技术参考手册

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RAPID指令、函数和数据类型

Workspace R16-1 version a6 Checked in 2016-03-01 Skribenta version 4.6.209

技术参考手册 RAPID指令、函数和数据类型

RobotWare 6.03 文档编号: 3HAC050917-010 修订: C

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ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås

瑞典

目表

17 手册概述 ...

19 1 指令：

19 1.1 AccSet－降低加速度 ...

22 1.2 ActEventBuffer - 事件缓冲启用 ...

24 1.3 ActUnit - 启用机械单元 ...

26 1.4 Add-增加数值 ...

28 1.5 AliasIO - 确定I/O信号以及别名 ...

30 1.6 AliasIOReset-重置I/O信号以及别名 ...

32 1.7 ":=" - 分配一个数值 ...

34 1.8 BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位 ...

37 1.9 BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位 ...

40 1.10 BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号 ...

42 1.11 Break - 中断程序执行 ...

43 1.12 CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序 ...

45 1.13 CamFlush - 从摄像头删除集合数据 ...

46 1.14 CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数 ...

48 1.15 CamGetResult - 从集合获取摄像头目标 ...

50 1.16 CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头 ...

52 1.17 CamReqImage - 命令摄像头采集图像 ...

54 1.18 CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据 ...

56 1.19 CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数 ...

58 1.20 CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式 ...

59 1.21 CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式 ...

60 1.22 CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头 ...

62 1.23 CamWaitLoadJob – 等待摄像头任务加载完毕 ...

63 1.24 CancelLoad - 取消模块加载 ...

65 1.25 CapAPTrSetup - 设置At-Point-Tracker ...

67 1.26 CapC - CAP圆周运动指令 ...

75 1.27 CapCondSetDO - 设置TCP停止时的数字输出信号 ...

77 1.28 CapEquiDist - 产生等距事件 ...

79 1.29 CapL - CAP线性运动指令 ...

86 1.30 CapLATrSetup - 设置Look-Ahead-Tracker ...

91 1.31 CapNoProcess - 无需进程的情况下，运行CAP ...

93 1.32 CapRefresh - 更新CAP数据 ...

95 1.33 CapWeaveSync - 设置摆动同步信号和电平 ...

97 1.34 CheckProgRef - 检查程序参考 ...

98 1.35 CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整 ...

104 1.36 Clear - 清除数值 ...

105 1.37 ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存 ...

107 1.38 ClearPath - 清除当前路径 ...

110 1.39 ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容 ...

112 1.40 ClkReset - 重置用于定时的时钟 ...

113 1.41 ClkStart - 启动用于定时的时钟 ...

115 1.42 ClkStop - 停止用于定时的时钟 ...

116 1.43 Close - 关闭文件或者串行通道 ...

117 1.44 CloseDir - 关闭路径 ...

118 1.45 Comment - 备注 ...

119 1.46 Compact IF - 如果满足条件，那么...（一个指令） ...

120 1.47 ConfJ - 接头移动期间,控制配置 ...

122 1.48 ConfL - 线性运动期间,监测配置 ...

124 1.49 CONNECT - 将中断与软中断程序相连 ...

126 1.50 CopyFile - 复制文件 ...

128 1.51 CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容 ...

130 1.52 CorrClear - 移除所有修正发电机 ...

131 1.53 CorrCon - 与修正发电机相连 ...

136 1.54 CorrDiscon - 与修正发电机断开 ...

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137 1.55 CorrWrite - 写入修正发电机 ...

138 1.56 DeactEventBuffer - 事件缓冲启用 ...

140 1.57 DeactUnit - 停用机械单元 ...

142 1.58 Decr - 减量为1 ...

144 1.59 DitherAct - 促使软伺服抖动 ...

146 1.60 DitherDeact - 促使软伺服停止抖动 ...

147 1.61 DropSensor - 使物体落于传感器上 ...

148 1.62 DropWObj - 使工件落于传送带上 ...

149 1.63 EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动 ...

152 1.64 EGMActMove－编写一次经过路径校正的EGM移动 ...

154 1.65 EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动 ...

158 1.66 EGMGetId－获取一个EGM标识 ...

159 1.67 EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动 ...

162 1.68 EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动 ...

165 1.69 EGMReset－重置一项EGM进程 ...

166 1.70 EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM移动 ...

168 1.71 EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM移动 ...

171 1.72 EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号 ...

174 1.73 EGMSetupAO－为EGM设施模拟输出信号 ...

177 1.74 EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号 ...

180 1.75 EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议 ...

182 1.76 EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议 ...

184 1.77 EGMStop－停止一次EGM移动 ...

186 1.78 EOffsOff - 停用附加轴的偏移量 ...

187 1.79 EOffsOn - 启用附加轴的偏移量 ...

189 1.80 EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量 ...

191 1.81 EraseModule - 擦除模块 ...

193 1.82 ErrLog - 写入错误消息 ...

196 1.83 ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器 ...

200 1.84 ErrWrite - 写入错误消息 ...

202 1.85 EXIT - 终止程序执行 ...

203 1.86 ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环 ...

205 1.87 FOR - 重复给定的次数 ...

207 1.88 FricIdInit - 开始摩擦识别 ...

208 1.89 FricIdEvaluate - 评估摩擦识别 ...

211 1.90 FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级 ...

213 1.91 GetDataVal - 获得数据对象的值 ...

216 1.92 GetSysData - 获取系统数据 ...

219 1.93 GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据 ...

221 1.94 GOTO - 转到新的指令 ...

223 1.95 GripLoad - 定义机械臂的有效负载 ...

225 1.96 HollowWristReset - 重置IRB5402和IRB5403的中空腕 ...

227 1.97 ICap - 将CAP事件与软中断子程序关联起来 ...

231 1.98 IDelete - 取消中断 ...

232 1.99 IDisable - 禁用中断 ...

233 1.100 IEnable - 启用中断 ...

234 1.101 IError - 调整关于错误的中断 ...

237 1.102 IF - 如果满足条件，那么...；否则... ...

239 1.103 Incr - 增量为1 ...

241 1.104 IndAMove - 独立的绝对位置运动 ...

244 1.105 IndCMove - 独立的连续运动 ...

247 1.106 IndDMove - 独立的德尔塔位置运动 ...

250 1.107 IndReset - 独立重置 ...

254 1.108 IndReset - 独立的相对位置运动 ...

258 1.109 InitSuperv - 重置CAP的所有监控 ...

259 1.110 InvertDO - 转化数字信号输出信号值 ...

261 1.111 IOBusStart - Start of I/O bus ...

262 1.112 IOBusState - 获取I/O总线的当前状态 ...

265 1.113 IODisable - 停用I/O单元 ...

268 1.114 IOEnable - 启用I/O单元 ...

270 1.115 IPathPos - 获取摆动时的中心线机器人位置。 ...

272 1.116 IPers - 在永久变量数值改变时中断 ...

274 1.117 IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ中断指令 ...

278 1.118 ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断 ...

287 1.119 ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断 ...

290 1.120 ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令 ...

293 1.121 ISignalDO - 数字信号输出信号的中断 ...

296 1.122 ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令 ...

299 1.123 ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令 ...

302 1.124 ISleep - 停用一个中断 ...

304 1.125 ITimer - 下达定时中断的指令 ...

306 1.126 IVarValue - 下达变量值中断指令 ...

309 1.127 IWatch - 启用中断 ...

311 1.128 Label - 线程名称 ...

312 1.129 Load - 执行期间，加载普通程序模块 ...

316 1.130 LoadId - 工具或有效负载的负载识别 ...

322 1.131 MakeDir - 创建新路径 ...

323 1.132 ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别 ...

327 1.133 MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载 ...

331 1.134 MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式 ...

333 1.135 MotionSup - 禁用/启用运动监控 ...

335 1.136 MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置 ...

341 1.137 MoveC - 使机械臂沿圆周移动 ...

348 1.138 MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出 ...

352 1.139 MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出 ...

356 1.140 MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号 ...

360 1.141 MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。 ...

364 1.142 MoveExtJ - 在没有TCP的情况下，移动一个或数个机械单元 ...

367 1.143 MoveJ - 通过接头移动，移动机械臂 ...

372 1.144 MoveJAO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的模拟信号输出 ...

