不能使用 (3 点)

M2091 轴 31 M2092 轴 32

速度改变中标志 运算周期

状态信号 (注-1), (注-2)

M2039 运动 SFC 错误检测标志 立即 状态信号

M2093 M2094 M2095

M2040 速度切换点指定标志 启动时 指令信号

(注-4) M3073 M2096 M2097

M2041 系统设定错误标志 运算周期 状态信号

M2098

M2042 所有轴伺服 ON 指令 运算周期 M3074 M2099

M2100 不能使用 (8 点)

M2043 实/虚模式切换请求(仅限虚模

式) 虚模式移行时

指令信号 (注-4) M3075

M2101 轴 1 M2102 轴 2 M2044 实/虚模式切换状态(仅限虚模

式) M2103 轴 3

M2104 轴 4 M2105 轴 5 M2045 实/虚模式切换错误检测信号

(仅限虚模式)

M2106 轴 6 M2046 同步偏差报警

虚模式移行时

M2107 轴 7 M2108 轴 8 M2047 运动槽故障检测标志 运算周期

状态信号

M2109 轴 9 M2110 轴 10 M2111 轴 11

M2048 JOG 操作同步启动指令 主周期 指令信号

(注-4) M3076

M2112 轴 12

同步编码器当前值改 变中标志 (注-3)

(12 轴)

运算周期

状态信号 (注-1), (注-2)

M2049 所有轴伺服 ON 接受标志 M2113

M2050 启动缓冲器满 运算周期 状态信号

M2114 M2115

M2051 手动脉冲发生器 1 使能标志 M3077 M2116

M2117 M2052 手动脉冲发生器 2 使能标志

主周期 指令信号

(注-4) M3078

M2118 不能使用 (6 点)

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( )

软元件

号 信号名称 刷新周期 存取周期 信号类型 注释

(注-5) 软元件

号 信号名称 刷新周期 存取周期 信号类型 注释

(注-5)

M2119 M2180 主轴侧

M2120

M2121 M2181

输出轴 11 辅助输入侧

M2122 M2182 主轴侧

M2123 M2124

M2183 输出轴 12 辅助输入侧

M2125 M2184 主轴侧

M2126 M2127

不能使用 (9 点)

