SG-MOTOMAN
NX100
操作要领书
搬运
请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN 使用说明书一览
MOTOMAN- 机器人使用说明书 NX100 使用说明书
NX100 操作要领书 NX100 维护保养要领书
NX100 操作要领书根据用途不同内容有异，
请确认与用途是否相同。
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• 本说明书对 NX100 的示教、再现、程序及文件编辑操作、作业管理等内容进行了全面的说 明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。
• 另外，有关安全的一般事项，在 《NX100 使用说明书》的 “1 安全”中有详细描述，阅读 本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。
• 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必 按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。
• 说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。
• 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。
修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。
• 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。
• 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。
强制
注意
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安全注意事项
使用前 （安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟 知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为 “危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
另外，即使是 “注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意 事项都极为重要，请务必严格遵守。
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。
必须遵守的事项。
禁止的事项。
虽然不符合 “注意”或 “危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加 以记载。
危险 注 意 强制
禁止
重要
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• 操作机器人前，按下 NX100 前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服 电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。
紧急情况下，若不能及时制动 机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
急停键
• 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
解除急停状态
• 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：
- 保持从正面观看机器人。
- 遵守操作步骤。
- 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
- 确保设置躲避场所，以防万一。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
• 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：
- NX100 接通电源时。
- 用示教编程器操作机器人时。
- 试运行时。
- 自动再现时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发 生异常时，请立即按下急停键。
急停键位于 NX100 前门及示教编程器的右侧。
危险
旋转
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本书常用词汇定义
“ MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。
MOTOMAN 由机器人本体 “机器人”、机器人控制柜 “NX100”、“NX100 示教编程器”和 “供电 电缆”构成。
在本书中，这些部分如下表表示。
• 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。
- 机器人动作有无异常。
- 外部电线遮盖物及外包装有无破损。
• 示教编程器用完后须放回原处。
如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器 人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。
• 在理解 NX100 使用说明书的 “警告标志”的基础上，使用机器人。
机器人各部分 本书的表示
NX100 控制柜 NX100
NX100 示教编程器 示教编程器
机器人和控制柜间连接电缆 连接电缆
注 意
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另外，示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示：
操作步骤的表达方式的定义
操作步骤的说明中，“选择 • • • ”表示的操作方法，是把光标移到选择对象上，再按 [ 选择 ] 键。
操作设备 本书表示方法
示教编程器 文字键 文字键名用 [ ]表示。
例： [回车]
图形键 图形键不用 [ ] ，在键名后直接用图形表示。
例：翻页键
只有光标键例外，不用图形表示。
轴操作键和数 值键
轴操作键、数值键总体称呼时，分别称作轴操作键、
数值键。
同时按键 同时按两个键时，如 [转换 ]+[坐标]键，在两个键 之间加上 “+”号。
画面 画面中的菜单用 { }表示。
例：{程序}
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1 NX100 的介绍
1.1 NX100 控制柜外观
. . . 1-
11.2 示教编程器
. . . 1-
21.2.1 示教编程器外观 . . . .1-2 1.2.2 键的表示. . . .1-3 文字键 . . . .1-3 图形键 . . . .1-3 轴操作键与数值键 . . . .1-3 同时按键 . . . .1-3 1.2.3 示教编程器的键 . . . .1-4 1.2.4 示教编程器的画面显示 . . . 1-10 5 个显示区. . . 1-10 通用显示区 . . . 1-11 主菜单区 . . . 1-12 状态显示区 . . . 1-12 人机接口显示区 . . . 1-14 菜单区 . . . 1-14 1.2.5 画面的显示方法 . . . 1-14 表示方法 . . . 1-14 显示屏 . . . 1-15 1.2.6 指导显示 . . . 1-16 1.2.7 文字输入操作 . . . 1-16 操作 . . . 1-17 字符的输入 . . . 1-18 符号的输入 . . . 1-18
1.3 模式
. . . 1-
191.3.1 示教模式. . . 1-19 1.3.2 再现模式. . . 1-19 1.3.3 远程模式. . . 1-19 1.3.4 示教模式优先 . . . 1-20 1.3.5 编辑程序和执行程序 . . . 1-20
1.4 安全模式
. . . 1-
211.4.1 安全模式的种类 . . . 1-21 1.4.2 安全模式的变更 . . . 1-26