376 1.145 MoveJDO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的数字信号输出 ...

380 1.146 MoveJGO - 通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的组输出信号 ...

384 1.147 MoveJSync - 通过接头移动来移动机械臂，执行RAPID无返回值程序。 ...

388 1.148 MoveL - 使机械臂沿直线移动 ...

393 1.149 MoveLAO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的模拟信号输出 ...

397 1.150 MoveLDO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的数字信号输出 ...

401 1.151 MoveLGO - 使机械臂沿直线运动，设置拐角处的组输出信号 ...

405 1.152 MoveLSync - 机械臂沿直线运动，执行RAPID无返回值程序 ...

409 1.153 MToolRotCalib - 移动工具旋转校准 ...

412 1.154 MToolTCPCalib - 关于移动工具的TCP的校准 ...

415 1.155 Open - 打开文件或串行通道 ...

419 1.156 OpenDir - 打开路径 ...

421 1.157 PackDNHeader - 将DeviceNet标题装入原始数据字节数据中。 ...

424 1.158 PackRawBytes - 将数据装入原始数据字节数据 ...

428 1.159 PathAccLim - 降低路径沿线的TCP加速度 ...

431 1.160 PathRecMoveBwd - 将路径记录器向后移动 ...

437 1.161 PathRecMoveFwd - 向前移动路径记录器 ...

440 1.162 PathRecStart - 起动路径记录器 ...

442 1.163 PathRecStop - 停止路径记录器 ...

445 1.164 PathResol - 覆盖路径分辨率 ...

447 1.165 PDispOff - 停用程序位移 ...

448 1.166 PDispOn - 启用程序位移 ...

452 1.167 PDispSet - 启用使用已知坐标系的程序位移 ...

454 1.168 ProcCall - 调用新无返回值程序 ...

456 1.169 ProcerrRecovery - 由过程运动错误产生和恢复 ...

461 1.170 PrxActivAndStoreRecord - 启用和储存已记录的配置文件数据 ...

463 1.171 PrxActivRecord - 启用已记录的配置文件数据 ...

465 1.172 PrxDbgStoreRecord - 储存和调试已记录的配置文件数据 ...

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466 1.173 PrxDeactRecord - 停用记录 ...

467 1.174 PrxResetPos - 重置传感器零位置 ...

468 1.175 PrxResetRecords - 重置和停用所有记录 ...

469 1.176 PrxSetPosOffset - 设置传感器的参考位置 ...

470 1.177 PrxSetRecordSampleTime - 设置有关记录配置文件的样本时间 ...

471 1.178 PrxSetSyncalarm - 设置同步报警行为 ...

472 1.179 PrxStartRecord - 记录新的配置文件 ...

474 1.180 PrxStopRecord - 停止记录配置文件 ...

475 1.181 PrxStoreRecord - 储存已记录的配置文件数据 ...

477 1.182 PrxUseFileRecord - 使用已记录的配置文件数据 ...

478 1.183 PulseDO - 产生关于数字信号输出信号的脉冲 ...

481 1.184 RAISE - 调用错误处理器 ...

484 1.185 RaiseToUser - 将错误传播至用户等级 ...

487 1.186 ReadAnyBin - 读取二进制串行通道或文件的数据 ...

490 1.187 ReadBlock - 读取设备的数据块 ...

492 1.188 ReadCfgData - 读取系统参数的属性 ...

496 1.189 ReadErrData - 获取关于错误的信息 ...

499 1.190 ReadRawBytes - 读取原始数据字节数据 ...

501 1.191 RemoveAllCyclicBool - 撤除所有进行循环求值的逻辑条件 ...

502 1.192 RemoveCyclicBool - 撤销进行循环求值的逻辑条件 ...

503 1.193 RemoveDir - 删除路径 ...

504 1.194 RemoveFile - 删除文件 ...

505 1.195 RemoveSuperv - 撤除一个信号的条件 ...

507 1.196 RenameFile - 重命名文件 ...

509 1.197 Reset - 重置数字信号输出信号 ...

510 1.198 ResetPPMoved - 重置以手动模式移动的程序指针的状态 ...

511 1.199 ResetRetryCount - 重置重试次数 ...

512 1.200 RestoPath - 中断之后，恢复路径 ...

514 1.201 RETRY - 在错误后恢复执行 ...

515 1.202 RETURN - 完成程序的执行 ...

517 1.203 Rewind - 重绕文件位置 ...

519 1.204 RMQEmptyQueue - 空白RAPID消息队列 ...

520 1.205 RMQFindSlot - 从槽名中寻找槽识别号 ...

522 1.206 RMQGetMessage - 获取RMQ消息 ...

525 1.207 RMQGetMsgData - 从RMQ消息获取数据部分 ...

528 1.208 RMQGetMsgHeader - 从RMQ消息获取标题信息 ...

531 1.209 RMQReadWait - 从RMQ返回消息 ...

534 1.210 RMQSendMessage - 发送RMQ数据消息 ...

537 1.211 RMQSendWait - 发送RMQ数据消息，并等待响应 ...

541 1.212 SafetyControllerSyncRequest - 硬件同步程序的初始化 ...

542 1.213 Save - 保存普通程序模块 ...

545 1.214 SaveCfgData - 将系统参数保存至文件 ...

547 1.215 SCWrite - 将变量数据发送到客户端应用 ...

549 1.216 SearchC - 使用机械臂沿圆周进行搜索 ...

557 1.217 SearchExtJ - 在没有TCP的情况下，搜索一个或多个机械单元 ...

564 1.218 SearchL - 使用机械臂沿直线进行搜索 ...

574 1.219 SenDevice - 与传感器设备相连 ...

576 1.220 Set - 设置数字信号输出信号 ...

578 1.221 SetAllDataVal - 在定义设置下，设置所有数据对象的值 ...

580 1.222 SetAO - 改变模拟信号输出信号的值 ...

582 1.223 SetDataSearch - 定义在搜索序列中设置的符号 ...

586 1.224 SetDataVal - 设置数据对象的值 ...

589 1.225 SetDO - 改变数字信号输出信号值 ...

591 1.226 SetGO - 改变一组数字信号输出信号的值 ...

594 1.227 SetSysData - 设置系统数据 ...

596 1.228 SetupCyclicBool - 设置进行循环求值的逻辑条件 ...

599 1.229 SetupSuperv - 设置CAP信号监控条件 ...

602 1.230 SiConnect - 传感器接口连接 ...

605 1.231 SiClose - 传感器接口关闭 ...

606 1.232 SiGetCyclic - 传感器接口获得循环 ...

608 1.233 SingArea - 确定奇点周围的插补 ...

610 1.234 SiSetCyclic - 传感器接口设置循环 ...

612 1.235 SkipWarn - 跳过最近的警告 ...

613 1.236 SocketAccept - 接受输入连接 ...

616 1.237 SocketBind - 将套接字与我的IP地址和端口绑定 ...

618 1.238 SocketClose - 关闭套接字 ...

620 1.239 SocketConnect - 连接远程计算机 ...

623 1.240 SocketCreate - 创建新套接字 ...

625 1.241 SocketListen - 监听输入连接 ...

627 1.242 SocketReceive - 接收来自远程计算机的数据 ...

631 1.243 SocketReceiveFrom - 接收来自远程计算机的数据 ...

635 1.244 SocketSend - 向远程计算机发送数据 ...

639 1.245 SocketSendTo - 向远程计算机发送数据 ...

643 1.246 SoftAct - 启用软伺服 ...

645 1.247 SoftDeact - 停用软伺服 ...

646 1.248 SpeedLimAxis - 设置轴的速度限制 ...

650 1.249 SpeedLimCheckPoint - 设置检查点的速度限制 ...

655 1.250 SpeedRefresh - 更新持续运动速度覆盖 ...

657 1.251 SpyStart - 开始记录执行时间数据 ...

659 1.252 SpyStop - 停止记录时间执行数据 ...

660 1.253 StartLoad - 执行期间，加载普通程序模块 ...

663 1.254 StartMove - 重启机械臂移动 ...

665 1.255 StartMoveRetry - 重启机械臂移动和执行 ...

667 1.256 STCalib - 校准伺服工具 ...

671 1.257 STClose - 关闭伺服工具 ...