M2185 输出轴 13 辅助输入侧

M2128 轴 1 M2186 主轴侧

M2129 轴 2

M2130 轴 3 M2187

输出轴 14 辅助输入侧

M2131 轴 4 M2188 主轴侧

M2132 轴 5

M2133 轴 6 M2189

输出轴 15 辅助输入侧

M2134 轴 7 M2190 主轴侧

M2135 轴 8

M2136 轴 9 M2191

输出轴 16 辅助输入侧

M2137 轴 10 M2192 主轴侧

M2138 轴 11

M2139 轴 12 M2193

输出轴 17 辅助输入侧

M2140 轴 13 M2194 主轴侧

M2141 轴 14

M2142 轴 15 M2195

输出轴 18 辅助输入侧

M2143 轴 16 M2196 主轴侧

M2144 轴 17

M2145 轴 18 M2197

输出轴 19 辅助输入侧

M2146 轴 19 M2198 主轴侧

M2147 轴 20 M2148 轴 21

M2199 输出轴 20 辅助输入侧

M2149 轴 22 M2200 主轴侧

M2150 轴 23

M2151 轴 24 M2201

输出轴 21 辅助输入侧

M2152 轴 25 M2202 主轴侧

M2153 轴 26

M2154 轴 27 M2203

输出轴 22 辅助输入侧

M2155 轴 28 M2204 主轴侧

M2156 轴 29

M2157 轴 30 M2205

输出轴 23 辅助输入侧

M2158 轴 31 M2206 主轴侧

M2159 轴 32

自动减速中标志

M2160 主轴侧 M2207

输出轴 24 辅助输入侧

M2208 主轴侧 M2161

输出轴 1 辅助输入侧

M2162 主轴侧 M2209

输出轴 25 辅助输入侧

M2210 主轴侧 M2163

输出轴 2 辅助输入侧

M2164 主轴侧 M2211

输出轴 26 辅助输入侧

M2212 主轴侧 M2165

输出轴 3 辅助输入侧

M2166 主轴侧 M2213

输出轴 27 辅助输入侧

M2214 主轴侧 M2167

输出轴 4 辅助输入侧

M2168 主轴侧 M2215

输出轴 28 辅助输入侧

M2216 主轴侧 M2169

输出轴 5 辅助输入侧

M2170 主轴侧 M2217

输出轴 29 辅助输入侧

M2218 主轴侧 M2171

输出轴 6 辅助输入侧

M2172 主轴侧 M2219

输出轴 30 辅助输入侧

M2220 主轴侧 M2173

输出轴 7 辅助输入侧

M2174 主轴侧 M2221

输出轴 31 辅助输入侧

M2222 主轴侧 M2175

输出轴 8 辅助输入侧

M2176 主轴侧 M2223

输出轴 32 辅助输入侧

离合器状态(注-3

)

运算周期

状态信号 (注-1), (注-2)

M2224 M2177

输出轴 9 辅助输入侧

M2225

M2178 主轴侧 M2226

M2227 M2179

输出轴 10 辅助输入侧

离合器状态(注-3

)

运算周期

状态信号 (注-1), (注-2)

M2228 不能使用 (5 点)

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( )

软元件

号 信号名称 刷新周期 存取周期 信号类型 注释

(注-5) 软元件

号 信号名称 刷新周期 存取周期 信号类型 注释

(注-5)

M2229 M2275

M2230 M2276

M2231 M2277

M2232 M2278

M2233 M2279

M2234 M2280

M2235 M2281

M2236 M2282

M2237 M2283

M2238 M2284

M2239 不能使用 (11 点)

M2285

M2240 轴 1 M2286

M2241 轴 2 M2287

M2242 轴 3 M2288

M2243 轴 4 M2289

M2244 轴 5 M2290

M2245 轴 6 M2291

M2246 轴 7 M2292

M2247 轴 8 M2293

M2248 轴 9 M2294

M2249 轴 10 M2295

M2250 轴 11 M2296

M2251 轴 12 M2297

M2252 轴 13 M2298

M2253 轴 14 M2299

M2254 轴 15 M2300

M2255 轴 16 M2301

M2256 轴 17 M2302

M2257 轴 18 M2303

M2258 轴 19 M2304

M2259 轴 20 M2305

M2260 轴 21 M2306

M2261 轴 22 M2307

M2262 轴 23 M2308

M2263 轴 24 M2309

M2264 轴 25 M2310

M2265 轴 26 M2311

M2266 轴 27 M2312

M2267 轴 28 M2313

M2268 轴 29 M2314

M2269 轴 30 M2315

M2270 轴 31 M2316

M2271 轴 32

速度改变 “0” 接受

中标志 运算周期

状态信号 (注-1), (注-2)

M2317

M2272 M2318

M2273 M2319

不能使用 (45 点)

M2274 不能使用 (3 点)

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No. 功能 位软元件 请求寄存器

1 PLC 就绪标志 M2000 D704

2 速度切换点指定标志 M2040 D705

3 所有轴伺服 ON 指令 M2042 D706

4 实/虚模式切换请求 (仅限 SV22 ) M2043 D707

5 JOG 操作同时启动指令 M2048 D708

6 手动脉冲发生器 1 使能标志 M2051 D755

7 手动脉冲发生器 2 使能标志 M2052 D756

8 手动脉冲发生器 3 使能标志 M2053 D757

(注-1): Q172CPU(N)中轴号 1 到 8 范围有效。

(注-2): Q172CPU(N)中 9 轴以上的软元件区不能使用。

(注-3): 此信号在 SV13/SV22 实模式中不能使用。

(注-4): D704 到 D708 和 D755 到 D757 寄存器的使用。

因为不能从 PLC CPU 对各个位软元件置 ON/OFF ， 上述位软元件被分 配到 D 寄存器, 且每个位软元件在各寄存器的最低位 0 1 时变为 ON ， 在 1 0 时各位软元件变为 OFF。