2 机器人的坐标系
2.1 机器人轴与坐标系
. . . 2-
1 2.1.1 坐标系的种类 . . . .2-22.2 基本操作
. . . 2-
32.2.1 坐标系的选择 . . . .2-3 2.2.2 手动速度的选择 . . . .2-3 用手动速度键进行选择 . . . .2-3 利用高速键 . . . .2-4 2.2.3 轴操作. . . .2-4 切换至操作对象的轴组 . . . .2-4
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2.3 关节坐标系
. . . 2-
52.4 直角坐标系
. . . 2-
62.5 圆柱坐标系
. . . 2-
72.6 工具坐标系
. . . 2-
8 2.6.1 轴动作 . . . 2-8 2.6.2 选择工具号码 . . . 2-102.7 用户坐标系
. . . 2-
11 2.7.1 用户坐标系 . . . 2-11 2.7.2 用户坐标系的使用范例 . . . 2-12 2.7.3 用户坐标系号码的选择 . . . 2-132.8 工具尖端点的操作
. . . 2-
14 2.8.1 控制点不变的操作 . . . 2-14 2.8.2 变更控制点的操作 . . . 2-163 简单的示教和再现步骤
3.1 示教的基本步骤
. . . 3-
1 3.1.1 示教前的准备 . . . 3-1 3.1.2 示教的基本步骤 . . . 3-4 示教一个程序 . . . 3-5 程序点 1 -- 开始位置 . . . 3-6 程序点 2 -- 作业开始位置附近 . . . 3-7 程序点 3 -- 作业开始位置 . . . 3-8 程序点 4 -- 作业结束位置 . . . 3-9 程序点 5 -- 不碰触工件、夹具的位置 . . . 3-10 程序点 6 -- 开始位置附近 . . . 3-11 最初的程序点和最后的程序点重合 . . . 3-12 3.1.3 轨迹的确认 . . . 3-13 3.1.4 程序的修改 . . . 3-14 修改前 . . . 3-14 修改程序点的位置数据 . . . 3-15 插入程序点 . . . 3-16 删除程序点 . . . 3-17 修改程序点之间的速度 . . . 3-183.2 再现
. . . 3-
19 3.2.1 再现前的准备 . . . 3-19 3.2.2 再现步骤 . . . 3-193.3 弧焊
. . . 3-
20 3.3.1 程序举例 . . . 3-20 3.3.2 示教 . . . 3-21 程序点 2 -- 焊接开始位置附近 . . . 3-21 程序点 3 -- 焊接开始位置 . . . 3-22 程序点 4 -- 焊接结束位置 . . . 3-23 3.3.3 设定焊接条件 . . . 3-24 保护气体流量 . . . 3-24长沙工控帮教育科技有限公司
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3.3.4 轨迹和焊接的确认 . . . 3-25 焊接 . . . 3-25 焊接缺陷的调整 . . . 3-26
3.4 搬运
. . . 3-
29 3.4.1 程序举例. . . 3-29 3.4.2 工具命令的使用方法 . . . 3-30 SP ( 单位电磁阀 ) . . . 3-30 2P ( 双位电磁阀 ) . . . 3-30 3P ( 三位电磁阀 ) . . . 3-30 命令和附加项 . . . 3-30 3.4.3 示教. . . 3-31 程序点 2 -- 抓取位置附近 ( 抓取前 ) . . . 3-31 程序点 3 -- 抓取位置 . . . 3-31 程序点 4 -- 抓取位置附近 ( 抓取后 ) . . . 3-33 程序点 6 -- 放置位置附近 ( 放置前 ). . . 3-34 程序点 7 -- 放置辅助位置 . . . 3-35 程序点 8 -- 放置位置 . . . 3-36 程序点 9 -- 放置位置附近 ( 放置后 ). . . 3-38 3.4.4 轨迹和动作的确认 . . . 3-39 搬运 . . . 3-393.5 通用
. . . 3-
40 3.5.1 程序举例. . . 3-40 3.5.2 示教. . . 3-41 程序点 2 -- 切削开始位置附近 . . . 3-41 程序点 3 -- 切削开始位置 . . . 3-42 程序点 4 -- 切削结束位置 . . . 3-43 3.5.3 轨迹和动作的确认 . . . 3-44 切削 . . . 3-443.6 点焊
. . . 3-
45 3.6.1 程序举例. . . 3-45 3.6.2 设定焊接条件 . . . 3-46 设定焊钳条件文件 . . . 3-46 在焊机上设定焊接条件 . . . 3-47 3.6.3 示教. . . 3-47 程序点 2 -- 焊接开始位置附近 . . . 3-47 程序点 3 -- 焊接开始位置 . . . 3-48 3.6.4 轨迹和焊接的确认 . . . 3-49 焊接 . . . 3-493.7 喷涂
. . . 3-
50 3.7.1 程序举例. . . 3-50 3.7.2 设定喷涂条件 . . . 3-51 3.7.3 示教. . . 3-51 程序点 2 -- 喷涂开始位置附近 . . . 3-51 程序点 3 -- 喷涂开始位置. . . 3-52 程序点 10 -- 喷涂结束位置 . . . 3-53 3.7.4 轨迹和动作的确认 . . . 3-54 喷涂 . . . 3-54长沙工控帮教育科技有限公司
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4 示教
4.1 示教前的准备
. . . 4-
14.1.1 急停键的确认 . . . 4-1 4.1.2 示教模式及安全性保证 . . . 4-1 4.1.3 程序的登录 . . . 4-2 程序名称可以使用的字符 . . . 4-2 输入注释 . . . 4-3 登录控制轴组 . . . 4-3 切换到示教画面 . . . 4-3
4.2 示教
. . . 4-
44.2.1 示教画面 . . . 4-4 4.2.2 插补方式与再现速度的种类 . . . 4-5 关节插补 . . . 4-5 直线插补 . . . 4-6 圆弧插补 . . . 4-7 自由曲线插补 . . . 4-8 4.2.3 程序点的示教 . . . 4-9 输入移动命令 . . . 4-9 输入参考点命令 . . . 4-15 输入定时命令 . . . 4-16 4.2.4 最初程序点与最终程序点的重合方法 . . . 4-18
4.3 确认程序点
. . . 4-
194.3.1 前进 / 后退操作 . . . 4-19 前进 / 后退操作的注意事项 . . . 4-20 手动速度的选择 . . . 4-22 移向参考点 . . . 4-22 试运行 . . . 4-23
4.4 修改程序点
. . . 4-
24 4.4.1 要修改的程序内容画面的显示 . . . 4-28 当前调出的程序 . . . 4-28 新调出的程序 . . . 4-28 4.4.2 插入移动命令 . . . 4-29 4.4.3 删除移动命令 . . . 4-30 4.4.4 修改移动命令 . . . 4-31 修改位置数据 . . . 4-31 修改插补方式 . . . 4-31 4.4.5 移动命令编辑后的撤消操作 . . . 4-32 4.4.6 修改参考点命令 . . . 4-32 删除参考点命令 . . . 4-32 修改参考点命令 . . . 4-33 4.4.7 修改定时命令 . . . 4-33 删除定时命令 . . . 4-33 修改定时命令 . . . 4-344.5 修改程序
. . . 4-
354.5.1 调出程序 . . . 4-35 4.5.2 与程序相关的画面 . . . 4-35
程序信息画面 . . . 4-35
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程序内容画面 . . . 4-37 命令位置画面 . . . 4-38 程序容量画面 . . . 4-39
4.6 命令编辑
. . . 4-
