第166页的EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标 点的EGM移动
1.65 EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动
手册用法
EGMActPose会激活一项特定的EGM进程，并为在传感器指引下前往某姿态目标点的 移动定义所需的静态数据（即那些不会因EGM移动的不同而频繁改变的数据）。
基本示例
VAR egmident egmID1;
PERS pose pose1:=[[0,0,0], [1,0,0,0]];
CONST egm_minmax egm_minmax_lin:=[-0.1,0.1];
CONST egm_minmax egm_minmax_rot:=[-0.1,0.2];
CONST pose posecor:=[[1200,400,900], [0,0,1,0]];
CONST pose posesens:=[[12.3313,-0.108707,416.142], [0.903899,-0.00320735,0.427666,0.00765917]];
EGMGetId egmID1;
EGMSetupAI ROB_1, egmID1, "default" \Pose \aiR1x:=ai_01
\aiR2y:=ai_02 \aiR3z:=ai_03 \aiR4rx:=ai_04 \aiR5ry:=ai_05
\aiR6rz:=ai_06;
EGMActPose egmID1 \Tool:=tool0 \WObj:=wobj0, posecor,
EGM_FRAME_WOBJ, posesens, EGM_FRAME_TOOL \x:=egm_minmax_lin
\y:=egm_minmax_lin \z:=egm_minmax_lin \rx:=egm_minmax_rot
\ry:=egm_minmax_rot \rz:=egm_minmax_rot \LpFilter:=20;
变元
EGMActPose EGMid [\Tool] [\WObj] [\TLoad], CorrFrame, CorrFrType, SensorFrame, SensorFrType [\x] [\y] [\z] [\rx] [\ry] [\rz]
[\LpFilter] [\SampleRate] [\MaxPosDeviation]
[\MaxSpeedDeviation]
EGMid
数据类型：egmident EGM标识。
[\Tool]
数据类型：tooldata
按指令EGMRunPose来执行移动的工具。
自变数[\Tool]是一个可选项。当忽略该自变数时，其默认值为tool0。
[\Wobj]
数据类型：wobjdata
按指令EGMRunPose来执行移动的工件。
自变数[\Wobj]是一个可选项。当忽略该自变数时，其默认值为wobj0。
[\TLoad]
Total load
数据类型：loaddata
按指令EGMRunPose来执行移动的负载。
自变数[ \TLoad ]是一个可选项。当忽略该自变数时，其默认值为load0。
1.65 EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动 Externally Guided Motion
\TLoad主动轴描述了移动中使用的总负载。总负载就是相关的工具负载加上该工具正 在处理的有效负载。如果使用了\TLoad自变数，那么就不考虑当前tooldata中的 loaddata。
如果\TLoad自变数被设置成load0，那么就不考虑\TLoad自变数，而是以当前 tooldata中的loaddata作为代替。
想要使用\TLoad自变数，就必需将系统参数ModalPayLoadMode的数值设置成0。
如果将ModalPayLoadMode设置成0，那么就再也无法使用指令GripLoad。
可用服务例程“负载标识”（LoadIdentify）来识别总负载。如果系统参数
ModalPayLoadMode被设置成0，且系统正在运行该服务例程，那么操作员便可将相 关工具的loaddata复制到一个现有的或新的loaddata永久变量中。
如果使用了关联到系统输入项SimMode（仿真模式）上的一个数字输入信号，那么便 可在没有任何有效负载的情况下试运行该程序。如果该数字输入信号被设置成1，那么 就不考虑可选自变数\TLoad中的loaddata，而是以当前tooldata中的loaddata 作为代替。
注意
处理有效负载的默认功能是使用指令GripLoad，因此系统参数ModalPayLoadMode 的默认值为1。
CorrFrame
数据类型：pose 校正框架。
CorrFrType
数据类型：egmframetype 校正框架的框架类型。
SensorFrame
数据类型：pose 传感器框架。
SensFrType
数据类型：egmframetype 传感器框架的框架类型。
[\x] [\y] [\z]
数据类型：egm_minmax