当利用 S(P).DDRD 和 S(P).DDWR 指令从 PLC CPU 请求上述功能时使 用。关于 S(P).DDRD 和 S(P).DDWR 指令，请参考

"Q173CPU(N)/Q172CPU(N) 运动 控制器(SV13/SV22) 编程手册(运动 SFC)" 。在运动 SFC 程序中可以直接对位软元件 ON/OFF 。

(注-5): 也可以发指令给注释栏的软元件。

(注-6): 适用于 SW6RN-SV13Q†/SV22Q†(Ver.00N 或更新版本)。

M3080 不自动变为 OFF。由用户侧将其置 OFF。

注意

在运动 SFC 程序和 PLC 程序中执行相同的软元件时，后面执行的数据有效。

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3.1.1

(1) (M2400+20n)

(a) ON JOG

OFF M

( 7.1 )

(b) OFF (M3204+20n) OFF ON

O F F

完成信号 OFF 指令 (M3204+20n) 从 OFF 到 ON 时

Servo program start Start accept flag (M2001 to M2032)

Positioning start complete signal (M2400+20n)^(Note-1)

Complete signal OFF command (M3204+20n)^(Note-1)

Dwell time V

t

OFF

OFF

OFF

ON ON ON

定位完成时。

Servo program start

Dwell time

Positioning completion

OFF

OFF ON ON V

t

Start accept flag (M2001 to M2032)

Positioning start complete signal (M2400+20n)^(Note-1)

M2001~M2032

M2400+20n^{( 1)}

OFF M3204+20n^{( 1)}

M2001~M2032

M2400+20n^{( 1)}

( -1): “M3204+20n” ”n”

轴号 n 轴号 n 轴号 n 轴号 n

1 0 9 8 17 16 25 24

2 1 10 9 18 17 26 25 3 2 11 10 19 18 27 26 4 3 12 11 20 19 28 27 5 4 13 12 21 20 29 28 6 5 14 13 22 21 30 29 7 6 15 14 23 22 31 30 8 7 16 15 24 23 32 31

•

( ) M3200+20n ( )=M3200+20 31=M3820 M3215+20n ( OFF) =M3215+20 31=M3835

• Q172CPU(N) 1 8 (n=0 7)

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(2) (M2401+20n)

(a) ON

JOG ON

ON M

( 7.1 )

(b) OFF (M3204+20n) OFF ON OFF

完成信号 OFF 指令 (M3204+20n) 从 OFF 到 ON 时。

Dwell time

OFF ON

ON OFF

ON OFF

V

t Servo program start

Start accept flag (M2001 to M2032) Positioning complete signal (M2401+20n)

Complete signal OFF command (M3204+20n)

ON OFF

下一次定位启动时

Dwell time

OFF ON V

t

ON OFF

Positioning

completion Positioning start

Servo program start Start accept flag (M2001 to M2032) Positioning complete signal (M2401+20n)

ON OFF (M2001 M2032)

(M2401+20n) OFF

(M3204+20n)

(M2001 M2032) (M2401+20n)

(3) (M2402+20n)

(a) “ ” ON

OFF

Number of droop pulses

In-position (M2402+20n)

In-position range

OFF ON

t

(M2402+20n)

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(4) (M2403+20n)

(b)

• 使伺服电源 ON 时。

• 定位控制期间自动减速启动后。

• 通过 JOG 启动信号 OFF 减速启动后。

• 手动脉冲发生器操作期间。

• 原点回归期间近点 DOG ON 之后。

• 通过停止指令减速启动后。

• 执行到“0”时速度改变。

(a) “

“ ON

OFF

• 位置控制启动

• 原点回归

• 速度控制

• JOG 操作

• 手动脉冲发生器操作 (b)

/

Command in-position (M2403+20n)

