EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动

手册用法

EGMMoveL的作用是沿直线将工具中心点（TCP）移到经过路径校正的给定目标点处。

当该TCP保持固定时，用户也可用该指令来重定工具方位。

基本示例

下例说明了指令EGMMoveL。

例 1

VAR egmident EGMid1;

PERS tooldata tReg := [TRUE, [[148,0,326],

[0.8339007,0,0.551914,0]], [1,[0,0,100], [1,0,0,0], 0,0,0]];

PERS tooldata tLaser := [TRUE, [[148,50,326], [0.3902618,-0.589657,-0.589656,0.3902630]], [1,[-0.92,0,-0.39], [1,0,0,0], 0,0,0]];

EGMGetId EGMid1;

EGMSetupLTAPP ROB_1, EGMid1, "pathCorr", "OptSim", 1\LATR;

EGMActMove EGMid1, tLaser.tframe\SampleRate:=50;

MoveL p6, v10, fine, tReg\WObj:=wobj0;

EGMMoveL EGMid1, p12, v10, z5, tReg\WObj:=wobj0;

EGMMoveL EGMid1, p7, v10, z5, tReg\WObj:=wobj0;

EGMMoveC EGMid1, p13, p14, v10, z5, tReg\WObj:=wobj0;

EGMMoveL EGMid1, p15, v10, fine, tReg\WObj:=wobj0;

MoveL p8, v1000, z10, tReg\WObj:=wobj0;

EGMReset EGMid1;

该程序会登记一项EGM进程，然后设置一个使用通信协议LTAPP且类型为先行的传感 器，并以该传感器作为数据来源（传感器）。该传感器应使用关节类型定义编号1来进 行跟踪。此外也要设置控制器访问相关装置和该装置传感器框架的速率。

相关机器人会按一条MoveL指令而移到跟踪路径的起点处。EGMMove指令会按相关传 感器的校正情况来执行相应的机器人移动。

最后相关机器人会移到一个出发位置，然后释放EGM标识。

变元

EGMMoveL EGMid, ToPoint, Speed, Zone, Tool, [\Wobj] [\TLoad]

[\NoCorr]

EGMid

数据类型：egmident EGM标识。

ToPoint

数据类型：robtarget

机器人和外部轴的目标点。定义为已命名的位置或直接存储在指令中（在指令中加 * 标记）。

Speed

数据类型：speeddata

适用于移动的速度数据。速度数据定义了相关TCP的速度、工具的重定方位和外轴。

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Zone

数据类型：zonedata

相关移动的区域数据。区域数据描述了所生成拐角路径的大小。

Tool

数据类型：tooldata

相关机器人移动时使用的工具。工具中心点是将移过去的指定目标点。

[\WObj]

Work Object

数据类型：wobjdata

该工件（对象坐标系）与相关指令中的机器人位置相关联。

用户可以忽略该自变数，且如果忽略了该自变数，那么相关位置就会与全局坐标系关 联起来。另一方面，如果使用了一个固定TCP或若干协同外轴，那么就必须为一个圆 圈（相对于待执行工件的圆圈）指定该自变数。

[\TLoad]

Total load

数据类型：loaddata

\TLoad主动轴描述了移动中使用的总负载。总负载就是相关的工具负载加上该工具正 在处理的有效负载。如果使用了\TLoad自变数，那么就不考虑当前tooldata中的 loaddata。

如果\TLoad自变数被设置成load0，那么就不考虑\TLoad自变数，而是以当前 tooldata中的loaddata作为代替。

想要使用\TLoad自变数，就必需将系统参数ModalPayLoadMode的数值设置成0。

如果将ModalPayLoadMode设置成0，那么就再也无法使用指令GripLoad。

可用服务例程“负载标识”（LoadIdentify）来识别总负载。如果系统参数

ModalPayLoadMode被设置成0，且系统正在运行该服务例程，那么操作员便可将相 关工具的loaddata复制到一个现有的或新的loaddata永久变量中。

如果使用了关联到系统输入项SimMode（仿真模式）上的一个数字输入信号，那么便 可在没有任何有效负载的情况下试运行该程序。如果该数字输入信号被设置成1，那么 就不考虑可选自变数\TLoad中的loaddata，而是以当前tooldata中的loaddata 作为代替。

注意

处理有效负载的默认功能是使用指令GripLoad，因此系统参数ModalPayLoadMode 的默认值为1。

[\NoCorr]

数据类型：switch 关闭路径校正。

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技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 163

3HAC050917-010 修订: C

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程序执行

EGMMoveL会沿一条经某传感器双重校正的编程直线路径移动。在移动期间，相关指 令会按EGMActMove设置的速率向相关传感器请求校正数据。如果存在可选自变数

\NoCorr，那么就不会向该编程路径添加校正。

错误处理

系统会生成下列可恢复错误，并在错误处理器中处理这些错误。系统变量ERRNO将被 设置成：

与相关UdpUc装置进行通信时发生的一项错误。

ERR_UDPUC_COMM

限制

• EGMMoveL只能用在RAPID运动任务中。

语法

EGMMoveL

[EGMid ':='] <variable (VAR) of egmident> ',' [ToPoint ':='] < expression (IN) of robtarget> ',' [Speed ':='] < expression (IN) of speeddata> ',' [Zone ':='] < expression (IN) of zonedata> ',' [Tool ':='] < persistent (PERS) of tooldata>

['\'WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata>]

['\'TLoad ':=' < persistent (PERS) of loaddata>]

['\'NoCorr] ';'

相关信息

请参阅 信息，关于

应用手册 - 控制器软件IRC5 Externally Guided Motion

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