40 4.6.1 命令组的说明 . . . 4-40 4.6.2 命令的追加 . . . 4-42 4.6.3 命令的删除 . . . 4-45 4.6.4 命令的修改 . . . 4-45 4.6.5 命令修改后的撤消操作 . . . 4-47 4.6.6 命令的帮助显示 . . . 4-48 4.6.7 修改附加项的数据. . . 4-49 4.6.8 修改附加项 . . . 4-50 4.6.9 追加附加项 . . . 4-51 4.6.10 删除附加项 . . . 4-52 4.6.11 附加项修改后的撤消操作 . . . 4-534.7 程序的编辑
. . . 4-
54 4.7.1 选择范围. . . 4-56 4.7.2 复制. . . 4-57 4.7.3 剪切. . . 4-57 4.7.4 粘贴. . . 4-58 4.7.5 反转粘贴. . . 4-594.8 试运行
. . . 4-
604.9 其他程序编辑功能
. . . 4-
61 4.9.1 再现速度的编辑 . . . 4-61 按再现速度的种类修改 . . . 4-61 相对修改 （用相对当前速度的比例进行修改） . . . 4-61 根据 TRT 改变再现速度 (Traverse Time) . . . 4-63 4.9.2 插补方式的编辑 . . . 4-65 4.9.3 条件文件的编辑 . . . 4-66 4.9.4 用户变量的编辑 . . . 4-67显示字节型、整数型、双精度型、实数型
变量画面 . . . 4-69 设定字节型、整数型、双精度型、实数型
变量 . . . 4-70 显示字符型变量画面 . . . 4-71 设定字符型变量 . . . 4-72 登录变量名称 . . . 4-73 显示位置型变量画面 . . . 4-74 位置型变量的设定方法 . . . 4-75 用数值输入设定位置型变量 . . . 4-76 用轴操作键设定位置型变量 . . . 4-78 删除设定的位置型变量数据 . . . 4-79 确认设定的位置型变量 . . . 4-80 机器人的形态 . . . 4-81 4.9.5 局部变量的编辑 . . . 4-85 设定局部变量的个数 . . . 4-87 4.9.6 搜索 . . . 4-88 行搜索 . . . 4-89 程序点搜索 . . . 4-89
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标号搜索 . . . 4-90 命令搜索 . . . 4-91 附加项搜索 . . . 4-92
5 再现
5.1 再现前的准备
. . . 5-
1 调出程序的操作 . . . 5-1 设置主程序 . . . 5-2 调用主程序 . . . 5-35.2 再现
. . . 5-
5 5.2.1 再现画面 . . . 5-5 设定再现时间的显示 / 隐藏 . . . 5-6 5.2.2 再现 . . . 5-6 选择启动装置 . . . 5-6 启动操作 . . . 5-7 动作循环 . . . 5-7 5.2.3 再现的特殊运行 . . . 5-9 低速启动 . . . 5-10 限速运行 . . . 5-10 空运行 . . . 5-11 机械锁定运行 . . . 5-11 检查运行 . . . 5-12 检查运行禁止摆焊 . . . 5-12 取消全部选择 . . . 5-125.3 停止与再启动
. . . 5-
13 5.3.1 暂停操作 . . . 5-13 用示教编程器执行的暂停 . . . 5-13 用外部输入信号 ( 专用 ) 执行的暂停 . . . 5-13 5.3.2 急停操作 . . . 5-14 5.3.3 急停后的再启动 . . . 5-16 5.3.4 报警引起的停止 . . . 5-16 5.3.5 其他停止 . . . 5-17 切换模式引起的暂停 . . . 5-17 执行 PAUSE 命令引起的暂停 . . . 5-175.4 修改再现速度
. . . 5-
18 5.4.1 通过速度调节修改 . . . 5-18 设定速度调节 . . . 5-20 修改再现速度 . . . 5-20 修改速度调节比例 . . . 5-21 解除速度调节的设定 . . . 5-215.5 由预约启动进行再现
. . . 5-
22 5.5.1 预约启动的准备 . . . 5-22 设定预约启动有效 . . . 5-23 登录预约启动用输入输出信号 . . . 5-24 把程序和工装对应登录 . . . 5-25 取消各工装对应的登录程序 . . . 5-26长沙工控帮教育科技有限公司
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5.5.2 由预约启动执行再现 . . . 5-27 启动操作 . . . 5-27 确认作业预约状态 . . . 5-28 清除作业预约状态 . . . 5-29 5.5.3 预约启动中的暂停操作 . . . 5-30 示教编程器上的 [HOLD] 键. . . 5-30 通过外部输入信号 ( 专用 ) 执行暂停 . . . 5-30 通过工装的暂停 . . . 5-31
5.6 显示程序堆栈
. . . 5-
326 程序管理
6.1 复制程序
. . . 6-
2 6.1.1 在程序内容画面中操作 . . . .6-2 6.1.2 在程序一览画面中操作 . . . .6-46.2 删除程序
. . . 6-
6 6.2.1 在程序内容画面中操作 . . . .6-6 6.2.2 在程序一览画面中操作 . . . .6-76.3 修改程序名
. . . 6-
8 6.3.1 在程序内容画面中操作 . . . .6-8 6.3.2 在程序一览画面中操作 . . . 6-106.4 注释的编辑
. . . 6-
116.5 设定程序的编辑锁定
. . . 6-
126.6 设定只可修改位置的数据
. . . 6-
137 便利功能
7.1 直接打开
. . . 7-
17.2 平行移动功能
. . . 7-
3 7.2.1 平行移动功能 . . . .7-3 7.2.2 建立移动量 . . . .7-5 登录位置型变量 . . . .7-5 相关坐标系 . . . .7-5 建立移动量 . . . .7-6 7.2.3 输入平行移动命令 . . . .7-7 SFTON . . . .7-8 SFTOF . . . 7-10 MSHIFT . . . 7-10 7.2.4 平行移动功能的继续 . . . 7-13 7.2.5 使用举例. . . 7-14 平行移动加法 / 减法的使用举例 . . . 7-14 MSHIFT 的使用举例 . . . 7-15长沙工控帮教育科技有限公司
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7.3 平行移动程序的变换功能
. . . 7-
16 7.3.1 平行移动程序的变换功能 . . . 7-16 变换时的坐标系 . . . 7-16 7.3.2 操作方法 . . . 7-21 设定变换项目 . . . 7-21 设定偏移量 . . . 7-22 进行变换 . . . 7-267.4 PAM 功能
. . . 7-
27 7.4.1 什么是 PAM 功能 . . . 7-27 修改数据的输入范围 . . . 7-27 7.4.2 操作方法 . . . 7-28 设定修改数据 . . . 7-28 执行修改 . . . 7-30 编辑数据 . . . 7-317.5 镜像转换功能
. . . 7-
33 7.5.1 什么是镜像转换功能 . . . 7-33 7.5.2 脉冲镜像转换 . . . 7-33 参数设定 . . . 7-33 对象程序 . . . 7-34 作为对象的轴组 . . . 7-34 位置型变量 . . . 7-34 7.5.3 机器人坐标镜像转换 . . . 7-34 对象程序 . . . 7-34 作为对象的轴组 . . . 7-34 位置型变量 . . . 7-35 7.5.4 用户坐标镜像转换 . . . 7-35 对象程序 . . . 7-35 作为对象的轴组 . . . 7-35 位置型变量 . . . 7-35 7.5.5 注意事项 . . . 7-36 7.5.6 操作方法 . . . 7-37 显示程序 . . . 7-37 进行镜像转换 . . . 7-388 外部设备的控制
8.1 外部存储设备
. . . 8-
1 8.1.1 CF 卡 （Compact Flash Memory ） . . . 8-1 装 CF 卡的注意事项 . . . 8-1 插入 CF 卡 . . . 8-2 8.1.2 文件管理 . . . 8-3 可保存的数据和保存后的文件名 . . . 8-4 保存 . . . 8-7 安装 . . . 8-18 校验 . . . 8-31 删除 . . . 8-34 程序的选择方法 . . . 8-38长沙工控帮教育科技有限公司
