了解達文西系統 (da Vinci® System) 零件

Chapter 6 了解達文西系統 (da Vinci® System)

使用者介面控制板(User Interface Panel, 或 UIP) 及使用者開關控制板 (User Switch Panel, 或 USP)

Figure 6-1 Examples of User Controls Located on the Armrest

使用者開關控制板 (User Switch Panel) – 模式控制

使用者開關控制板 (User Switch Panel ) 包含了控制達文西系統 (da Vinci® System)手術狀態的 按鍵。

SYSTEM (On/Off)

達文西系統 (da Vinci® System)的開關，控制了下列三個狀態：

1. 開 (On) 2. 關機順序 3. 關 (Off)

當 SYSTEM 鍵被按下時，會顯示綠燈表示達文西系統 (da Vinci® System)已被開啟，系統即為 預備模式(綠燈按鍵)或待機模式(黃燈按鍵)。

如欲關閉達文西系統 (da Vinci® System)，按下 SYSTEM 鍵 (下壓為 OFF)，關機順序即開始。

進行關機時，倒數十秒後，系統電源才會被關閉。這段期間內，系統會自動進入待機模式。為避 免無意中碰觸 SYSTEM 鍵導致系統關閉，使用者有十秒的緩衝按下 SYSTEM 鍵來停止關閉系統。

CAUTION: 倒數十秒時，綠燈仍保持亮著的狀態。如果 SYSTEM 鍵沒被再次啟動，達文西系統 (da Vinci® System)將會關閉。

EMERGENCY STOP

此按鍵將手術車台上的器械臂及醫師控制中心的主控制器的電源切斷。當按下此鍵時, EMERGENCY STOP 指示燈會亮起。

要從緊急中止回復，請按下使用者介面控制板上的 FALUT OVERRIDE 鍵。

CAUTION: 在按下 EMERGENCY STOP後，器械臂及攝影機臂還是可能會因地心引力或其他外力 而緩慢移動。

CAUTION: 如果有緊急中止或錯誤狀況時，器械臂上有達文西超音波分割器，請立刻穩定器械 臂以避免意外動作。器械可能會因為重力或其他外力而移動，速度會較其他器械快，

請立即移除此器械以避免頂端碰觸到組織。

CAUTION: 如果緊急中止時，器械仍夾住任何物品，使用者必須用握把釋放打開器械頂端移除 物品。請參照 4-11 頁的 “器械握把釋放”。

STAND BY

此按鍵將達文西系統 (da Vinci® System)帶入待機模式，手術車台上的器械臂及攝影機臂的控制 會從醫師控制中心的主控制器釋出，主控制器、器械臂及攝影機臂會維持在目前的位置。當醫師 將頭放進觀視窗時, 達文西系統 (da Vinci® System) 不會自動的連結機械臂。

WARNING: 當醫師不使用達文西系統進行手術時，應進入待機模式。

READY

按下此鍵讓達文西系統 (da Vinci® System)進入預備模式，安裝好器械、選取攝影機及啟動頭部 感應器，並將主控制器與機械臂建立對應後，方可開始”追蹤” (細節請參照 3-11頁的”追蹤模 式”)。頭部感應器如果沒偵測醫師的頭部，就算按下 READY，手術機械臂也不會作用。如果操 作人員停止動作超過一分鐘以上，達文西系統會從預備模式進入待機模式。

CAUTION: 除非醫師已坐在控制中心，準備進行手術，否則達文西系統不應處於預備模式。在 預備模式中，觀視窗的紅外線訊號如中斷，器械臂會隨即被連接到主控制器上，此 時，主控制器的移動會造成器械臂隨之動作。

使用者開關控制板 (User Switch Panel) – 狀態指示器

使用者開關控制板 (User Switch Panel ) 左上方的這些指示器呈現達文西系統 (da Vinci® System) 的狀態。

 START-UP SEQUENCE： 綠色的起始順序燈亮起表示SYSTEM鍵被按下，達文西系統 (da Vinci® System) 將開始起始化程序。

 SERVICE REQUIRED： 這個黃燈代表達文西系統 (da Vinci® System) 在完成內部分析後,需 要 Intuitive Surgical的代表來服務，達文西系統 (da Vinci® System)會完成目前進行的程序，

但新的程序將無法開始。

 POWER LOSS：亮起黃燈代表AC 電源中止。如果電池充分充電後，達文西系統 (da Vinci®

System)在斷電後，仍能繼續動作五分鐘。

CAUTION: 電源中止時，備用電源不會供電到立體顯示系統，備用電池是爲了要維持達文西系 統 (da Vinci® System) 的狀態及位置資訊，所以當電力恢復時，達文西系統 (da Vinci® System) 能繼續中斷時的步驟，不須重新開機。