674 1.258 StepBwdPath - 在路径上向后移动一步 ...

676 1.259 STIndGun - 以独立模式设置焊枪 ...

678 1.260 STIndGunReset - 以独立模式重置焊枪 ...

679 1.261 SToolRotCalib - 关于固定工具的TCP和旋转的校准 ...

682 1.262 SToolTCPCalib - 关于固定工具的TCP的校准 ...

685 1.263 Stop - 停止程序执行 ...

688 1.264 STOpen - 打开伺服工具 ...

690 1.265 StopMove - 停止机械臂的移动 ...

693 1.266 StopMoveReset - 重置系统停止移动状态 ...

695 1.267 StorePath - 发生中断时，存储路径 ...

697 1.268 STTune - 调节伺服工具 ...

700 1.269 STTuneReset - 重置伺服工具调节 ...

701 1.270 SupSyncSensorOff - 停止同步传感器监督 ...

702 1.271 SupSyncSensorOn - 起动同步传感器监督 ...

704 1.272 SyncMoveOff - 结束协调同步移动 ...

709 1.273 SyncMoveOn - 起动协调同步移动 ...

715 1.274 SyncMoveResume - 设置同步协调移动 ...

717 1.275 SyncMoveSuspend - 设置独立-半协调移动 ...

719 1.276 SyncMoveUndo - 设置独立移动 ...

721 1.277 SyncToSensor - 同步至传感器 ...

723 1.278 SystemStopAction - 停止机器人系统 ...

725 1.279 TEST - 根据表达式的值... ...

727 1.280 TestSignDefine - 定义测试信号 ...

729 1.281 TestSignReset - 重置所有测试信号定义 ...

730 1.282 TextTabInstall - 安装文本表格 ...

732 1.283 TPErase - 擦除在FlexPendant示教器上印刷的文本 ...

733 1.284 TPReadDnum - 从FlexPendant示教器读取编号 ...

736 1.285 TPReadFK - 读取功能键 ...

740 1.286 TPReadNum - 从FlexPendant示教器读取编号 ...

743 1.287 TPShow - 位于FlexPendant示教器上的开关窗口 ...

744 1.288 TPWrite - 写入FlexPendant示教器 ...

747 1.289 TriggC - 关于事件的机械臂圆周移动 ...

754 1.290 TriggCheckIO - 定义位于固定位置的IO检查 ...

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759 1.291 TriggDataCopy - 复制触发数据变量中的内容 ...

761 1.292 TriggDataReset - 重置触发数据变量中的内容 ...

763 1.293 TriggEquip - 定义路径上的固定位置和时间I/O事件 ...

769 1.294 TriggInt - 定义与位置相关的中断 ...

773 1.295 TriggIO - 定义停止点附近的固定位置或时间I/O事件 ...

778 1.296 TriggJ - 关于事件的轴式机械臂运动 ...

785 1.297 TriggL - 关于事件的机械臂线性运动 ...

792 1.298 TriggJIOs - 接头机械臂移动以及I/O事件 ...

798 1.299 TriggLIOs - 机械臂线性移动以及I/O事件 ...

804 1.300 TriggRampAO - 定义路径上的固定位置斜坡AO事件 ...

810 1.301 TriggSpeed - 定义与固定位置-时间尺度事件成比例的TCP速度模拟信号输出 ...

817 1.302 TriggStopProc - 产生关于停止时触发信号的重启数据 ...

822 1.303 TryInt - 测试数据对象是否为有效整数 ...

824 1.304 TRYNEXT - 跳转至引起错误的指令 ...

825 1.305 TuneReset - 重置伺服调节 ...

826 1.306 TuneServo - 调节伺服 ...

832 1.307 UIMsgBox - 用户消息对话框，基本类型 ...

839 1.308 UIShow - 用户界面显示 ...

843 1.309 UnLoad - 执行期间，卸载普通程序模块 ...

845 1.310 UnpackRawBytes - 打开来自原始数据字节数据的数据 ...

849 1.311 VelSet - 改变编程速率 ...

851 1.312 WaitAI - 等待直至已设置模拟信号输入信号值 ...

856 1.313 WaitAO - 等待直至已设置模拟信号输出信号值 ...

861 1.314 WaitDI - 等待直至已设置数字信号输入信号 ...

865 1.315 WaitDO - 等待直至已设置数字信号输出信号 ...

869 1.316 WaitGI - 等待直至已设置一组数字信号输入信号 ...

875 1.317 WaitGO - 等待直至已设置一组数字信号输出信号 ...

881 1.318 WaitLoad - 将加载的模块与任务相连 ...

885 1.319 WaitRob - 等待直至达到停止点或零速度 ...

887 1.320 WaitSensor - 等待传感器连接 ...

890 1.321 WaitSyncTask - 在同步点等待其他程序任务 ...

893 1.322 WaitTestAndSet - 等待，直至变量FALSE，随后设置 ...

895 1.323 WaitTime - 等待给定的时间 ...

897 1.324 WaitUntil - 等待直至满足条件 ...

903 1.325 WaitWObj - 等待传送带上的工件 ...

906 1.326 WarmStart - 重启控制器 ...

907 1.327 WHILE - 只要...便重复 ...

908 1.328 WorldAccLim - 控制世界坐标系中的加速度 ...

910 1.329 Write - 写入到基于字符的文件或串行通道 ...

913 1.330 WriteAnyBin - 将数据写入二进制串行通道或文件 ...

915 1.331 WriteBin - 写入至一个二进制串行通道 ...

917 1.332 WriteBlock - 将数据块写入设备 ...

919 1.333 WriteCfgData - 写入系统参数的属性 ...

923 1.334 WriteRawBytes - 写入原始数据字节数据 ...

925 1.335 WriteStrBin - 将字符串写入一个二进制串行通道 ...

927 1.336 WriteVar - 写入变量 ...

929 1.337 WZBoxDef - 定义一个箱形全局区域 ...

931 1.338 WZCylDef - 定义圆柱形全局区域 ...

933 1.339 WZDisable - 停用临时全局区域监控 ...

935 1.340 WZDOSet - 启用全局区域，设置数字信号输出 ...

939 1.341 WZEnable - 启用临时全局区域监控 ...

941 1.342 WZFree - 擦除临时全局区域监控 ...

943 1.343 WZHomeJointDef - 定义内部接头的全局区域 ...

946 1.344 WZLimJointDef - 定义有关接头内限制的全局区域 ...

949 1.345 WZLimSup - 启用全局区域限制监控 ...

952 1.346 WZSphDef - 定义球形全局区域 ...

955 2 函数

955 2.1 Abs - 获得绝对值 ...

956 2.2 AbsDnum - 获取一个双数值的绝对值 ...

958 2.3 ACos - 计算反余弦值 ...

959 2.4 ACosDnum - 计算反余弦值 ...

960 2.5 AInput - 读取模拟信号输入信号值 ...

962 2.6 AND - 评估一个逻辑值 ...

963 2.7 AOutput - 读取模拟信号输出信号值 ...

965 2.8 ArgName - 获取参数名 ...

968 2.9 ASin - 计算反正弦值 ...

969 2.10 ASinDnum - 计算反正弦值 ...

970 2.11 ATan - 计算反正切值 ...

971 2.12 ATanDnum - 计算反正切值 ...

972 2.13 ATan2 - 计算反正切2的值 ...

973 2.14 ATan2Dnum - 计算反正切2的值 ...

974 2.15 BitAnd - 字节数据上的逻辑逐位AND运算 ...

976 2.16 BitAndDnum - 双数值数据上的逻辑逐位AND运算 ...

978 2.17 BitCheck - 检查字节数据中的特定位是否设置完毕 ...

980 2.18 BitCheckDnum - 检查双数值数据中的特定位是否设置完毕 ...

982 2.19 BitLSh - 字节上的逻辑逐位LEFT SHIFT运算 ...

984 2.20 BitLShDnum - 双数值上的逻辑逐位LEFT SHIFT运算 ...

986 2.21 BitNeg - 字节数据上的逻辑逐位NEGATION运算 ...

988 2.22 BitNegDnum - 双数值数据上的逻辑逐位NEGATION运算 ...

990 2.23 BitOr - 字节数据上的逻辑逐位OR运算 ...