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9 参数的说明
9.1 参数的构成
. . . 9-
19.2 有关动作速度的参数
. . . 9-
2S1CxG000: 限速运行的最高速度 . . . .9-2 S1CxG001: 空运行速度 . . . .9-2 S1CxG002 至 S1CxG009: 登录用关节速度 . . . .9-2 S1CxG010 至 S1CxG017: 登录用直线速度 . . . .9-2 S1CxG018 至 S1CxG025: 登录用姿态角速度 . . . .9-3 S1CxG026 至 S1CxG029: 手动动作绝对值速度. . . .9-3 S1CxG030 至 S1CxG032: 微动移动量 . . . .9-3 S1CxG033 至 S1CxG040: 位置等级区间 . . . .9-3 S1CxG044: 低速启动速度 . . . .9-4 S1CxG045 至 S1CxG048: 手动动作线速度 . . . .9-5 S1CxG056: 作业原点回归速度 . . . .9-5 S1CxG057: 搜寻动作最大速度 . . . .9-5 S2C153: 在直角坐标系中的手动动作时，指定有无姿态控制 9-5 S2C154: 在用户坐标系的动作指定 ( 使用外部基准点控制功能 时 ) . . . .9-5 S2C238: 操作对象轴组的程序示教位置变更指定 . . . . .9-6 S2C324, S2C325: 脱离动作轨迹后再启动动作指定 . . . .9-6 S2C326: 脱离轨迹后的回归位置指定 . . . .9-8 S2C515: 急停光标前进控制功能 . . . .9-8 S2C516: 急停时光标指向平滑完成位置指定 . . . .9-8 S2C517: 急停时光标指向作业开始命令动作完成延迟时间 .9-9 S2C560: 基座轴动作手动操作键定义指定 . . . .9-9 S3C806 至 S3C808: 再现中的位置调整功能 . . . .9-9
9.3 有关操作设定的参数
. . . 9-
10 S2C147: 控制电源投入时的安全模式 . . . 9-10 S2C148: 选择直角 / 圆柱 . . . 9-10 S2C149: 禁止转换坐标指定 （手动操作时） . . . 9-10 S2C150: 前进操作时的步长单位 . . . 9-11 S2C151: 指定前进时执行移动命令以外的命令 . . . 9-11 S2C155: 指定许可只修改程序点 . . . 9-11 S2C156: 对于每个坐标指定保存手动速度 . . . 9-11 S2C158: 指定程序点插入位置 . . . 9-12 S2C159: 指定许可变更主程序登录 . . . 9-12 S2C160: 指定再现时是否允许对检查运行和机械锁定运行进行键 操作 . . . 9-13 S2C161: 指定许可变更作业预约程序 . . . 9-13 S2C162: 在再现模式下，指定是否允许调出主程序或子程序 9-13 S2C163: 命令集 . . . 9-13 S2C166: 命令输入学习功能 . . . 9-14 S2C167: 指定控制电源投入时的地址 . . . 9-14 S2C168: 指定程序选择时，程序一览的显示方法 . . . . 9-14 S2C169: 指定机器人的初始动作速度 . . . 9-14 S2C170: 循环模式为 “单步”时的再现运行 . . . 9-15 S2C171: 指定禁止外部启动 . . . 9-15 S2C172: 指定禁止用 PP 启动 . . . 9-15长沙工控帮教育科技有限公司
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S2C173: 速度数据的输入形式 . . . 9-15 S2C174: 禁止预约启动 . . . 9-16 S2C176: 禁止远程控制时的程序选择 ( 再现模式 ) . . . 9-16 S2C177: 禁止来自外部的模式转换 . . . 9-16 S2C178: 禁止来自示教编程器的模式转换 . . . 9-16 S2C179: 禁止来自外部的循环转换 . . . 9-16 S2C180: 禁止来自示教编程器的循环转换 . . . 9-16 S2C181: 禁止来自外部的伺服上电 . . . 9-17 S2C182: 用远程功能选择 “IO”时，指定用示教编程器操作有
效 . . . 9-17 S2C186: 工具号变更时的程序点登录 . . . 9-17 S2C211: 远程模式的初始循环模式 . . . 9-18 S2C212: 本地模式的初始循环模式 . . . 9-18 S2C230: 电源投入时的初始循环模式 . . . 9-18 S2C231: 示教模式的初始循环模式 . . . 9-18 S2C232: 再现模式的初始循环模式 . . . 9-18 S2C234: 绝对数据允许范围异常发生后的启动条件 . . . 9-19 S2C317 至 S2C321: 时间复位 . . . 9-19 S2C333: 指定工具号切换 . . . 9-19 S2C335: 指定位置示教时的蜂鸣声提示 . . . 9-19 S2C336: 指定程序连动 . . . 9-20
9.4 有关干涉区的参数
. . . 9-
20S1CxG200 至 S1CxG215: 脉冲软极限 . . . 9-20 S2C001: 指定立方体软极限的检查 . . . 9-21 S2C002: 指定 S 轴干涉检查 . . . 9-21 S2C003 至 S2C050: 立方体干涉 / 轴干涉检查 . . . 9-22 S2C051 至 S2C114: 立方体干涉 / 轴干涉信号的使用方法 9-24 S2C188 至 S2C193: 指定机器人之间的干涉检查 . . . . 9-26 S3C000 至 S3C023: 立方体软极限 . . . 9-26 S3C024 至 S3C031: S 轴干涉区 . . . 9-27 S3C032 至 S3C543: 立方体 / 轴干涉区 . . . 9-27 S3C801 至 S3C804: 机器人干涉区 . . . 9-27 S3C805: 作业原点立方体 1 的边长 . . . 9-27
9.5 有关状态 I/O 的参数
. . . 9-
27S2C187: 指定电源投入时通用输出继电器保持 . . . 9-27 S4C000 至 S4C007: 通用输入组的奇偶性指定 . . . 9-28 S4C008 至 S4C015: 通用输出组的奇偶性指定 . . . 9-29 S4C016 至 S4C023: 指定通用输入组的数据 . . . 9-30 S4C024 至 S4C031: 指定通用输出组的数据 . . . 9-31 S4C032 至 S4C039: 模式转换时的通用输出组初始化 . . 9-32 S4C126: 发生机器人落下量允许范围异常时的通用输出点号 9-32
9.6 与协调或连动相关的参数
. . . 9-
32 S2C164: +MOV 或 +SMOV 命令的速度输入 . . . 9-33 S2C165: +MOV 命令的插补输入 . . . 9-33 S2C183: 前进 / 后退、试运转时的运行方式 . . . 9-33 S2C184: 子任务 1, 2, 3, 4, 5 的主调用时调出的程序 . 9-34 S2C194: 工装轴当前值显示功能 . . . 9-34 S2C195 至 S2C206: 工装轴显示单位 . . . 9-34长沙工控帮教育科技有限公司
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S2C322: 同步机器人的姿态控制方法 ( 当使用双机协调功能 时）. . . 9-35 S2C323: 程序连动机器人的姿态控制方法 ( 当使用双机协调功能 时 ). . . 9-35 S2C549: 无轴组程序可运行的条件 . . . 9-35 S2C550: “后退”操作的执行 . . . 9-36 S3C809: 工装轴当前位置的最大偏移角 ( 当使用双机协调功能 时 ). . . 9-36
9.7 有关特定用途的参数
. . . 9-