 CAMERA SIGNAL LOSS： 當攝影機因某個光學零件或處理設備失效，而導致失去影像訊號 時，會亮起黃燈。

使用者介面控制板 (User Interface Panel)– 控制及指示器

下列將解釋使用者介面控制板上的按鍵及指示器 。有關失效及警告的細節，請參照第八章“系統

智慧”。

系統狀態

 ALARM： 僅為指示用。達文西系統 (da Vinci® System)的警告閃燈，來警示嚴重或可恢復的 故障，可用 FAULT OVERRIDE 鍵來清除。

 SILENCE ALARM： 指示器及控制。在某些故障發生時，按下此鍵可以讓響起的警告聲停兩分 鐘。

 CRITICAL ERROR：僅為指示用。當達文西系統 (da Vinci® System) 發生無法執行手術的錯 誤時會亮起。此時，必須將達文西系統 (da Vinci® System) 關閉，並重新啟動來繼續正常的 操作。

 FAULT OVERRIDE： 這個功能會清除前一個可恢復的故障，並讓達文西系統 (da Vinci®

System) 能繼續作用。如果引起故障的狀況繼續發生，達文西系統 (da Vinci® System) 將會 再次中止。

SCALING

用這個控制器來設定調整動作的大小，如主控制器與器械頂端相對應的動作比例。有三種選擇：

NORMAL、FINE 及 ULTRA FINE。 預設值為 FINE，最能反映出立體顯示器的倍率。

SCOPE ANGLE

這個按鍵讓使用者能選擇下列的內視鏡種類：

 UP：選擇使用朝上的角度內視鏡，不受攝影機頂部的選擇的影響。

 STRAIGHT：選擇使用直式內視鏡，不受攝影機頂部的選擇的影響。

 DOWN：選擇使用朝下的角度內視鏡，不受攝影機頂部的選擇的影響。

開始時因為尚未選定攝影機/內視鏡組合，所以沒有燈會亮。閃爍的攝影機圖示會顯示在立體顯 示器及輔助螢幕的中央來表示需要選擇攝影機 ，可按下 SCOPE ANGLE 鍵來選擇不同的鏡頭，

內視鏡種類旁的小燈代表目前的選擇。

需於使用者介面控制板上選擇攝影機/內視鏡組合

WARNING: 如果所選的鏡頭與安裝的內視鏡不符，會造成主控制器的移動無法在顯示器內辨 認。

WARNING: 為了確保達文西系統 (da Vinci® System) 正常的運作，請使用 Intuitive Surgical 允 許的內視鏡。

DISPLAY

按下 DISPLAY 鍵可切換立體顯示器的3D或2D影像，被選擇的影像旁的燈會亮起。

CANNULA

達文西系統 (da Vinci® System)支援兩種器械臂套管長度: SHORT (100mm) 及 LONG (150mm)。

用使用者介面控制板上的CANNULA鍵來選擇套管長度，選定的套管旁的燈會亮起。

Note: 除非特別改變設定，預設的套管長度為 SHORT。

Note: 所選定的套管長度通用於所有的器械臂。

WARNING: 在使用者介面控制板上的套管選項必須與器械臂使用的套管長度相符，否則會導致 器械的損壞或不正常動作，甚至導致病人受傷。

WARNING: 請在所有器械臂上使用正確尺寸的套管。使用短套管在長的器械上，並選擇 LONG 選項，會傷害病人。使用長套管在短期器械上，會造成器械損害或不正常動作。在 不同器械臂上使用不同套管，也會造成器械損害或不正常動作。

CAMERA CALIBRATION

TEST IMAGE： 讓達文西系統 (da Vinci® System) 進入校正模式，以讓InSite Vision System 的 效能達到最佳化。如不儲存校正結果，請按下 TEST IMAGE 鍵跳出。