x、y和z的收敛标准（以毫米为单位）。默认值为±1.0毫米。
该收敛标准数据的作用是决定相关机器人是否已从指定的轴方向抵达了预定位置。如 果预定位置与实际位置之间的差距在egm_minmax.min和egm_minmax.max的范围 之内，那么就视为相关机器人已抵达了其预定位置。如果并未指定某一轴方向的收敛 标准（在EGMRunPose中选择），那么系统就会使用默认值。
只要EGMRunPose中指定的所有轴都抵达了各自的预定位置，相关机器人就会抵达其 本身的预定位置，而RAPID则会继续执行下一条RAPID指令。
下一页继续
技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 155
3HAC050917-010 修订: C
© 版权所有 2004-2016 ABB。保留所有权利。
1.65 EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动 Externally Guided Motion 续前页
[\rx] [\ry] [\rz]
数据类型：egm_minmax
x、y和z的收敛标准（以度为单位）。默认值为±0.5度。
该收敛标准数据的作用是决定相关机器人是否已沿指定轴抵达了预定方位。如果预定 方位与实际方位之间的差距在egm_minmax.min和egm_minmax.max的范围之内，
那么就视为相关机器人已抵达了其预定方位。如果并未指定某一轴方位的收敛标准（在 EGMRunPose中选择），那么系统就会使用默认值。
只要EGMRunPose中指定的所有轴都抵达了各自的预定方位，相关机器人就会抵达其 本身的预定位置，而RAPID则会继续执行下一条RAPID指令。
[\LpFilter]
数据类型：num
低通滤波器带宽，以赫兹（Hz）为单位，用于过滤传感器噪声。
该默认值取自EGMSetupXX指令的相关配置。
[\SampleRate]
数据类型：num
读取输入数据的取样率（4毫秒的倍数）。有效值为4、8、12和16等。
默认值为4毫秒。
[\MaxPosDeviation]
数据类型：num
与编程位置之间的最大关节偏差（以度为单位），即开始EGM移动的精确点。所有关 节都采用同一数值。
默认值为1000度。
[\MaxSpeedDeviation]
数据类型：num
容许的最大关节速度变化（以度／秒为单位），即是说用该系数来调整加速度／减速 度。
默认值为1.0度／秒。
限制
• 如果用同一EGMid执行了若干次EGMActPose，那么各条EGMRunPose指令就 会使用最后的激活数据，直到系统执行一次新的EGMActPose为止。
• EGMActPose只能用在RAPID运动任务中。
语法
EGMActPose
[EGMid ':='] <variable (VAR) of egmident>
['\'Tool ':=' <persistent (PERS) of tooldata>]
['\'Wobj ':=' <persistent (PERS) of wobjdata>]
['\'TLoad ':=' <persistent (PERS) of loaddata>] ',' [CorrFrame ':='] < expression (IN) of pose> ','
[CorrFrType ':='] < expression (IN) of egmframetype> ',' [SensorFrame ':='] < expression (IN) of pose> ','
[SensorFrType ':='] < expression (IN) of egmframetype>
1.65 EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动 Externally Guided Motion
续前页
['\'x ':=' <expression (IN) of egm_minmax>]
['\'y ':=' <expression (IN) of egm_minmax>]
['\'z ':=' <expression (IN) of egm_minmax>]
['\'rx ':=' <expression (IN) of egm_minmax>]
['\'ry ':=' <expression (IN) of egm_minmax>]
['\'rz ':=' <expression (IN) of egm_minmax>]
['\'LpFilter ':=' <expression (IN) of num>]
['\'SampleRate ':=' <expression (IN) of num>]
['\'MaxPosDeviation ':=' <expression (IN) of num>]
['\'MaxSpeedDeviation ':=' <expression (IN) of num>] ';'
相关信息
请参阅 信息，关于
应用手册 - 控制器软件IRC5 Externally Guided Motion