37S1CxG049 至 S1CxG051: YAG 激光小圆加工切割动作 . . 9-37 S1CxG052 至 S1CxG053: YAG 激光小圆加工切割方向极限值 . . . 9-37 S1CxG054 至 S1CxG055: YAG 激光小圆加工切割交迭值. . 9-37 S1CxG063, S1CxG064: 定型切断 . . . 9-37 S1CxG065: 镜像平移符号反转轴 . . . 9-37 S2C332: 相对程序运行方法 . . . 9-38 S3C819 至 S3C898: 模拟输出过滤常数 ( 当使用模拟输出通讯加 速功能时 ). . . 9-38 S3C899: 切断宽度修正值 ( 使用定型切割功能时 ) . . . 9-38
9.8 硬件控制参数
. . . 9-
38S2C646: 风扇报警检测显示 . . . 9-38 S4C181 至 S4C212: 设定动作继电器序号 .. . . 9-38 S4C213 至 S4C244: 继电器动作方法 . . . 9-39 S2C647 至 S2C649: 冷却风扇 1 的报警检测 . . . 9-39 S2C650 至 S2C652: 冷却风扇 2 的报警检测 . . . 9-39 S2C653 至 S2C655: 冷却风扇 3 的报警检测 . . . 9-39
9.9 传送用参数
. . . 9-
40RS000: 通信协议 . . . 9-40 9.9.1 Basic 协议. . . 9-40 RS030: 数据位的位数 . . . 9-40 RS031: 停止位的位数 . . . 9-40 RS032: 奇偶校验 . . . 9-40 RS033: 传输速度 . . . 9-40 RS034: 响应等待时间 ( 定时器 A) . . . 9-40 RS035: 接收数据等待监视时间 ( 定时器 B) . . . 9-40 RS036: 错误数据或响应丢失再传输请求编号 . . . 9-40 RS037: 数据块检查错误再传输请求编号 . . . 9-40 RS038: 块检查方法 . . . 9-41 9.9.2 FC1 协议. . . 9-41 RS050: 数据位的位数 . . . 9-41 RS051: 停止位的位数 . . . 9-41 RS052: 奇偶校验 . . . 9-41 RS053: 传输速度 . . . 9-41 RS054: 响应等待时间 ( 定时器 A) . . . 9-41 RS055: 接收数据等待监视时间 ( 定时器 B) . . . 9-41 RS056: 错误数据或响应丢失再传输请求编号 . . . 9-41 RS057: 数据块检查错误再传输请求编号 . . . 9-41 RS058: FC2 格式说明 . . . 9-42 RS059: 指定覆盖外部存储器文件 . . . 9-42
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9.10 应用参数
. . . 9-
42 9.10.1 弧焊 . . . 9-42 AxP000: 指定用途 . . . 9-42 AxP003: 引弧条件文件的焊接分配 . . . 9-42 AxP004: 熄弧条件文件的焊接分配 . . . 9-42 AxP005: 指定焊接速度优先 . . . 9-42 AxP009: 指定作业继续 . . . 9-43 AxP010: 指定焊接命令输出 . . . 9-43 AxP011, AxP012: 手动送丝速度 . . . 9-43 AxP013, AxP014: 焊接管理时间 . . . 9-43 AxP015 至 AxP017: 焊接管理次数 . . . 9-43 AxP026 至 AxP029: 指定手爪开 / 闭通用输出序号 ( 无夹具系 统 ) . . . 9-43 9.10.2 搬运 . . . 9-43 AxP002, AxP004: 指定 f1 键的功能 . . . 9-43 AxP003, AxP005: 指定 f2 键的功能 . . . 9-43 9.10.3 点焊 . . . 9-44 AxP003: 最大焊机连接数 . . . 9-44 AxP004: 焊钳大开行程的 ON/OFF 信号 . . . 9-44 AxP005: 行程改变应答时间极限 . . . 9-44 AxP006: 焊接条件奇偶指定 . . . 9-44 AxP007: 省略预期时间 . . . 9-44 AxP015: 焊接异常复位输出时间 . . . 9-44 AxP016, AxP017: 电机磨耗量警报值 . . . 9-44 9.10.4 通用 . . . 9-45 AxP009: 禁止作业继续 . . . 9-4510 系统设定
10.1 原点位置校准
. . . 10-
110.1.1 原点位置校准 . . . 10-2 10.1.2 操作方法 . . . 10-3 进行全轴登录 . . . 10-3 进行各轴单独登录 . . . 10-4 变更绝对原点数据 . . . 10-5 清除绝对原点数据 . . . 10-6 10.1.3 机器人的原点位置姿态 . . . 10-7
10.2 设定第二原点位置 ( 检查点 )
. . . 10-
8 10.2.1 操作目的 . . . 10-10 10.2.2 第二原点位置 ( 检查点 ) 的设定方法 . . . 10-12 10.2.3 报警发生后的处置 . . . 10-1310.3 时间的设定
. . . 10-
1410.4 设定再现速度
. . . 10-
1510.5 解除全部极限功能
. . . 10-
1610.6 解除超程 / 解除防碰撞传感器
. . . 10-
1810.7 干涉区
. . . 10-
20长沙工控帮教育科技有限公司
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10.7.1 干涉区 . . . .10-20 10.7.2 立方体干涉区 . . . .10-20 立方体干涉区 . . . .10-20 设定方法的种类 . . . .10-21 设定操作 . . . .10-22 10.7.3 轴干涉区 . . . .10-27 轴干涉区 . . . .10-27 设定操作 . . . .10-27 10.7.4 干涉区的数据清除 . . . .10-30
10.8 作业原点设置
. . . 10-
31 10.8.1 作业原点 . . . .10-31 10.8.2 设置作业原点 . . . .10-31 作业原点位置的显示 . . . .10-31 作业原点的输入 / 变更 . . . .10-32 回到作业原点位置 . . . .10-32 作业原点信号的输出 . . . .10-3310.9 工具尺寸的设定
. . . 10-
33 10.9.1 工具文件的登录 . . . .10-33 工具文件的个数 . . . .10-33 输入坐标值 . . . .10-33 输入工具姿态数据 . . . .10-36 设定工具重量信息 . . . .10-37 10.9.2 工具校验 . . . .10-38 工具校验 . . . .10-38 示教 . . . .10-38 校验数据的清除 . . . .10-42 控制点的确认 . . . .10-43 10.9.3 工具重量和重心自动测定功能 . . . .10-44 关于工具重量和重心自动测定功能 . . . .10-44 重量、重心位置的测定 . . . .10-4410.10 用户坐标的设定
. . . 10-
48 10.10.1 用户坐标 . . . .10-48 用户坐标的定义 . . . .10-48 用户坐标文件的个数 . . . .10-48 10.10.2 用户坐标的设定 . . . .10-49 用户坐标文件的选择 . . . .10-49 用户坐标的示教 . . . .10-50 用户坐标数据的清除 . . . .10-5210.11 ARM 控制的设定
. . . 10-
53 10.11.1 ARM 控制 . . . .10-53 10.11.2 ARM 控制设定画面 . . . .10-53 机器人设置条件 . . . .10-54 设定操作 . . . .10-57 10.11.3 设定工具重量信息 . . . .10-58 工具重量信息 . . . .10-58 计算工具重量信息的方法 . . . .10-58 登录工具重量信息 . . . .10-6510.12 碰撞检测功能
. . . 10-
67长沙工控帮教育科技有限公司