992 2.24 BitOrDnum - 双数值数据上的逻辑逐位OR运算 ...

994 2.25 BitRSh - 字节上的逻辑逐位RIGHT SHIFT运算 ...

996 2.26 BitRShDnum - 双数值上的逻辑逐位RIGHT SHIFT运算 ...

998 2.27 BitXOr - 字节数据上的逻辑逐位XOR运算 ...

1000 2.28 BitXOrDnum - 双数值数据上的逻辑逐位XOR运算 ...

1002 2.29 ByteToStr - 将字节转换为字符串数据 ...

1004 2.30 CalcJointT - 计算机器人位置的接头角 ...

1008 2.31 CalcRobT - 根据接头位置，计算机器人位置 ...

1010 2.32 CalcRotAxFrameZ - 计算一个旋转轴坐标系 ...

1014 2.33 CalcRotAxisFrame - 计算一个旋转轴坐标系 ...

1018 2.34 CamGetExposure - 获取具体摄像头的数据 ...

1020 2.35 CamGetLoadedJob - 获取所加载摄像头任务的名称 ...

1021 2.36 CamGetName - 获取所使用摄像头的名称 ...

1022 2.37 CamNumberOfResults - 获取可用结果的数量 ...

1024 2.38 CapGetFailSigs - 获取失败的I/O信号 ...

1025 2.39 CDate - 将当前日期作为字符串来读取 ...

1026 2.40 CJointT - 读取当前接头的角度 ...

1028 2.41 ClkRead - 读取用于定时的时钟 ...

1030 2.42 CorrRead - 读取当前的总偏移量 ...

1031 2.43 Cos - 计算余弦值 ...

1032 2.44 CosDnum - 计算余弦值 ...

1033 2.45 CPos - 读取当前位置（pos）数据 ...

1035 2.46 CRobT - 读取当前位置（机器人位置）数据 ...

1038 2.47 CSpeedOverride - 读取当前的覆盖速度 ...

1039 2.48 CTime - 将当前时间作为字符串来读取 ...

1040 2.49 CTool - 读取当前的工具数据 ...

1042 2.50 CWObj - 读取当前工件数据 ...

1044 2.51 DecToHex - 从十进制转换为十六进制 ...

1045 2.52 DefAccFrame - 定义一个准确的坐标系 ...

1048 2.53 DefDFrame - 定义一个位移坐标系 ...

1051 2.54 DefFrame - 定义一个坐标系 ...

1054 2.55 Dim - 获取数组的规模 ...

1056 2.56 DInput - 读取数字信号输入信号值 ...

1058 2.57 Distance - 两点之间的距离 ...

1060 2.58 DIV - 评估一个整数除法 ...

1061 2.59 DnumToNum - 将双数值转换为数值 ...

1063 2.60 DnumToStr - 将数值转换为字符串 ...

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 11

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1065 2.61 DotProd - 两个位置矢量的点积 ...

1067 2.62 DOutput - 读取数字信号输出信号值 ...

1069 2.63 EGMGetState－获取当前的EGM状态 ...

1070 2.64 EulerZYX - 根据定向，获取欧拉角 ...

1072 2.65 EventType - 获取任意事件程序内的当前事件类型 ...

1074 2.66 ExecHandler - 获取执行处理器的类型 ...

1075 2.67 ExecLevel - 获取执行等级 ...

1076 2.68 Exp - 计算指数值 ...

1077 2.69 FileSize - 检索文件的大小 ...

1079 2.70 FileTimeDnum - 检索有关文件的时间信息 ...

1082 2.71 FSSize - 检索文件系统的大小 ...

1085 2.72 GetMaxNumberOfCyclicBool - 获取进行循环求值的逻辑条件的最大数 ...

1086 2.73 GetMecUnitName - 获取机械单元的名称 ...

1087 2.74 GetModalPayLoadMode - 获取ModalPayLoadMode值。 ...

1088 2.75 GetMotorTorque - 读取当前的电机扭矩 ...

1090 2.76 GetNextCyclicBool - 获取进行循环求值的逻辑条件的名称 ...

1092 2.77 GetNextMechUnit - 获取有关机械单元的名称和数据 ...

1095 2.78 GetNextSym - 获取下一个匹配的符号 ...

1097 2.79 GetNumberOfCyclicBool - 获取进行循环求值的逻辑条件的编号 ...

1098 2.80 GetServiceInfo - 从系统获取服务信息 ...

1100 2.81 GetSignalOrigin - 获得有关I/O信号来源的信息 ...

1102 2.82 GetSysInfo - 获取系统相关信息 ...

1105 2.83 GetTaskName - 获取当前任务的名称和编号 ...

1107 2.84 GetTime - 将当前时间作为一个数值来读取 ...

1109 2.85 GInput - 读取组输入信号的值 ...

1111 2.86 GInputDnum - 读取组输入信号的值 ...

1113 2.87 GOutput - 读取一组数字信号输出信号的值 ...

1115 2.88 GOutputDnum - 读取组输出信号的值 ...

1118 2.89 HexToDec - 从十六进制转换为十进制 ...

1119 2.90 IndInpos - 在位置状态中的独立轴 ...

1121 2.91 IndSpeed - 独立的速度状态 ...

1123 2.92 IOUnitState - 获取I/O单元的当前状态 ...

1126 2.93 IsFile - 检查文件的类型 ...

1130 2.94 IsMechUnitActive - 机械单元是否有效 ...

1131 2.95 IsPers - 是永久数据对象 ...

1132 2.96 IsStopMoveAct - 停止移动表示是否启用 ...

1134 2.97 IsStopStateEvent - 测试是否移动程序指针 ...

1136 2.98 IsSyncMoveOn - 测试是否处于同步移动模式 ...

1138 2.99 IsSysId - 测试系统识别号 ...

1139 2.100 IsVar - 是变量 ...

1140 2.101 MaxRobSpeed - 最大机械臂速度 ...

1141 2.102 MirPos - 一处位置的镜像 ...

1143 2.103 MOD - 评估一个整数模数 ...

1144 2.104 ModExist - 检查普通程序模块是否存在 ...

1145 2.105 ModTimeDnum - 获取加载模块的文件修改时间 ...

1147 2.106 MotionPlannerNo - 获取相连运动规划器编号 ...

1149 2.107 NonMotionMode - 读取非运动执行模式 ...

1150 2.108 NOT - 转化一个逻辑值 ...

1151 2.109 NOrient - 规范化方位 ...

1153 2.110 NumToDnum - 将数值转换为双数值 ...

1154 2.111 NumToStr - 将数值转换为字符串 ...

1156 2.112 Offs - 取代一个机械臂位置 ...

1158 2.113 OpMode - 读取运行模式 ...

1159 2.114 OR - 评估一个逻辑值 ...

1160 2.115 OrientZYX - 建立欧拉角的定向 ...

1162 2.116 ORobT - 从一个位置清除程序位移 ...

1164 2.117 ParIdPosValid - 用于参数识别的有效机械臂位置 ...

1167 2.118 ParIdRobValid - 用于参数识别的有效机械臂类型 ...

1170 2.119 PathLevel - 获取当前的路径等级。 ...

1172 2.120 PathRecValidBwd - 是否记录了有效的后退路径 ...

1175 2.121 PathRecValidFwd - 是否记录了有效的前进路径 ...

1179 2.122 PFRestart - 在电源故障后，检查中断的路径 ...

1180 2.123 PoseInv - 转化姿态数据 ...

1182 2.124 PoseMult - 倍增姿态数据 ...

1184 2.125 PoseVect - 将一次转换应用于一个矢量 ...

1186 2.126 Pow - 计算一个值的幂 ...

1187 2.127 PowDnum - 计算一个值的幂 ...

1188 2.128 PPMovedInManMode - 测试是否以手动模式移动程序指针。 ...

1189 2.129 Present - 测试是否使用一个可选参数 ...

1191 2.130 ProgMemFree - 获得闲置程序内存的容量 ...

1192 2.131 PrxGetMaxRecordpos - 获得最大传感器位置 ...

1193 2.132 RawBytesLen - 获取原始数据字节数据的长度 ...

1195 2.133 ReadBin - 从一个文件或串行通道读取一个字节 ...