按下 TEST IMAGE 鍵三秒，可儲存所選內視鏡的校正結果，並跳出攝影機校正 模式。

按下 TEST IMAGE 鍵十秒則會回復到出廠的預設值。

在攝影機校正模式下，四個箭頭鍵可用在鏡頭對齊工具上來對齊影像 (細節參照 3-9頁的”攝影機與內視鏡的校正”)。

Note: 當系統在攝影機校正模式時，在校正數值儲存之前，將無法改變鏡頭角度。

SELECT MASTER

Select Master 只在有輔助器械臂的系統上有作用。醫師可在手術開始前或手術中，設定系統來 使用輔助臂。

Figure 6-2 選擇用左或右主控制器來控制器械臂的按鍵

醫師可以用左右主控制器指定任何器械臂，或暫時停止轉換到輔助器械臂 (如果暫時停止轉換，

輔助臂仍會抓住組織、執行 suction及其他靜止的功能)。原有的預設值為，綠色器械臂由左主控 制器操作，紅及黃色器械臂則由右主控制器操作，可由左右主控制器旁亮起的燈得知目前的設定 值。沒有亮燈的器械臂表示目前無作用，無法被指派。

在插入所有套管之前或之後，醫師可以建立左右主控制器與每支器械臂間的關聯，器械臂由指定 的主控制器來控制。下圖為用顏色來區分的器械臂。

Figure 6-3 手術車台器械臂的側面

一般而言，套管在病人身上的位置決定器械臂的設定，套管位於攝影機臂左方的器械臂通常會使 用左主控制器來控制，套管位於攝影機臂右方的器械臂則用右主控制器來操作，而套管在攝影機 臂上方或下方則可用左或右控制器來控制。

Note: 如果不使用輔助臂，系統軟體會自動讓主控制器的相關選項無作用。

Note: 每支主控制器最少需要指定一支器械臂。

解除輔助器械臂

如果系統備有輔助器械臂，而只需要使用到兩支 PSM，可以選擇解除第三支 PSM 的功能。

按下左或右主控制器按鍵，直到所要解除的器械臂旁的燈熄滅為止。顯示器上仍會出現定位接合 或踏板的資訊，但是被解除的器械臂的 TOOL 圖示不會出現，也不會進入追蹤模式。

輔助器械臂資訊

所有器械臂的狀態用彩色的小圖示來顯示，圖示的顏色為所代表器械臂的顏色，如圖 6-4 所示。

Figure 6-4 器械臂圖示範例

塗滿顏色的圖示代表目前主控制器控制的器械臂 (圖 6-4 的綠色及黃色圖示)，而僅有外框的圖 示代表器械臂目前無作用 (範例中的紅色圖示)。輔助臂可用 “pedal-click” (快速踩下踏板後放開) 來快速切換。

Figure 6-5 切換器械臂的訊息範例

例如，如果輔助臂是由左主控制器來操作，醫師可輕踩踏板來切換兩支器械臂 (圖 6-5 的綠色及 紅色圖示) ，在這個範例裡，右主控制器只有操作黃色器械臂 (黃色圖示) ，注意目前所控制器 械臂的圖示永遠位在顯示的上方。

切換後，追蹤模式的動作會出現在顯示的中間偏上方的區域，相關的 PSM 圖示會出現在追蹤模 式圖示的旁邊。每一次切換輔助臂，醫師必須確定主控制器關閉角度與器械上的是否相同。

就算關閉角度是一樣的，醫師仍需要移動一下 (打開或關閉握把，或稍稍移動器械)，握把對應 圖示及對應不完全的訊息才會消失。

握把對應 (主控制器必須和器械同步對應，才能進入追蹤模式).

Figure 6-6 握把對應圖示範例

一旦主控制器握把及器械對應完成後，會顯示對應完成的訊息，進入追蹤模式。有關細節請參照 3-11 頁的”追蹤模式”

Note: 如果出現 “Align Master Roll” 訊息，請將握把從右方轉到左方，直到系統完成計算。

TOOL READER

TOOL READER 鍵只能在系統待機模式使用，讓使用者確認器械尚能使用的次數。在待機模式 時，按下 TOOL READER 鍵，並將器械插入消毒轉接頭，系統會在立體顯示器及輔助螢幕中顯 示尚可使用的次數。再次按下 TOOL READER 鍵即可退出。細節請參照 4-14頁的 “工具讀取模 式” 。

醫師控制中心其他控制

頭部感應器Head Sensor

醫師控制中心的兩個感應器分立在觀視窗的兩側，偵測醫師的頭部或任何的不透明的東西。如果 達文西系統 (da Vinci® System)在預備模式時，主控制器會立即啟動。

CAUTION: 為了防止器械臂及攝影機臂意外的動作，醫師在啟動頭部感應器前，必須先將手放 在主控制器上。醫師確定器械及主控制器的握把相對應後，追蹤模式可進一步的控 制機械臂的動作。細節參照3-11頁的”追蹤模式”。

顯示器高度Viewer Height

壓住按鍵來調整立體顯示器的高度。

Note: 除了在預備模式或有人使用的狀況下，皆可調整顯示器的高度。