持續研提或協助引進國外產製高精地圖之多平台製圖技術

Autoware 不支援圓環的 Donuts polygon，只能定義出外環。由於車 行是沿著線走，因此沒有內環的圖層不影響使用，屬性上可以新

7 建議 Road_surface_mark.csv 中，不同的箭號，應該要於 Tpye 屬性 中新增。

8 建議 Driveon_portion.csv 中，要新增欄位，以區分公車專用停車格 與一般車格。

另一方面，本團隊也和 ZENRIN 商討產製高精地圖之相關技術，透過簽 署雙方合作契約，提供沙崙試驗場域之高精地圖，委託 ZENRIN 產製自駕車 圖資格式(Autoware)成果，具體的合作效益如表 3.7，而相關的合作時程與說 明如下：

 8 月中旬完成簽約，並於 8 月 28 日召開工作會議，除了討論高精地 圖產製技術與交流圖資成果外，本團隊也陪同 ZENRIN 與 AISAN 至沙崙試驗場域實際參訪，如圖3.25 所示。

 於 10 月 1 日由 ZENRIN 與 AISAN 分享沙崙試驗場域的 Autoware 格式成果，以及說明相關製作和操作流程。

 後續滾動修正並提供給莊老師研究團隊進行測試。

圖3.25 ZENRIN 與 AISAN 沙崙試驗場域之參訪花絮 表3.7 與 ZENRIN 之合作效益

項目 合作內容與具體說明

1 產製臺南沙崙「台灣智駕測試實驗室」自駕車測試場域內的高精 地圖。

2

臺南沙崙自駕車測試場域內的物件包含中心線形、道路緣、交叉 點（路口）、白線、停止線、斑馬線、電線桿、標誌、信號燈、街 燈、平交道、Node、Lane、Poll。

3 臺南沙崙自駕車測試場域內的高精地圖須符合 Autoware 格式。

4

符合臺南沙崙自駕車測試場域內的特定式樣對應（7 種特別追加地 物），包含隧道、路外停車場、候車亭、候車亭區、水泥路面/橋樑 接縫、金屬鐵橋路面、綠蔭。

5 定期安排工作討論會議、與日本廠商交流。

3.6 本章小結

對於「評估自駕車用地圖標準成為產業標準相關工作」之工作項目，本 案提送所建立之高精地圖標準與相關指引至 TAICS 進行審查，期望作為未 來自駕車產業之參考依據與準則。去年度所公布的「高精地圖製圖作業指引」

已完成更新與審查，並於108 年 10 月 17 日經 TAICS 發布與公告，而「高精 地圖驗證指引」和「高精地圖圖資內容標準」正在TAICS 審查程序中。

對於「即時動態地圖(Dynamic Map)標準及作業流程指引先期評估作業」

之工作項目，透過研讀ISO 標準的相關內容，引入帶有時間戳記和地理參考 資料的 LDM 作為整合平台，是處理交通場景的關鍵特徵，同時考量通訊標 準、雲端後台以及交通部「即時路況資料標準」與即時路況資訊流通平台，

探討未來車輛定位與資訊整合之評估，即時動態地圖與自駕車運行需求間之 關聯需透過 V2X 場景應用來實現，以提供自駕車對環境的理解、行動規劃 預測及行為控制。

對於「室內外無縫自駕車用地圖應用先期評估作業」之工作項目，透過 文獻回顧的方式，歸納出結合多元感測器融合與高精地圖成為整合式系統，

可提升自駕正確性和安全性，透過建置室內建物之語意地圖輔助自駕車室內 導航，結合室內外統一坐標系統之高精地圖，便能將GNSS 定位技術延伸到 室內，實現自駕車室內外無縫式導航的任務。

對於「自駕車用地圖適地性服務案例試辦」之工作項目，本案針對成功 大學歸仁校區至臺南沙崙自駕車測試場為高精地圖適地性服務案例之試辦 區，委託詮華測製該場域之高精地圖，經過本團隊第一次點雲密度檢核以及 兩次圖資檢核，目前持續補測與修正成果，待完整的檢核驗證通過後，提供 後續自駕車格式轉換與測試。

對於「持續研提或協助引進國外產製高精地圖之多平台製圖技術」之工 作項目，本案透過和興創知能的合作模式，共同研發自駕車圖資格式的轉檔 工具模組，並針對沙崙試驗場域的 Autoware 向量圖格式進行高精地圖操作 與說明完成教育訓練；同時本案也和 ZENRIN 商討高精地圖之相關產製技 術，協助後續高精地圖相關應用的推動。