1197 2.134 ReadDir - 读取路径中的下个条目 ...

1200 2.135 ReadMotor - 读取当前电机的角度 ...

1202 2.136 ReadNum - 从一个文件或串行通道读取一个数字 ...

1205 2.137 ReadStr - 从一个文件或串行通道读取一个字符串 ...

1208 2.138 ReadStrBin - 从一条二进制串行通道或一份文件读取一段字符串 ...

1210 2.139 ReadVar - 从设备读取变量 ...

1212 2.140 RelTool - 实施与工具相关的取代 ...

1214 2.141 RemainingRetries - 剩余的重试 ...

1215 2.142 RMQGetSlotName - 获取RMQ客户端的名称 ...

1217 2.143 RobName - 获取TCP机械臂名称 ...

1219 2.144 RobOS - 检查是否在RC或VC上执行 ...

1220 2.145 Round - 按四舍五入计算数值 ...

1222 2.146 RoundDnum - 按四舍五入计算数值 ...

1224 2.147 RunMode - 读取运行模式 ...

1225 2.148 SafetyControllerGetChecksum - 获取用户配置文件的检查和。 ...

1226 2.149 SafetyControllerGetSWVersion - 获取安全控制柜固件版本 ...

1227 2.150 SafetyControllerGetUserChecksum - 获取受保护参数的检查和 ...

1228 2.151 Sin - 计算正弦值 ...

1229 2.152 SinDnum - 计算正弦 (sine) 值 ...

1230 2.153 SocketGetStatus - 获得当前套接字的状态 ...

1232 2.154 SocketPeek - 测试套接字上数据的存在 ...

1234 2.155 Sqrt - 计算平方根值 ...

1235 2.156 SqrtDnum - 计算平方根值 ...

1236 2.157 STCalcForce - 计算一个伺服工具的焊枪头压力 ...

1237 2.158 STCalcTorque - 计算一个伺服工具的电机扭矩 ...

1238 2.159 STIsCalib - 测试是否计算出一个伺服工具 ...

1240 2.160 STIsClosed - 测试是否已关闭一个伺服工具 ...

1242 2.161 STIsIndGun - 测试一个伺服工具是否处于独立模式 ...

1243 2.162 STIsOpen - 测试是否已打开一个伺服工具 ...

1245 2.163 StrDigCalc - 有关数据类型数字字符串的算术运算 ...

1247 2.164 StrDigCmp - 将仅含数字的两个字符串进行比较 ...

1249 2.165 StrFind - 搜索一个字符串中的一个字符 ...

1251 2.166 StrLen - 获取字符串长度 ...

1252 2.167 StrMap - 在地图上绘制一个字符串 ...

1254 2.168 StrMatch - 在字符串中搜索模板 ...

1256 2.169 StrMemb - 检查字符是否属于一组 ...

1258 2.170 StrOrder - 检查是否已下达字符串指令 ...

1260 2.171 StrPart - 寻找一部分字符串 ...

1262 2.172 StrToByte - 将一段字符串转换为一个字节数据 ...

1264 2.173 StrToVal - 将一段字符串转换为一个值 ...

1266 2.174 Tan - 计算正切值 ...

1267 2.175 TanDnum - 计算正切值 ...

1268 2.176 TaskRunMec - 检查任务是否控制所有机械单元 ...

1269 2.177 TaskRunRob - 检查任务是否控制一些机械臂 ...

1270 2.178 TasksInSync - 返回同步任务量 ...

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 13

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1272 2.179 TestAndSet - 未设置时，测试变量并予以设置 ...

1274 2.180 TestDI - 测试有没有设置数字信号输入 ...

1276 2.181 TestSignRead - 读取测试信号值 ...

1278 2.182 TextGet - 从系统文本表格中获取文本 ...

1280 2.183 TextTabFreeToUse - 测试文本表格是否已解除 ...

1282 2.184 TextTabGet - 获取文本表格编号 ...

1284 2.185 TriggDataValid - 检查触发数据变量中的内容是否有效 ...

1286 2.186 Trunc - 截断一个数值 ...

1288 2.187 TruncDnum - 截断一个数值 ...

1290 2.188 Type - 获取有关一个变量的数据类型名称 ...

1292 2.189 UIAlphaEntry - 用户α条目 ...

1297 2.190 UIClientExist - 现有客户端 ...

1298 2.191 UIDnumEntry - 用户数字条目 ...

1304 2.192 UIDnumTune - 用户数字调节 ...

1310 2.193 UIListView - 用户列表视图 ...

1317 2.194 UIMessageBox - 先进型用户消息框 ...

1324 2.195 UINumEntry - 用户数字条目 ...

1330 2.196 UINumTune - 用户数字调节 ...

1336 2.197 ValidIO - 有待访问的有效I/O信号 ...

1337 2.198 ValToStr - 将一个值转换为一段字符串 ...

1339 2.199 VectMagn - 位置矢量的大小 ...

1341 2.200 XOR - 评估一个逻辑值 ...

1343 3 数据类型

1343 3.1 aiotrigg - 模拟I/O触发条件 ...

1344 3.2 ALIAS - 分配一种别名数据类型 ...

1345 3.3 bool - 逻辑值 ...

1346 3.4 btnres - 按钮结果数据 ...

1348 3.5 busstate - I/O总线的状态 ...

1349 3.6 buttondata - 按钮数据 ...

1351 3.7 字节-整数值0 - 255 ...

1352 3.8 cameradev - 摄像头设备 ...

1353 3.9 cameratarget - 摄像头数据 ...

1355 3.10 capdata - CAP数据 ...

1358 3.11 caplatrackdata - CAP Look-Ahead-Tracker跟踪数据 ...

1361 3.12 capspeeddata - CAP的速度数据 ...

1363 3.13 captrackdata - CAP跟踪数据 ...

1366 3.14 capweavedata - CAP摆动数据 ...

1373 3.15 cfgdomain - 配置域 ...

1374 3.16 时钟 - 时间测量 ...

1375 3.17 confdata - 机械臂配置数据 ...

1381 3.18 corrdescr - 修正发电机描述符 ...

1382 3.19 datapos - 数据类型的封闭块 ...

1383 3.20 dionum - 数字值（0 - 1） ...

1384 3.21 dir - 路径结构 ...

1385 3.22 dnum - 双数值 ...

1387 3.23 egmframetype－定义EGM所需的框架类型 ...

1388 3.24 egmident－识别一项特定的EGM进程 ...

1390 3.25 egm_minmax－EGM的收敛标准 ...

1391 3.26 egmstate－定义EGM所需的状态 ...

1392 3.27 egmstopmode－定义EGM所需的停止模式 ...

1393 3.28 errdomain - 错误域 ...

1395 3.29 errnum - 错误编号 ...

1401 3.30 errstr - 错误字符串 ...

1402 3.31 errtype - 错误类型 ...

1403 3.32 event_type - 事件程序类型 ...

1404 3.33 exec_level - 执行等级 ...

1405 3.34 extjoint - 外接头的位置 ...

1407 3.35 flypointdata - 飞焊开始/结束数据 ...

1410 3.36 handler_type - 执行处理器的类型 ...

1411 3.37 icondata - 图标显示数据 ...

1413 3.38 identno - 移动指令的识别号 ...

1414 3.39 intnum - 中断识别号 ...

1416 3.40 iodev - 串行通道和文件 ...

1417 3.41 iounit_state - I/O单元的状态 ...

1418 3.42 jointtarget - 接头位置数据 ...

1420 3.43 listitem - 列表项数据结构 ...

1421 3.44 loaddata - 加载数据 ...

1426 3.45 loadidnum - 负载识别的类型 ...

1427 3.46 loadsession - 程序加载会话 ...

1428 3.47 mecunit - 机械单元 ...

1430 3.48 motsetdata - 运动设置数据 ...

1435 3.49 num - 数值 ...

1437 3.50 opcalc - Arithmetic Operator ...

1438 3.51 opnum - 比较运算符 ...

1439 3.52 orient-姿态 ...

1444 3.53 paridnum - 参数识别的类型 ...

1446 3.54 paridvalidnum - ParIdRobValid的结果 ...

1448 3.55 pathrecid - 路径记录器标识符 ...