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10.12.1 碰撞检测功能 . . . 10-67 10.12.2 设定碰撞检测功能 . . . 10-67 检测等级的设定 . . . 10-67 工具重量信息的设定 . . . 10-70 碰撞检测功能的命令 . . . 10-72 碰撞检测状态的复位 . . . 10-77
10.13 命令显示等级的设定
. . . 10-
78 10.13.1 显示项目 . . . 10-78 命令集 . . . 10-78 命令的学习功能 . . . 10-79 10.13.2 命令集的设定操作 . . . 10-8010.14 数值键的用户化功能
. . . 10-
81 10.14.1 关于数值键的用户化功能 . . . 10-81 10.14.2 定义功能 . . . 10-81 单独键定义 . . . 10-81 同时按键定义 . . . 10-82 10.14.3 键定义的操作方法 . . . 10-83 键定义画面 . . . 10-83 命令定义 . . . 10-84 程序调用定义 . . . 10-86 显示定义 . . . 10-87 交替输出定义 . . . 10-88 瞬间输出定义 . . . 10-89 脉冲输出定义 . . . 10-89 (4 位 /8 位 ) 组输出定义 . . . 10-90 模拟输出定义 . . . 10-91 模拟增量输出定义 . . . 10-92 10.14.4 I/O 控制命令的定义. . . 10-93 10.14.5 定义的执行 . . . 10-95 命令 / 输出控制定义的执行 . . . 10-95 程序调用定义的执行 . . . 10-95 显示定义的执行 . . . 10-95 I/O 控制定义的执行 . . . 10-9510.15 输出状态的修改
. . . 10-
9610.16 暂时解除软极限功能
. . . 10-
9810.17 参数的变更
. . . 10-
9910.18 文件初始化
. . . 10-
101 10.18.1 程序初始化 . . . 10-101 10.18.2 条件文件初始化 . . . 10-102 10.18.3 参数初始化 . . . 10-103 10.18.4 I/O 数据的初始化 . . . 10-104 10.18.5 系统数据初始化 . . . 10-10511 搬运
11.1 搬运概要 . . . 11-1
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11.1.1 搬运专用键 . . . 11-1 11.1.2 HAND 命令 . . . 11-2 功能 . . . 11-2 命令和附加项 . . . 11-2 11.1.3 HSEN ( 抓手传感器 ) 命令 . . . 11-3 功能 . . . 11-3 命令和附加项 . . . 11-3 11.1.4 搬运诊断画面 . . . 11-4 11.1.5 抓手碰撞传感器功能 . . . 11-5 11.1.6 抓手碰撞传感器信号输入 . . . 11-5 功能 . . . 11-5 信号条件 . . . 11-5 使用方法 . . . 11-6 11.1.7 解除抓手碰撞传感器输入的功能 . . . 11-6 功能 . . . 11-6 11.1.8 气压过低输入信号 . . . 11-6 功能 . . . 11-6 信号条件 . . . 11-6 使用方法 . . . 11-6
11.2 命令登录 . . . 11-7
11.2.1 HAND 命令 . . . 11-7 11.2.2 HSEN 命令 . . . 11-9
11.3 作业命令一览表 . . . 11-12
12 基本命令一览表
12.1 移动命令
. . . 12-
112.2 输入输出 I/O 命令
. . . 12-
512.3 控制命令
. . . 12-
812.4 平移命令
. . . 12-
1112.5 演算命令
. . . 12-
1213 错误
13.1 错误信息一览表
. . . 13-
113.1.1 系统和一般操作 . . . 13-2 13.1.2 编辑 . . . 13-5 13.1.3 程序登录数据 . . . 13-5 13.1.4 外部存储设备 . . . 13-9 13.1.5 并行 I/O . . . .13-15 13.1.6 维护模式 . . . .13-16
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1.1 NX100 控制柜外观
1 NX100 的介绍
1.1 NX100 控制柜外观
NX100 控制柜的正面装有主电源开关和门锁，柜门的右上角装有急停键，示教编程器挂在急停 键下方的挂钩上。
关于 NX100 系统的设置，安装和连接，请参阅 “NX100 使用说明书”
NX100 正面
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1.2 示教编程器
1.2 示教编程器
1.2.1 示教编程器外观
示教编程器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮。
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1.2 示教编程器
1.2.2 键的表示
文字键
文字键用 [ ] 表示，例如： 用 [ 回车 ] 来表示。
数值键除了输入数字外还有其他功能。在文中，键只表示正在使用的功能，如： 键，输 入数字时，用 [1] 来表示，输入定时命令时用 [ 定时器 ] 来表示。
图形键
图形键不使用 [ ] 号，在键名的后面附加图形来表示。只有光标键例外，此键不附加图形。
轴操作键与数值键
如下所示多个键总体称呼时，分别称作轴操作键、数值键。
同时按键
同时按两个键时，如[ 转换 ]+[ 坐标 ] 键所表示的，在两个键中间加 “+” 号。
光标
急停键
直接打开键
翻页键
回车
1 定时器
直接打开
翻页 返回
轴操作键 数值键
S + X-
L- Y-
U- Z-
S + X+
L+
Y+
U+
Z+
R- X-
B- Y-
T- Z-
R+
X+
B+
Y+
T+Z+
? ?
7 8 9
4 6
1 2 3
? -
0
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51.2 示教编程器
1.2.3 示教编程器的键
急停键 按下此键，伺服电源切断。
切断伺服电源后，示教编程器的 SERVO ON LED 的指示灯熄灭。
屏幕上显示急停信息。
安全开关 按下此键，伺服电源接通。
在 SERVO ON LED 的指示灯闪烁状态下，安全插头 ON， 模式旋钮设定在
“TEACH”上时，轻轻握住安全开关，伺服电源接通，此时，若用力握紧，
则伺服电源切断。
光标
按此键时，光标朝箭头方向移动。
根据画面的不同，光标的大小、可移动的范围和区域有所不同。
在显示程序内容的画面中，光标在 “NOP”行时，按光标键的上，光标将跳 到程序最后一行，光标在 “END”行时，按光标键的下，光标将跳到程序第 一行。
• [转换] + 上 退回画面的前页。
• [转换] + 下 翻至画面的下页。
• [转换] + 右
向右滚动程序内容画面、再现画面的命令区域。
• [转换] + 左
向左滚动程序内容画面、再现画面的命令区域。
[ 选择 ] 选择 “主菜单”、“下拉菜单”的键。
[ 主菜单 ]
显示主菜单。
在主菜单显示的状态下按下此键，主菜单关闭。
[ 转换] + [主菜单]
当一个窗口打开时，按此两键，窗口按以下顺序变换：
窗口 → 子菜单 → 主菜单 选择
主菜 单
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1.2 示教编程器
[ 区域 ]
按下此键，光标在 “菜单区”和 “通用显示区”间移动。
当同时按 [转换] 键时：
• [转换] + [区域]
具有双语功能时，可以进行语言转换。 (双语功能是选项)
• 光标键[下] + [区域]
把光标移动到屏幕上显示的操作键上。
• 光标键[上] + [区域]
当光标在操作键上时，把光标移动到通用显示区。
[ 翻页 ]
按下此键，显示下页。
[转换] + [翻页]
和 [ 转换 ] 键同时按，显示上页。
只有在屏幕的状态区域显示图标 时，才可进行翻页。
[ 直接打开 ]
按下此键，显示与当前行相关联的内容。
显示程序内容时，把光标移到命令上，按此键后，显示出与此命令相关的 内容。
