CapL - CAP线性运动指令

手册用法

CapL将用于沿线性路径将工具中心接触点（TCP）移动到给定终点，同时控制一个连 续进程。此外，还可以最多将八个事件与CapL关联起来。将利用指令TriggRampAO、

TriggIO、TriggEquip、TriggInt、TriggCheckIO或TriggSpeed来定义各个 事件。

基本示例 Example1

利用CapL进行线性运动。

CapL p1, v100, cdata, weavestart, weave, z50, gun1;

工具的TCP（gun1）以区域数据z50以及cdata中规定的速度，沿线性路径移动到位 置p1。

例 2

凭用户事件和CAP事件进行圆周运动。

VAR intnum start_intno;

...

PROC main()

VAR triggdata gunon;

IDelete start_intno;

CONNECT start_intno WITH start_trap;

ICap start_intno, CAP_START;

TriggIO gunon, 0 \Start \DOp:=gun, on;

MoveJ p1, v500, z50, gun1;

CapL p2, v500, cdata, wstart, w1, fine, gun1 \T1:=gunon;

ENDPROC

TRAP start_trap

!This routine is executed when event CAP_START arrives ENDTRAP

当机器人TCP通过p1点圆角路径中点时，将设置数字输出信号枪。当CAP进程启动 时，将执行软中断子程序start_trap。

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技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 79

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1.29 CapL - CAP线性运动指令 Continuous Application Platform (CAP)

变元

CapLToPoint [\Id] Speed Cdata [\MoveStartTimer] Weavestart Weave Zone [\Inpos] Tool [\WObj] [\Track] | [\Corr] [\Time] [\T1]

[\T2] [\T3] [\T4] [\T5] [\T6] [\T7] [\T8] [\TLoad]

ToPoint

数据类型：robtarget

机器人和附加轴的终点。机器人和附加轴的终点被定义为一个已命名位置或直接保存 在指令（在指令中用一个*标注）中。

[ \Id ]

（同步标识）

数据类型：identno

同步模式下，MultiMove系统中RAPID运动指令的同步标识。

Speed

数据类型：speeddata

无需活跃CAP进程便应用到运动中的速度数据。速度数据定义了工具中心接触点、附 加轴和工具姿态调整的速度。如果CAP进程处于活跃状态（未受阻），那么，Cdata 参数将定义TCP速度。

Cdata

（CAP进程数据）

数据类型：capdata

CAP进程数据，有关详尽说明，请参见第1355页的capdata - CAP数据。

[ \Movestart_timer ]

（时间按秒计）

数据类型：num

同步模式下MultiMove系统中机器人TCP移动的实际开始与进程命令开始之间的时间 差上限。

Weavestart

（摆动启动数据）

数据类型：weavestartdata

CAP进程的摆动启动数据，有关详尽说明，请参见第1522页的weavestartdata - 摆动启

动数据。

Weave

（摆动数据）

数据类型：capweavedata

CAP进程的摆动数据，有关详尽说明，请参见第1366页的capweavedata - CAP摆动数

据。

Zone

数据类型：zonedata

相关移动的区域数据。区域数据描述了所生成拐角路径的大小。

1.29 CapL - CAP线性运动指令

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[\Inpos ]

（就位）

数据类型：stoppointdata

该参数用于规定停止点中机械臂TCP位置的收敛准则。停止点数据取代Zone参数中的 指定区域。

Tool

数据类型：tooldata

相关机器人移动时使用的工具。工具中心接触点（TCP）是被移到指定目标位置的一 点。

[ \WObj ]

数据类型：wobjdata

指令中机器人位置关联的工件（坐标系）。

用户可以忽略该参数，且如果忽略了该参数，那么相关位置就会与全局坐标系关联起 来。另一方面，如果使用了一个固定TCP或若干协同附加轴，那么就必须为一个线性 运动（相对于待执行工件）指定该参数。

[ \Track ]

（跟踪传感器数据）

数据类型：captrackdata

该数据结构包含使用路径校正发生传感器和CapL所需的数据，请参见第1363页的

captrackdata - CAP跟踪数据。该参数不得与参数\Corr一起使用。

[ \Corr ]