1450 3.56 pos - 位置（仅X、Y和Z） ...

1451 3.57 pose - 坐标变换 ...

1452 3.58 processtimes - 进程时间 ...

1453 3.59 progdisp - 程序位移 ...

1455 3.60 原始数据字节 - 原始数据 ...

1457 3.61 restartblkdata - 重启用块数据 ...

1459 3.62 restartdata - 重启关于触发信号的数据 ...

1462 3.63 rmqheader - RAPID消息序列消息标题 ...

1464 3.64 rmqmessage - RAPID消息序列消息 ...

1465 3.65 rmqslot - RMQ客户端的识别号 ...

1466 3.66 robjoint - 机械臂轴的接头位置 ...

1467 3.67 robtarget - 位置数据 ...

1470 3.68 sensor - 外部设备描述符 ...

1472 3.69 sensorstate - 设备的通信状况 ...

1473 3.70 shapedata - 全局区域形状数据 ...

1475 3.71 signalorigin - 介绍I/O信号来源 ...

1476 3.72 signalxx - 数字信号和模拟信号 ...

1478 3.73 socketdev - 套接字设备 ...

1479 3.74 socketstatus - 套接字通信状态 ...

1480 3.75 speeddata - 速度数据 ...

1483 3.76 stoppointdata - 停止点数据 ...

1489 3.77 string - 字符串 ...

1491 3.78 stringdig - 只含数字的字符串 ...

1492 3.79 supervtimeouts - 摇手监控超时 ...

1494 3.80 switch - Optional parameters ...

1495 3.81 symnum - 符号数 ...

1496 3.82 syncident - 同步点的识别号 ...

1497 3.83 系统数据-当前RAPID系统数据设置 ...

1499 3.84 taskid - 任务标识 ...

1500 3.85 tasks - RAPID程序任务 ...

1501 3.86 testsignal - 测试信号 ...

1502 3.87 tooldata - 工具数据 ...

1508 3.88 tpnum - FlexPendant示教器窗口编号 ...

1509 3.89 trapdata - 当前TRAP的中断数据 ...

1510 3.90 触发数据 - 定位事件，触发 ...

1511 3.91 triggios - Positioning events, trigg ...

1513 3.92 triggiosdnum - Positioning events, trigg ...

1515 3.93 triggmode - 触发行动模式 ...

1517 3.94 triggstrgo - Positioning events, trigg ...

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 15

3HAC050917-010 修订: C

© 版权所有 2004-2016 ABB。保留所有权利。

1520 3.95 tunetype - 伺服调节类型 ...

1521 3.96 uishownum - UIShow的实例标识符 ...

1522 3.97 weavestartdata - 摆动启动数据 ...

1523 3.98 wobjdata - 工件数据 ...

1527 3.99 wzstationary - 固定式全局区域数据 ...

1529 3.100 wztemporary - 临时全局区域数据 ...

1531 3.101 zonedata - 区域数据 ...

1537 4 编程类型实例

1537 4.1 关于运动的错误处理器 ...

1540 4.2 包含运动或不包含运动的服务程序 ...

1543 4.3 包含运动或不包含运动的系统I/O中断 ...

1546 4.4 关于运动的软中断程序 ...

1549 索引

手册概述

关于本手册

本文是供RAPID程序员使用的技术参考手册。本手册详细描述了RAPID基本指令、函 数和数据类型。

手册用法

编程期间以及需要有关RAPID指令、函数或者数据类型的特定信息时，应阅读本手册。

本手册的阅读对象

本手册适用于有一些编程经验的人员，例如，机械臂程序员。

操作前提

阅读本手册的人员应具备一些编程经验，并且已经研究了

• 操作员手册 - Introduction to RAPID

• 技术参考手册 - RAPID语言概览 各章结构

本手册由以下各章组成：

目录 章节

所有RAPID基本指令的详细说明，包括如何使用 此类指令的实例。

1指令

所有RAPID基本函数的详细说明，包括如何使用 此类功能的实例。

2函数

所有RAPID基本数据类型的详细说明，包括如何 使用此类数据类型的实例。

3数据类型

概述如何编写包含不同指令/函数/数据类型的程 序代码。本章同时包含编程技巧和解释。

4编程类型实例

参考信息

文档编号 参考文档

3HAC16581-001 技术参考手册－RAPID指令、函数和数据类型

带RobotWare 5的IRC5。

3HAC029364-010 操作员手册 - Introduction to RAPID

3HAC050947-010 技术参考手册 - RAPID语言概览

3HAC050946-010 技术参考手册 - RAPID语言内核

3HAC050798-010 应用手册 - 控制器软件IRC5

修订版

描述 版本号

随 RobotWare 6.0 发布。

注意

关于带RobotWare 5的IRC5，请参见手册3HAC16581-001。

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下一页继续

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 17

3HAC050917-010 修订: C

© 版权所有 2004-2016 ABB。保留所有权利。

描述 版本号

随 RobotWare 6.01 发布。

• 增加了以下指令、函数和数据类型：

第30页的AliasIOReset-重置I/O信号以及别名， 第792页的TriggJIOs - 接头机械臂移动以及I/O事件

• 将关于7轴机械臂的信息增加到数据类型第1375页的confdata - 机械臂配

置数据。

A

随 RobotWare 6.02 发布。

• 增加了以下普通指令、函数和数据类型：

第545页的SaveCfgData - 将系统参数保存至文件，第1373页的cfgdomain - 配置域，第759页的TriggDataCopy - 复制触发数据变量中的内容，第 761页的TriggDataReset - 重置触发数据变量中的内容， 第1284页的 TriggDataValid - 检查触发数据变量中的内容是否有效

第960页的AInput - 读取模拟信号输入信号值，第1056页的DInput - 读取 数字信号输入信号值， 第1109页的GInput - 读取组输入信号的值

• 针对RobotWare选项Integrated Vision，增加了所有指令、函数和数据 类型。

• 将关于制动距离的警告，增加至第643页的SoftAct - 启用软伺服。

• 为数据类型dnum增加了三角函数：

ACosDnum, ASinDnum, ATanDnum, ATan2Dnum, CosDnum, TanDnum, SinDnum

• 增加了EGM Path Correction功能的RAPID指令：

第149页的EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动, 第159 页的EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动,第162页的EGMMoveL

－经过路径校正的直线EGM移动,第180页的EGMSetupLTAPP－为EGM 设置相应的LTAPP协议

• 细微纠正。

B

随 RobotWare 6.03 发布。

• 在指令中加入新功能第331页的MotionProcessModeSet - 设置运动过程

模式。

• 添加CAP指令、函数和数据类型。

• 添加Cyclic bool指令和函数

• 添加与Functional Safety相关的指令和函数。

• signalxx此刻为能够进行数值运算的半值数据类型，请参见第1476页的

signalxx - 数字信号和模拟信号。

• 细微纠正。

C 续前页

1 指令：

1.1 AccSet－降低加速度

手册用法

处理脆弱负载时，使用了AccSet，可允许更低的加速度和减速度，使得机械臂的移动 更加顺畅。

本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务 中。

基本示例

以下实例介绍了指令AccSet：

例 1

AccSet 50, 100;

将加速度限制在正常值的50%。

例 2

AccSet 100, 50;

将加速斜面限制在正常值的50%。

例 3

AccSet 100, 100 \FinePointRamp:=50;

当朝精点减速时，将减速斜面限制在正常值的50%。

变元

AccSet Acc Ramp [\FinePointRamp]

Acc

数据类型：num

加速度和减速度占正常值的百分比。100%相当于最大加速度。最大值：100%。输入 值<20%，得出最大加速度的20%。

Ramp

数据类型：num

加速度和减速度增加的速率占正常值的百分比。通过降低该值，可限制顿挫。100%相 当于最大速率。最大值：100%。输入值<10%，得出最大速率的10%。

下一页继续

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 19

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1.1 AccSet－降低加速度 RobotWare - OS

数字表明，降低加速度会使移动更加顺畅。

Ti

xx0500002146

[\FinePointRamp]

数据类型：num

减速度降低的速率占正常值的百分比。当机械臂朝精点减速时，本参数仅会对斜面造 成影响。在精点处，减速斜面值是本参数与Ramp值的组合，Ramp*FinePointRamp。