例如：
对于 CALL命令，显示被调用的程序内容。
对于作业命令，显示条件文件的内容。
对于输入输出命令，显示输入输出状态。
[ 坐标 ]
手动操作时，机器人的动作坐标系选择键。
可在关节、直角、圆柱、工具和用户 5 种坐标系中选择。此键每按一次，坐 标系按以下顺序变化：
"关节"Æ"直角/圆柱"Æ"工具"Æ"用户"
被选中的坐标系显示在状态区域。
[转换] + [坐标]
坐标系为 “工具”或 “用户”坐标时，按下此 2 键，可更改坐标序号。
手动速度键
手动操作时，机器人运行速度的设定键。
此时设定的速度在 [前进] 和 [后退]的动作中均有效。
手动速度有 4 个等级 (低、中、高和微动)。
每按一次 [高] ，速度按以下顺序变化：
“微动” Æ “ 低” Æ “中” Æ “高”
每按一次 [低] ，速度按以下顺序变化：
“高” Æ “ 中” Æ “低” Æ “微动”
被设定的速度显示在状态区域。
[ 高速 ] 手动操作时，按住轴操作键中的一键再按此键，此时，机器人可快速移动，
没有必要进行速度修改。
按此键时的速度，预先已设定。
区域
翻页 返回
直接打开
坐标
高
手动速度
低
高速
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1.2 示教编程器
[ 插补方式 ]
再现运行时，机器人插补方式的指定键。
所选定的插补方式种类显示在输入缓冲区。
每按一次此键，插补方式做如下变化：
“MOVJ”Æ “ MOVL” Æ “MOVC” Æ “MOVS”
[转换] + [插补方式]
按此 2 键，插补方式按以下顺序变化：
“标准插补方式”Æ “ 外部基准点插补方式” *Æ “ 传送带插补方式” * 在任何模式下，均可变更插补方式。
*：这些方式是选项功能。
[ 机器人切换 ] 轴操作时，机器人轴切换键。
在 1 个 NX100 控制多台机器人的系统或带有外部轴的系统中，[机器人切换]
键有效。
[ 外部轴切换 ] 轴操作时，外部轴 （基座轴或工装轴）切换键。
在带有外部轴的系统中，[外部轴切换] 键有效。
轴操作键
对机器人各轴进行操作的键。
只有按住轴操作键，机器人才动作。
可以按住两个或更多的键，操作多个轴。
机器人按照选定坐标系和手动速度运行，在进行轴操作前，请务必确认设 定的坐标系和手动速度是否正确。
[ 试运行 ]
此键与 [ 联锁 ] 键同时按下时，机器人运行，可把示教的程序点作为连续轨 迹加以确认。
在三种循环方式中 （连续、单循环、单步），机器人按照当前选定的循环 方式运行。
机器人以命令速度运行，但当命令速度超过示教模式最高速度时，以示教 模式最高速度运行。
[ 联锁 ]+[试运行 ]
同时按下此两键，机器人沿示教点连续运行。
在连续运行中，松开 [ 试运行 ] 键，机器人停止运行。
插补方式
机器人 切换
外部轴 切换
试运行
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1.2 示教编程器
[ 前进 ]
按住此键时，机器人按示教的程序点轨迹运行。
只执行移动命令。
[联锁] + [前进]
执行移动命令以外的其他命令。
[转换] + [前进]
连续执行移动命令。
[参考点 ]+[ 前进 ]
请参看 “移动到参考点的说明 （4-22页）”。
机器人按照设定的手动速度运行，在开始操作前，请务必确认设定的手动 速度是否正确。
[ 后退 ] 按住此键时，机器人按示教的程序点轨迹逆向运行。
只执行移动命令。
机器人按照设定的手动速度运行，在开始操作前，请务必确认设定的手动 速度是否正确。
[ 命令一览 ] 在程序编辑中，按此键后显示可输入的命令一览。
[ 清除 ] 按下此键，清除输入中的数据和错误。
[ 删除 ] 按下此键，删除已输入的命令。
此键指示灯点亮时，按下 [ 回车 ] 键，删除完成。
[ 插入 ] 按下此键，插入新命令。
此键指示灯点亮时，按下 [ 回车 ] 键，插入完成。
[ 修改 ] 按下此键，修改示教的位置数据、命令等。
此键指示灯点亮时，按下 [ 回车 ] 键，修改完成。
[ 回车 ] 执行命令或数据的登录，机器人当前位置的登录，与编辑操作等相关的各 项处理时的最后的确认键。
在输入缓冲行中显示的命令或数据，按 [ 回车 ] 键后，会输入到显示屏的光 标所在位置，完成输入、插入、修改等操作。
前进
后退
命令一览
消除
删除
插入
修改
回车
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1.2 示教编程器
[ 转换 ] 与其他键同时使用，有各种不同功能。
可与转换键同时使用的键有：
[ 主菜单 ]、[ 坐标 ]、[ 插补方式 ]、光标、数值键、翻页键 关于 [ 转换 ] 键与其他键同时使用的功能，请参阅各键的说明。
[ 联锁 ] 与其他键同时使用，有各种不同功能。
可与 [ 联锁 ] 键同时使用的键有：
[ 试运行 ]、[ 前进 ]、数值键 （数值键的用户定义功能）
关于 [ 联锁 ] 键与其他键同时使用的功能，请参阅各键的说明。
数值键 输入行前出现 “>”时，按数值键可输入键的左上角的数值和符号。
“.” 是小数点， “-”是减号或连字符。
数值键也作为用途键来使用，有关细节请参考各用途的说明。
[ 启动 ] 按下此按钮，机器人开始再现运行。
再现运行中，此指示灯亮。
通过专用输入的启动信号使机器人开始再现运行时，此指示灯也亮。
由于发生报警、暂停信号或转换模式使机器人停止再现运行时，该指示灯 熄灭。
[ 暂停 ]
按下此键，机器人暂停运行。
此键在任何模式下均可使用。
此键指示灯只在按住此键时灯亮，放开时熄灭。机器人未得到再次启动命 令时，即使此灯熄灭，机器人仍处于停止状态。
暂停指示灯亮时，表示系统进入暂停状态，在以下情况下，该灯也自动点 亮。另外，该灯亮时机器人不能启动及进行轴操作。
• 通过专用输入使暂停信号ON。
• 远程模式时，通过外部设备发出暂停请求。
• 各种作业引起的停止。（如弧焊时的焊接异常等）
模式旋钮
选择再现模式、示教模式或远程模式。
PLAY： 再现模式
可对示教完的程序进行再现运行。
在此模式中，外部设备发出的启动信号无效。
TEACH：示教模式
可用示教编程器进行轴操作和编辑。
在此模式中，外部设备发出的启动信号无效。
REMOTE：远程模式
可通过外部信号进行操作。
在此模式中，[START] 按钮无效。
[ 多画面 ]
按下此键，可显示多个画面。
此功能是将来的功能，目前无此功能。
最多同时可显示 4 个画面。
[转换] + [多画面]
显示选择多画面显示形式的对话框。
转换
联锁
7 8 9
4 6
1 2 3
? - 0
5
START
HOLD
REMOTE TEACH PLAY
多画面 布局
翻页 返回
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1.2 示教编程器
[ 快捷方式 ] 按下此键，显示快捷选择对话框。
此功能是将来的功能，目前无此功能。
登录操作中经常打开的画面，在快捷选择对话框中，只要一点登录的画面，
可立即显示。
[ 伺服准备 ]
按下此键，伺服电源有效接通。
由于急停、超程等原因伺服电源被切断后，用此键有效地接通伺服电源。
按下此键后：
• 再现模式时，安全栏关闭的情况下，伺服电源被接通。
• 示教模式时，此键的指示灯闪烁，安全开关接通的情况下，伺服电源被接 通。
• 伺服电源接通期间，此键指示灯亮。
[ 辅助 ]
按下此键，对应当前画面，出现帮助操作的菜单。
此功能是将来的功能，目前无此功能。
当光标在程序编辑画面时，按下此键，显示复制、剪切、粘贴、撤消、插 入命令等程序编辑操作的菜单。
在文件编辑画面时，按下此键，显示与操作对应的帮助指导。
• [转换] +[辅助]
显示和 [ 转换 ] 键一起使用的键的功能表。
• [联锁] + [辅助]
显示和 [ 联锁 ] 键一起使用的键的功能表。
[ 退位 ] 输入字符时，删除最后一个字符。
快捷方式
伺服准备
辅助
!?
退位
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1.2 示教编程器
1.2.4 示教编程器的画面显示
5 个显示区
示教编程器的显示屏是 6.5 英寸的彩色显示屏。能够显示数字、字母和符号。
显示屏分为 5 个显示区，其中的通用显示区、菜单区、人机接口显示区、和主菜单区可以通过 按 [ 区域 ] 键从显示屏上移开，或用直接触摸屏幕的方法，选中对象。
操作中，显示屏上显示相应的画面，该画面的名称显示在通用显示区的左上角。
!