Position control start

Command in-position setting Speed/position control start

Swich from speed to position

Command in-position setting

Execution of command in-position check Execution of command in-position check ON

OFF

t V

(M2403+20n)

/

(5) (M2404+20n)

(a) ON

/ CHANGE

ON

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(6) / (M2405+20n)

(b) OFF

At speed/position switching control At speed control At position control

Speed/position control start

CHANGE Speed control start Positioning start

Speed controlling signal

(M2404+20n)

Speed control

Position control ON

OFF

t /

(M2404+20n)

/

(a) ON

(b) OFF

• 位置控制

• 速度/位置控制

• 速度控制

• JOG 操作

• 手动脉冲发生器操作

Speed/position control start

CHANGE

Start

Speed/position switching latch signal(M2405+20n)

CHANGE signal from external source

ON

OFF

t

OFF

ON /

/ M2405+20n

CHANGE

(7) (M2406+20n)

ON

ON CPU

DOG DOG

OFF ON

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(8) (M2407+20n)

(a) ON /

( -1)

( 3.2.1 )

( -2)

( 3.2.1 )

(b) (M3207+20n)ON OFF

Error detection signal (M2407+20n)

Error reset command (M3207+20n)

ON

OFF OFF

ON Error detection

M2407+20n

M3207+20n

( -1): 1.2

( -2): 1.3

(9) (M2408+20n)

(a) ( )

ON /

( -1)

( 3.2.1 )

(b) (M3208+20n) ON O OFF

Servo error detection signal (M2408+20n)

Servo error reset command (M3208+20n)

ON

OFF OFF

ON Servo error detection

M2408+20n

M3208+20n

( -1): 1.4

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(10) (M2409+20n)

ON (a)

1) ON:

• CPU

•

2) OFF

(b)

1) ON:

•

• ( ) ( )

2) OFF

注意

·在使用绝对位置系统时，新系统启动时，以及更换控制器或绝对值对应电机时，总是要执行 原点回归。

·请在执行定位操作之前利用 PLC 程序检查原点回归请求。否则可能会造成机械上的冲突。

(11) (M2410+20n)

(a) ON

(b) JOG OFF

(c) ON DOG, DOG

“ ( : 115)”

(12) FLS (M2411+20n)

(a) Q172LX (FLS) ON/OFF

• OFF ... FLS : ON

• ON ... FLS : OFF

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(13) RLS (M2412+20n)

(b) FLS ON/OFF

FLS signal : ON FLS signal : OFF

Q172LX Q172LX

FLS FLS

COM

FLS FLS

COM

(a) Q172LX (FLS) ON/OFF

• OFF ... RLS : ON

• ON ... RLS : OFF

(b) RLS ON/OFF

RLS signal : ON Q172LX

RLS RLS

COM

RLS signal : OFF Q172LX

RLS RLS

COM

(14) STOP (M2413+20n)

(a) Q172LX (STOP) ON/OFF

• Q172LX OFF ... STOP : OFF

• Q172LX ON ... STOP : ON

(b) STOP ON/OFF Q172LX (STOP)

STOP signal : ON Q172LX STOP

STOP

COM

STOP signal : OFF Q172LX STOP

STOP

COM

(15) DOG/ CHANGE (M2414+20n)

(a) Q172LX DOG (DOG) ON/OFF

/ Q172LX / (CHANGE)

ON/OFF

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(16) (M2415+20n)

(b) “ ” “ ”

CHANGE ON/OFF / (CHANGE)

DOG/CHANGE signal : ON Q172LX DOG/CHANGE

DOG/CHANGE

COM

DOG/CHANGE signal : OFF Q172LX DOG/CHANGE

DOG/CHANGE

COM

(a) ON

(b) OFF:

• M2042 OFF

•

•

•

• OFF (M3215+20n) ON OFF

•

1.4

Q61P Q02H CPU

Q38B

Communication is normal

Servo ready signal : ON

M Q172

LX Q172 CPU (N)

AMP

M

AMP

:ON

要点

当连接到 SSCNET 的多个伺服放大器中有部分出现伺服错误时，只有相应轴变为伺 服 OFF 状态。

(17) (M2416+20n)