本参数必须大于0，且介于0到100%之间。

如果未使用此可选参数，则将FinePointRamp值设置为默认值，100%。

程序执行

加速度适用于机械臂和外轴，直至执行一个新的AccSet指令。

默认值（100%）是自动设置的

• 当使用重启模式重置RAPID时

• 当加载一则新程序或一个新模块时

• 当从起点开始执行程序时

• 当将程序指针移动到main时

• 当将程序指针移动到子程序时

• 移动程序指针造成执行顺序丢失时 语法

AccSet

[ Acc ':=' ] < expression (IN) of num > ',' [ Ramp ':=' ] < expression (IN) of num >

[ '\'FinePointRamp ':=' < expression (IN) of num > ] ';'

相关信息

请参阅 信息，关于

第908页的WorldAccLim - 控制世界坐标系中的加速 度

控制世界坐标系中的加速度。

1.1 AccSet－降低加速度 RobotWare - OS

续前页

请参阅 信息，关于

第428页的PathAccLim - 降低路径沿线的TCP加速度

加速度

技术参考手册 - RAPID语言概览 定位器指令

第1430页的motsetdata - 运动设置数据

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 21

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1.1 AccSet－降低加速度 RobotWare - OS 续前页

1.2 ActEventBuffer - 事件缓冲启用

描述

ActEventBuffer用于在当前运动程序任务中启用事件缓冲。

当结合使用精点的应用以及持续应用（因缓慢的工艺设备而需要提前设置信号）时，

应当使用指令ActEventBuffer和DeactEventBuffer。

本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务 中。

基本示例

以下实例介绍了指令ActEventBuffer：

例 1

...

DeactEventBuffer;

! Use an application that uses finepoints, such as SpotWelding ...

! Activate the event buffer again ActEventBuffer;

! Now it is possible to use an application that needs

! to set signals in advance, such as Dispense ...

DeactEventBuffer停用配置的事件缓冲。当使用有精点的应用时，机械臂将以更快 的速度从精点启动。当通过ActEventBuffer来启用事件缓冲时，针对采用缓慢工艺 设备的应用而提前设置信号是可能的。

程序执行

事件缓冲的使用适用于下一步执行的机械臂的任一类型运动，并始终有效，直至执行 DeactEventBuffer指令。

在启用事件缓冲之前，本指令将等待，直至机械臂和外轴已经达到停止点（当前运动 指令的ToPoint）。因此，建议将运动指令编程在ActEventBuffer以及精点之前。

自动设置默认值（使用事件缓冲＝TRUE）

• 当使用重启模式重置RAPID时

• 当加载一则新程序或一个新模块时

• 当从起点开始执行程序时

• 当将程序指针移动到main时

• 当将程序指针移动到子程序时

• 移动程序指针造成执行顺序丢失时 限制

无法在与任意下列特殊系统事件关联的RAPID程序中执行ActEventBuffer：

PowerOn、Stop、QStop、Restart或者Step。

语法

ActEventBuffer ';' 1.2 ActEventBuffer - 事件缓冲启用

相关信息

请参阅 信息，关于

第138页的DeactEventBuffer - 事件缓冲启用

技术参考手册 - 系统参数 Event preset time的配置

第1430页的motsetdata - 运动设置数据

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 23

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1.2 ActEventBuffer - 事件缓冲启用 续前页

1.3 ActUnit - 启用机械单元

手册用法

ActUnit用于启用机械单元。

其可以用于确定，例如，当使用公共驱动单元时，应启用哪一个单元。

本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务 中。

基本示例

以下实例介绍了指令ActUnit：

例 1

ActUnit orbit_a;

orbit_a机械单元启用。

变元

ActUnit MechUnit

MechUnit

Mechanical Unit 数据类型：mecunit 待启用机械单元的名称。

程序执行

当机械臂与外轴实际路径就绪时，清除当前路径等级上的路径，并启用指定机械单元。

这意味着通过机械臂进行控制和监测。

如果若干机械单元共享一个公共驱动单元，则启用其中一个机械单元，亦将把该单元 同公共驱动单元相连。

限制

如果该指令位于移动指令之后，则必须使用停止点（zonedatafine）而非飞越点来编 程移动指令，否则，将无法在电源故障后重启。

无法在与任意下列特殊系统事件关联的RAPID程序中执行ActUnit：PowerOn、

Stop、QStop、Restart、Reset或者Step。

有可能将ActUnit-DeactUnit用于StorePath等级，但是，当正在进行RestoPath 且已经完成StorePath时，必须启用相同的机械单元。关于路径记录器的操作以及基 准等级的路径均将十分完整，但是，将清除StorePath等级的路径。

语法

ActUnit

[ MechUnit ':=' ] < variable (VAR) of mecunit> ';'

相关信息

请参阅 信息，关于

第140页的DeactUnit - 停用机械单元

第1428页的mecunit - 机械单元

1.3 ActUnit - 启用机械单元 RobotWare - OS

请参阅 信息，关于

第140页的DeactUnit - 停用机械单元

第1130页的IsMechUnitActive - 机械单元是否有效

第431页的PathRecMoveBwd - 将路径记录器向后移动

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 25

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1.3 ActUnit - 启用机械单元 RobotWare - OS 续前页

1.4 Add-增加数值

手册用法

Add用于从数值变量或者永久数据对象增减一个数值。

基本示例

以下实例介绍了指令Add：

例 1

Add reg1, 3;

将3增加到reg1，即reg1:=reg1+3。

例 2

Add reg1, -reg2;

reg2的值得以从reg1中减去，即，reg1:=reg1-reg2。

例 3

VAR dnum mydnum:=5;

Add mydnum, 500000000;

将500000000增加到mydnum，即，mynum:=mynum+500000000。

例 4

VAR dnum mydnum:=5000;

VAR num mynum:=6000;

Add mynum, DnumToNum(mydnum \Integer);

将5000增加到mynum，即，mynum:=mynum+5000。必须使用DnumToNum以获得num 数值，该数值可以同num变量mynum一同使用。

变元

Add Name | Dname AddValue | AddDvalue

Name

数据类型：num

待改变变量或者永久数据对象的名称。

Dname

数据类型：dnum

待改变变量或者永久数据对象的名称。

AddValue

数据类型：num 有待增加的值。

AddDvalue

数据类型：dnum 有待增加的值。

1.4 Add-增加数值 RobotWare - OS

限制

如果有待增加的值是dnum型，且应当更改的变量/永久数据对象是num，则将产生一个 运行时错误。不可能结合参数（关于如何解决此问题，请参见上文实例4）。

语法

Add

[ Name ':=' ] < var or pers (INOUT) of num >

| [ Dname ':=' ] < var or pers (INOUT) of dnum > ',' [ AddValue ':=' ] < expression (IN) of num >

| [ AddDvalue ':=' ] < expression (IN) of dnum > ';'

相关信息

请参阅 信息，关于

第239页的Incr - 增量为1

第142页的Decr - 减量为1

第32页的":=" - 分配一个数值

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 27

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1.4 Add-增加数值 RobotWare - OS 续前页

1.5 AliasIO - 确定I/O信号以及别名

手册用法

AliasIO用于确定任意类型的信号以及别名，或者使用内置任务模块中的信号。

信号以及别名可用于预先确定通用程序，在不同的机械臂装置中运行前，不会对程序 进行任何修改。

在使用实际信号之前，必须运行指令AliasIO 。关于已加载模块，请参见第28页的

基本示例，关于已安装模块，第29页的更多示例。

基本示例

以下实例介绍了指令AliasIO：

另请参阅第29页的更多示例 例 1

VAR signaldo alias_do;

PROC prog_start()

AliasIO config_do, alias_do;

ENDPROC

程序prog_start与系统参数中的START事件相关联。确定数字信号输出信号alias_do 的程序与程序启动时的配置数字信号输出信号config_do相关联。