（使用校正发生器）

数据类型：switch

该参数让CapL从校正发生器读取路径校正，请参见第131页的CorrCon - 与修正发电机

相连。该参数不得与参数\Track一起使用。

[ \Time ]

数据类型：num

该参数用于指定机器人和附加轴移动的总时间（按秒计）。然后，该参数将替代相应 的速度数据。

[ \T1 ]至[ \T8 ]

（触发器x）

数据类型：triggdata

利用指令TriggRampAO、 TriggIO、TriggEquip或TriggInt较早期地在程序中 定义涉及触发条件和触发活动的变量。

[\TLoad]

数据类型：loaddata

参数\TLoad描述了运动中采用的总负载。总负载为工具负载以及工具承载的有效负 载。如果采用参数\TLoad，那么不考虑当前loaddata中的tooldata。

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技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 81

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如果参数\TLoad被设为load0，那么不考虑该参数，相反，将采用当前tooldata中 的loaddata。有关参数TLoad的完整说明，请参见MoveL，第388页的MoveL - 使机

械臂沿直线移动。

错误处理

有若干不同类型错误可在CapC/CapL指令的错误处理器中进行处理：

• 监控错误

• 传感器特定错误

• MultiMove系统的特定错误

• 从TriggX功能传承的错误

• 其他CAP错误

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当END_POST1监控列表中出错时，即，当指定时间期（在

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从TriggX传承的错误 采用的系统参数Event Preset Time来说过大，那么，系统变量 ERRNO设为ERR_DIPLAG_LIM。

有关发生触发事件的线性运动信息，请参见第785页的TriggL - 关于事件的机械臂线性

运动。

CAP进程

同时以自动模式和手动模式连续执行期间，CAP进程在运行，除非CAP进程受阻。这 意味着，控制CAP进程的所有数据（即，Cdata、Weavestart、Weave和

Movestart_timer）均被采用。在这些模式下，所有CAP触发活动被执行，请参见

第227页的ICap - 将CAP事件与软中断子程序关联起来。

在所有其他执行模式下，CAP进程未运行，并且CapL指令像MoveL指令一样发挥作

Continuous Application Platform (CAP) 续前页

如果随极短的TCP移动（<1 mm），CapL或CapC指令执行期间出现错误，那么，CAP 进程的行为可能未定义。

语法

CapL

[ToPoint ':='] < expression (IN) of robtarget >

['\' Id ':=' < expression (IN) of identno >] ',' [Speed ':='] < expression (IN) of speeddata > ',' [Cdata ':='] < persistent (PERS) of capdata >

['\' Movestart_timer ':=' < expression (IN) of num >] ',' [Weavestart ':='] <persistent (PERS) of weavestartdata > ',' [Weave ':='] < persistent (PERS) of capweavedata > ',' [Zone ':='] < expression (IN) of zonedata >

['\' Inpos ':=' < expression (IN) of stoppointdata >] ',' [Tool ':='] < persistent (PERS) of tooldata >

['\' WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata >]

['\' Track ':=' < persistent (PERS) of captrackdata >]

|[ '\' Corr]

['\' Time ':=' < expression (IN) of num >]

['\' T1 ':=' < variable (VAR) of triggdata >]

['\' T2 ':=' < variable (VAR) of triggdata >]

['\' T3 ':=' < variable (VAR) of triggdata >]

['\' T4 ':=' < variable (VAR) of triggdata >]

['\' T5 ':=' < variable (VAR) of triggdata >]

['\' T6 ':=' < variable (VAR) of triggdata >]

['\' T7 ':=' < variable (VAR) of triggdata >]

['\' T8 ':=' < variable (VAR) of triggdata >]

['\' TLoad':=' < persistent (PERS) of loaddata >] ';'

相关信息

请参阅 信息，关于

应用手册 - Continuous Application Platform Continuous Application Platform

第388页的MoveL - 使机械臂沿直线移动

在文檔中 技术参考手册 (頁 79-85)