DOUT MOVE END
In Out B001
CF CURR POS (PLS) POSITION DIAGNOSIS 3
CURR POS (XYZ) SEG. PULSE S
L U R B T 7 8
0 X 0 Y 0 Z 0 Rx 0 Ry 0 Rz 0 0
0.000 S L U R B T 7 8 0.000 0.000 0.00 0.00 0.00
0 0 0 0 0 0 0 0 AXIS 0000_0000 TYPE 0000_0000 TOOL 0 F/B PULSE MOTOR POS REST
S 0 S 0 1 0
ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ ! 䇋䗮Ԏ᳡⬉⑤
ᑣݙᆍ
ᑣৡ⿄: TEST01
Ꮉ: 00
ࠊ䕈㒘: R1 ᑣো: 0003
0000 NOP 0001 SET B000 0 0002 SET B001 1 0003 MOVJ VJ=80.00 0004 MOVJ VJ=80.00 0005 DOUT OGH#(13) B002 0006 DOUT OT#(41) ON
0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662 0008 DOUT OT#(44) ON
0009 TIMER T=3.0 0010 MOVL V=880.0 0011 MOVL V=880.0 0012 MOVL V=880.0 0013 MOVL V=880.0
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1.2 示教编程器
通用显示区
在通用显示区，可对程序、特性文件、各种设定进行显示和编辑。
根据画面的不同，画面下方显示操作键。
• 按 [ 区域 ]+ 光标 [ 下 ] 键，光标从通用显示区移动到操作键。
• 按 [ 区域 ]+ 光标 [ 上 ] 键，或按 [ 清除 ] 键，光标从操作键移动到通用显示区。
• 按光标 [ 左 ] 或光标 [ 右 ] 键，光标在操作键之间移动。
• 要执行哪个操作键，则把光标移动到该操作键上，然后按 [ 选择 ] 键。
执行： 继续操作在通用显示区显示的内容。
清除： 清除通用显示区显示的内容，回到前一画面。
完成： 完成在通用显示区显示的设定的操作。
中断： 当用外部存储设备进行安装、存储、校验时，可以中断处理。
解除： 设定解除超程和碰撞传感功能。
消除： 消除报警 (不能消除重大报警) 进入指定页面： 跳转到指定画面。
• 在可以切换页面的画面，选择 “进入指定页面”后，在对话框中直接输 入页号，再按 [ 回车 ] 键。
• 在页面可以列表选择时，选择 “进入指定页面”后，显示列表，通过上 下移动光标，选定所需条目后，按 [ 回车 ] 键。
ᣛᅮ义:
䖯ܹᣛᅮ义
䖯ܹᣛᅮ义
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1.2 示教编程器
主菜单区
每个菜单和子菜单都显示在主菜单区，通过按 [ 主菜单 ] 键或点画面左下部的 { 主菜单 }，显 示主菜单。
状态显示区
显示状态区显示控制柜的状态，显示的信息根据控制柜的模式不同 （再现 / 示教）而改变。
c 可进行轴操作的轴组
在带工装轴的系统和有多台机器人轴的系统中，轴操作时，显示可能操作的轴组。
至 ： 最多 4 台 （机器人轴）
至 ： 最多 4 轴 （基座轴）
至 ： 最多 12 轴 （工装轴）
d 动作坐标系
显示被选择的坐标系。通过按 [ 坐标 ] 键选择坐标系。
：关节坐标 ：直角坐标 ：圆柱坐标 ：工具坐标 ：用户坐标
DOUTMOVE END
In Out B001
CF
c d e
i h g f
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1.2 示教编程器
e 手动速度
显示被选定的手动速度。细节请参照 “2.2.2 手动速度的选择”。
：微动 ： 低速 ： 中速 ： 高速 f 安全模式
：操作模式 ： 编辑模式 ：管理模式 g 动作循环
显示当前的动作循环 ： 单步 ： 单循环 ： 连续 h 执行中的状态
显示当前状态 （停止，暂停，急停，报警或运行）
： 停止中 ： 暂停中 ： 急停中 ： 报警中 ： 运行中 i 翻页
： 能够翻页时显示。
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1.2 示教编程器
人机接口显示区
当有两个以上的错误信息时，人机接口显示区显示 标记。
激活人机接口显示区，按 [ 选择 ] 键，可浏览当前错误表。按 [ 清除 ] 键，关闭错误表。
菜单区
用于编辑程序、管理程序，执行各种实用工具的功能。
1.2.5 画面的显示方法
表示方式
示教编程器画面中显示的菜单用 { } 围起来表示。
以上菜单分别用 { 数据 }、{ 编辑 }、{ 显示 } 和 { 实用工具 } 表示。
下拉菜单用同样的方法表示。
!
!
DOUT MOVE END
In Out B001
DOUT MOVE
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END1.2 示教编程器
显示屏
画面根据不同的需要用以下方法表示。
全画面
画面上部
画面中部
画面下部
!
!
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1.2 示教编程器
1.2.6 指导显示
此功能是将来功能，目前无此功能。
通过对以下键的操作，可以显示辅助操作的信息。
• 按 [ 转换 ]+[ 辅助 ] 键，显示和 [ 转换 ] 键一起使用的键的功能表。
• 按 [ 联锁 ]+[ 辅助 ] 键，显示和 [ 联锁 ] 键一起使用的键的功能表。
1.2.7 文字输入操作
在文字输入画面中，显示软键盘，把光标移动到准备输入的字符上，按 [ 选择 ] 键，字符进入 对话框。
软键盘共有三种，大写字母，小写字母和符号软键盘，字母软键盘和符号软键盘的切换方法 是：点画面上的按钮或按示教编程器上的 [ 翻页 ] 键。字母软键盘的大小写切换，点
“CapsLock OFF”或 “CapsLock ON”。
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1.2 示教编程器
操作
*1
在显示屏上直接触摸选定的对象。键盘 示教编程器上
的按键 说明
*1
用十字光标键移动光标
*1
用 [ 选择 ] 键选择字符。
“清除”
清除所有正在输入字符。
按两次此键，停止输入方法编辑。
“退位”
删除前一个字符。
“回车”
确定已输入的文字。
按钮
示教编程器上的转换软键盘的开关。
“清除” 或
关闭输入方法编辑画面。
“1” 至 “0” 至
输入数字。
选择
消除
退位
回车
翻页 返回
主菜单
快捷方式
0
9
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1.2 示教编程器
字符的输入
数字的输入可以用数值键，也可以用显示屏中的数字画面输入。数字包括 0 至 9，小数点 （.) 和减号 / 连字符 （-）。
注意，程序的名称不能使用小数点。
按翻页键 ，使画面显示字符软键盘，把光标移到想选择的字符上，按 [ 选择 ] 键进行确 认。
符号的输入
按翻页键 ，使画面显示符号软键盘，把光标移到想选择的字符上，按 [ 选择 ] 键进行确 认。
注意，在为程序命名的情况下，符号输入画面不能显示。因为符号不能作为程序名称。
数字和大写字母 数字和小写字母
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ᑣ 㓪䕥 ᰒ⼎ ᅲ⫼Ꮉ
Џ㦰ऩ ᖿ᥋ᮍᓣ ! 䇋䗮Ԏ᳡⬉⑤
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1.3 模式
1.3 模式
NX100 控制柜有以下三种动作模式。
• 示教模式
• 再现模式
• 远程模式
1.3.1 示教模式
在示教模式下可以进行：
• 编制、示教程序
• 修改已登录程序
• 各种特性文件和参数的设定。
1.3.2 再现模式
在再现模式下可以进行：
• 示教程序的再现
• 各种条件文件的设定、修改或删除。
1.3.3 远程模式
在远程模式下，可以通过外部输入信号指定进行以下操作：接通伺服电源、启动、调出主程 序、设定循环等与开始运行有关的操作。
在远程模式下，外部输入信号有效，示教编程器上的 [START] 按钮失效。
在远程模式下，数据传输功能 （选项功能）有效。
下表显示了各种模式下的操作方式：
注： “PP” 表示示教编程器
示教模式 再现模式 远程模式
伺服准备 PP PP 外部输入信号
启动 无效 PP 外部输入信号
循环变更 PP PP 外部输入信号
调出主程序 PP PP 外部输入信号