变元

AliasIO FromSignal ToSignal

FromSignal

数据类型：signalxx 或string 已加载的模块：

根据配置（数据类型signalxx）命名信号标识符，由此复制信号描述符。必须在I/O 配置中确定信号。

已安装的模块或者已加载的模块

参考（CONST,VAR或者其中的参数）包含信号名称（数据类型string），由此在搜 索后复制系统中的信号描述符。必须在I/O配置中确定信号。

ToSignal

数据类型：signalxx

信号标识符符合程序（数据类型signalxx），由此复制信号描述符。必须在RAPID 程序中声明信号。

必须针对参数FromSignal和ToSignal 使用（或发现）相同的数据类型，且必须为 一类signalxx（signalai、signalao、signaldi、signaldo、signalgi或 signalgo）。

程序执行

从参数FromSignal中给出的信号到参数ToSignal中给出的信号，复制信号描述符 的值。

1.5 AliasIO - 确定I/O信号以及别名 RobotWare - OS

错误处理

系统会生成下列可恢复错误，并在错误处理器中处理这些错误。系统变量ERRNO将被 设置成：

错误原因 名称

未在I/O配置中确定FromSignal，或未在RAPID程序中声明 ToSignal，或未在I/O配置中确定ToSignal。

ERR_ALIASIO_DEF

自变量FromSignal和ToSignal的数据类型并不相同。

ERR_ALIASIO_TYPE

该信号变量是在RAPID中声明的一个变量，与用指令AliasIO 在I／O配置中定义的I／O信号无关。

ERR_NO_ALIASIO_DEF

更多示例

有关于指令AliasIO的更多例子阐述如下。

例 1

VAR signaldi alias_di;

PROC prog_start()

CONST string config_string := "config_di";

AliasIO config_string, alias_di;

ENDPROC

程序prog_start 与系统参数中的START事件相关联。本程序确定的数字信号输入信 号alias_di与程序启动时的配置数字信号输入信号config_di（通过常量

config_string）相关联。

限制

当启动本程序时，无法使用别名信号，直至执行AliasIO指令。

指令AliasIO必须得以发出。

• 或者以程序启动（事件START）时执行的事件程序

• 或者以每次程序启动后（使用信号之前）执行的程序部分

为防止出现错误，建议使用动态重新连接，将AliasIO信号与不同的物理信号相连。

语法

AliasIO

[ FromSignal ':=' ] < reference (REF) of anytype > ',' [ ToSignal ':=' ] < variable (VAR) of anytype > ';'

相关信息

请参阅 信息，关于

技术参考手册 - RAPID语言概览 输入/输出指令

技术参考手册 - RAPID语言概览 输入/输出功能性概述

技术参考手册 - 系统参数 I/O配置

技术参考手册 - 系统参数 确定事件程序

技术参考手册 - 系统参数 已加载/已安装的任务模块

应用手册 - 控制器软件IRC5 Advanced RAPID

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 29

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1.5 AliasIO - 确定I/O信号以及别名 RobotWare - OS 续前页

1.6 AliasIOReset-重置I/O信号以及别名

手册用法

AliasIOReset用于重置信号，该信号已经在先前的要求中用于AliasIO。

基本示例

以下实例介绍了指令AliasIOReset：

例 1

VAR signaldo alias_do;

PROC myproc()

AliasIO config_do, alias_do;

SetDO alias_do, 1;

..

AliasIOReset alias_do;

ENDPROC

程序确定的数字信号输出信号alias_do与配置的数字信号输出信号config_do在无 返回值程序myproc开始时相连。在I/O配置中确定信号config_do。随后，当不得再 使用alias_do时，去除别名耦合。

变元

AliasIOReset Signal

Signal

数据类型：signalxx

信号标识符符合应当予以重置的程序（数据类型signalxx）。必须在RAPID程序中 声明该信号。

程序执行

去除整个别名耦合。无法使用信号，直至完成与AliasIO的新别名耦合。

限制

无法重置I/O配置中确定的信号。仅可使用AliasIO指令中用到以及RAPID程序中声 明的信号。

语法

AliasIOReset

[ Signal ':=' ] < variable (VAR) of anytype > ';'

相关信息

请参阅 信息，关于

第28页的AliasIO - 确定I/O信号以及别名

技术参考手册 - RAPID语言概览 输入/输出指令

技术参考手册 - RAPID语言概览 输入/输出功能性概述

技术参考手册 - 系统参数 I/O配置

技术参考手册 - 系统参数 确定事件程序

1.6 AliasIOReset-重置I/O信号以及别名 RobotWare - OS

请参阅 信息，关于

技术参考手册 - 系统参数 已加载/已安装的任务模块

应用手册 - 控制器软件IRC5 Advanced RAPID

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 31

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1.6 AliasIOReset-重置I/O信号以及别名 RobotWare - OS 续前页

1.7 ":=" - 分配一个数值

手册用法

“:=”指令用于向数据分配新值。该值可以是一个恒定值，亦可以是一个算术表达式，

例如，reg1+5*reg3。

基本示例

以下实例介绍了指令“:=”：

另请参阅第32页的更多示例 例 1

reg1 := 5;

将reg1指定为值5。

例 2

reg1 := reg2 - reg3;

将reg1的值指定为reg2-reg3的计算结果。

例 3

counter := counter + 1;

将counter增加一。

变元

Data := Value

Data

数据类型：All 将被分配新值的数据。

Value

数据类型：Same as Data 期望值。

更多示例

有关于指令“:=”的更多例子阐述如下。

例 1

tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x + 20;

将tool1的TCP在X方向移动20mm。

例 2

pallet{5,8} := Abs(value);

向pallet矩阵中的元素分配等于value变量绝对值的值。

限制

数值有待改变的数据不得为

• 常量

• 非值数据类型。

数据和数值必须具有类似（相同或者别名）的数据类型。

1.7 ":=" - 分配一个数值 RobotWare - OS

语法

<assignment target> ':=' <expression> ';'

相关信息

请参阅 信息，关于

技术参考手册 - RAPID语言概览 表达式

技术参考手册 - RAPID语言概览 非值数据类型

操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 向数据分配一个初始值

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 33

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1.7 ":=" - 分配一个数值 RobotWare - OS 续前页

1.8 BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位

手册用法

BitClear用于在确定的byte数据或者dnum数据中清除（设置为0）一个特定位。

基本示例

以下实例介绍了指令BitClear：

例 1

CONST num parity_bit := 8;

VAR byte data1 := 130;

BitClear data1, parity_bit;

将变量data1中的比特编号8（parity_bit）设置为0，例如，将变量data1的容量从 130改变为2（整数表示）。使用BitClear时，下图阐明了数据类型byte的位操作。

xx0500002147

例 2

CONST num parity_bit := 52;

VAR dnum data2 := 2251799813685378;

BitClear data2, parity_bit;

1.8 BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位 RobotWare - OS

将变量data2中的比特编号52（parity_bit）设置为0，例如，将变量data2的容量从 2251799813685378改变为130（整数表示）。使用BitClear时，下文阐明了数据类 型dnum的位操作。

BitPos 52 BitPos 1

data2 : 2251799813685378

data2 : 130 Clear bit 52

xx1200000014

变元

BitClear BitData | DnumData BitPos

BitData

数据类型：byte

以整数表示且有待改变的位数据。

DnumData

数据类型：dnum

以整数表示有待改变的双数值位数据。

BitPos

Bit Position 数据类型：num

将BitData中的数位位置（1-8），或者DnumData中的数位位置（1-52）设置为0。

限制

数据类型byte的范围为0 - 255位小数。

数据类型byte的数位位置1-8有效。

数据类型dnum的范围为0 - 4503599627370495位小数。

数据类型dnum的数位位置1-52有效。

语法

BitClear

[ BitData ':=' ] < var or pers (INOUT) of byte >

| [ DnumData ':=' ] < var or pers (INOUT) of dnum > ',' [ BitPos ':=' ] < expression (IN) of num > ';'

下一页继续

技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 35

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1.8 BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位 RobotWare - OS 续前页

相关信息

请参阅 信息，关于

第37页的BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设 置一个特定位

在一个字节或双数值数据中设置一个特定位

第978页的BitCheck - 检查字节数据中的特定位是 否设置完毕

检查字节数据中的特定位是否设置完毕

第980页的BitCheckDnum - 检查双数值数据中的 特定位是否设置完毕

检查双数值数据中的特定位是否设置完毕

技术参考手册 - RAPID语言概览 其他位函数

应用手册 - 控制器软件IRC5 Advanced RAPID

1.8 BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位 RobotWare - OS

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