技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 135
3HAC050917-010 修订: C
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1.53 CorrCon - 与修正发电机相连 Path Offset 续前页
1.54 CorrDiscon - 与修正发电机断开
描述
CorrDiscon用于与先前连接的修正发电机断开。本指令可用于移除先前进行的修正。
基本示例
以下实例介绍了指令CorrDiscon：
另请参阅第136页的更多示例 例 1
VAR corrdescr id;
...
CorrCon id;
...
CorrDiscon id;
CorrDiscon与描述符id所参考的先前连接的修正发电机断开。
变元
CorrDiscon Descr
Descr
数据类型：corrdescr 修正发电机的描述符 更多示例
关于指令CorrDiscon的更多实例，请参见第131页的CorrCon - 与修正发电机相连。
语法
CorrDiscon
[ Descr ':=' ] < variable (VAR) of corrdescr > ';'
相关信息
请参阅 信息，关于
第131页的CorrCon - 与修正发电机相连
与修正发电机相连第137页的CorrWrite - 写入修正发电机
写入修正发电机第1030页的CorrRead - 读取当前的总偏移量
读取当前的总偏移量第130页的CorrClear - 移除所有修正发电机
移除所有修正发电机第1381页的corrdescr - 修正发电机描述符
修正描述符1.54 CorrDiscon - 与修正发电机断开 Path Offset
1.55 CorrWrite - 写入修正发电机
描述
CorrWrite用于将偏移量写入修正发电机的路径坐标系统中。
基本示例
以下实例介绍了指令CorrWrite：
例 1
VAR corrdescr id;
VAR pos offset;
...
CorrWrite id, offset;
将变量偏移量中储存的当前偏移量写入到描述符id所参考的修正发电机中。
变元
CorrWrite Descr Data
Descr
数据类型：corrdescr 修正发电机的描述符 数据
数据类型：pos 待写入的偏移量。
更多示例
关于指令CorrWrite的更多实例，请参见第131页的CorrCon - 与修正发电机相连。
限制
在直线路径上实现了最佳性能。随着连续线性路径之间的速度和角度的增加，同预期 路径的偏差亦将有所增加。相同原理适用于半径不断减少的圆。
语法
CorrWrite
[ Descr ':=' ] < variable (VAR) of corrdescr > ',' [ Data ':=' ] < expression (IN) of pos > ';'
相关信息
请参阅 信息，关于
第131页的CorrCon - 与修正发电机相连
与修正发电机相连第136页的CorrDiscon - 与修正发电机断开
与修正发电机断开第1030页的CorrRead - 读取当前的总偏移量
读取当前的总偏移量第130页的CorrClear - 移除所有修正发电机
移除所有修正发电机第1381页的corrdescr - 修正发电机描述符
修正发电机描述符技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 137
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1.55 CorrWrite - 写入修正发电机 Path Offset
1.56 DeactEventBuffer - 事件缓冲启用
描述
DeactEventBuffer用于在当前运动程序任务中停用事件缓冲。
当结合使用精点的应用以及持续应用（因缓慢的工艺设备而需要提前设置信号）时，
应当使用指令DeactEventBuffer和ActEventBuffer。
本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务 中。
基本示例
以下实例介绍了指令DeactEventBuffer：
例 1
..
DeactEventBuffer;
! Use an application that use finepoints, such as SpotWelding ..
! Activate the event buffer again ActEventBuffer;
! Now it is possible to use an application that needs
! to set signals in advance, such as Dispense ..
DeactEventBuffer使配置的事件缓冲停用。当使用有关于精点的应用时，机械臂将 以更快的速度从精点启动。当通过ActEventBuffer来启用事件缓冲时，有可能针对 采用缓慢工艺设备的应用提前设置信号。
程序执行
事件缓冲的停用适用于下一次执行的任意类型的机械臂运动，其始终有效，直至执行 ActEventBuffer指令。
在停用事件缓冲之前，本指令将等待，直至机械臂和外轴已经达到停止点（当前运动 指令的ToPoint）。因此，建议将运动指令编程在DeactEventBuffer以及精点之 前。
自动设置默认值（使用事件缓冲＝TRUE）
• 当使用重启模式重置RAPID时
• 当加载一则新程序或一个新模块时
• 当从起点开始执行程序时
• 当将程序指针移动到main时
• 当将程序指针移动到子程序时
• 移动程序指针造成执行顺序丢失时 限制
无法在与任意下列特殊系统事件关联的RAPID程序中执行DeactEventBuffer：
PowerOn、Stop、QStop、Restart或者Step。
语法
DeactEventBuffer ’;’
1.56 DeactEventBuffer - 事件缓冲启用
相关信息