ON ON

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(18) M (M2419+20n)

(a) M ON

(b) FIN OFF

FIN signal (M3219+20n) M-code

M-code outputting signal (M2419+20n)

M1 M2 M3

OFF

OFF

ON

ON

M

M

(M2419+20n) FIN (M3219+20n)

要点

(1) FIN 信号和 M 代码输出信号都是用于 FIN 信号等待功能。

(2) FIN 信号和 M 代码输出中信号只在伺服程序中指定 FIN 加/减速时有效。

否则，FIN 信号等待功能无效，且 M 代码输出中信号中不要 ON。

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3.1.2

(1) (M3200+20n)

(a) OFF ON ( ON

)

Stop command (M3200+20n)

Setting speed OFF

ON

V

Stop command for specified axis

Control when stop command turns off

Deceleration stop processing Stop

t OFF

(b)

( 6.13 6.14 )

停止指令已经为 ON 时的处理 执行期间控制内容

控制执行期间 减速停止处理执行期间

位置控制 速度控制 (I, II) JOG 操作

以参数块或伺服程序中设定的减速时间 减速停止。

忽略停止指令且继续执行减速停止处理。

手动脉冲发生器操作 不进行减速处理，立即停止。

原点回归

(1) 以参数块中设定的减速时间减速到停止。

(2) 出现“原点回归期间停止错误”，错误代码 [202] 存储在各轴轻微错误储存寄存器 中。

(c) ( (M2001+n)

OFF, (M2401+20n) ON )

要点

如果在原点回归期间使停止指令(M3200+20n) ON 进行停止时，再次执行原点回归。

如果在近点 DOG 型时在近点 DOG ON 之后使停止指令 ON 时，利用 JOG 操作或定 位等在移动到近点 DOG ON 为止以后，执行原点回归。

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(2) (M3201+20n)

(a) OFF ON

( ON )

Rapid stop command (M3201+20n)

Setting speed OFF

ON

V

Rapid stop command for specified axis

Control when rapid stop command turns off

Stop

t Rapid stop processing

OFF

(b) ON

快速停止指令 ON 时的处理 执行期间控制内容

控制期间 减速停止处理期间

位置控制 速度控制 (I, II) JOG 操作

以参数块或伺服程序中设定的快速停止 减速时间减速到停止。

中止减速处理而执行快速停止处理。

手动脉冲发生器操作 不进行减速处理，执行立即停止。

原点回归

(1) 以参数块中设定的快速停止减速时间减速到停止。

(2) 出现“原点回归期间停止错误”且错误代码 [203] 存储在各轴轻微错误储存寄存 器中。

(c)

( (M2001+n) OFF,

(M2401+20n) ON ) 要点

如果原点回归期间通过使快速停止指令(M3201+20n) ON 进行停止时，请再次执行 原点回归。

如果在近点 DOG 类型中在近点 DOG ON 之后使快速停止指令 ON 时，利用 JOG 操作或定位等在移动到近点 DOG ON 为止以后，执行原点回归。

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(3) JOG (M3202+20n)/ JOG (M3203+20n)

(a) JOG (M3202+20n) ON JOG

M3202+20n OFF

(b) JOG (M3203+20n) ON JOG

M3203+20n OFF 要点

采用互锁使正转 JOG 启动指令 (M3202+20n) 和反转 JOG 启动指令 (M3203+20n) 不会同时 ON。

(4) OFF (M3204+20n)

(a) (M2400+20n) (M2401+20n)OFF

Positioning start complete (M2400+20n) Positioning complete (M2401+20n) Complete signal OFF command (M3204+20n)

OFF

OFF

OFF ON

ON

ON Dwell time

t Dwell time

OFF

要点

不要利用 PLS 指令使完成信号 OFF 指令 ON。

如果利用 PLS 指令使该指令 ON，则不能使定位启动完成信号 (M2400+20n) 和定 位完成信号 (M2401+20n) OFF。

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