箭头表明了适用于编程点、由腕中心点到工具 中心点的工具。图中，腕中心点的路径以虚线 表示。
xx0500002152
\PathFrame模式使其易于获得与圆柱体周围 的工具相同的角。机械臂腕将不会经过 CirPoint中的编程方位。
表格中的数字表明，使用标准模式\PathFrame以及固定的工具方位。
描述 图示
图片表明通过使用倾斜工具和\PathFrame模式而 获得的周期中段的工具的方位。
xx0500002153
当使用 \ObjectFrame模式时，与下图进行对比。
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技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 99
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1.35 CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整 RobotWare - OS 续前页
工件坐标系
表格中的数字表明，使用改进模式\ObjectFrame以及固定的工具方位。
描述 图示
本图表明通过使用倾斜工具和\ObjectFrame模式 而获得的周期中段的工具的方位。
xx0500002151
本模式将以与MoveL相同的方式，进行工具的线性 再定位。机械臂腕将不会经过CirPoint中的编程方 位。
当使用\PathFrame模式时，与前一张图进行对比。
CirPointOri
表格中的图表明了标准模式\PathFrame与改进模式\CirPointOri之间的不同工具 重新定位。
描述 图示
箭头表明了适用于编程点、由腕中心点到工具中 心点的工具。图中，腕中心点的不同路径以虚线 表示。
xx0500002150
\CirPointOri模式将使机械臂腕经过CirPoint 中的编程方位。
腕45 / 腕46 / 腕56
表格中的图表明了使用轴4和5切割模型时所涉及的坐标系。。
描述 图示
假定切割束与工具的z轴对准。当执行MoveC指令 时，切割平面的坐标系由机械臂的起动位置决定。
xx0800000294
1.35 CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整 RobotWare - OS
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变元
CirPathMode [\PathFrame] | [\ObjectFrame] | [\CirPointOri] | [\Wrist45] | [\Wrist46] | [\Wrist56]
[ \PathFrame ]
数据类型：switch
圆周运动期间，从实际路径坐标系中的起点方位到ToPoint方位，持续对工具实施再 定位。这便是系统中的标准模式。
[ \ObjectFrame ]
数据类型：switch
圆周运动期间，从实际工件坐标系中的起点方位到ToPoint方位，持续对工具实施再 定位。
[ \CirPointOri ]
数据类型：switch
圆周运动期间，从起点方位到编程CirPoint方位，以及进一步到ToPoint方位，持 续对工具实施再定位。
[ \Wrist45 ]
数据类型：switch
机械臂将移动轴4和5，以便工具的z轴在切割平面上的投影符合编程周期运动顺序。应 当仅将此模式用于薄的工件，因为仅使用了2个腕轴，并因此增加准确性，同时减少控 制。
注意
此开关需要选项腕移动。
[ \Wrist46 ]
数据类型：switch
机械臂将移动轴4和6，以便工具的z轴在切割平面上的投影符合编程周期运动顺序。应 当仅将此模式用于薄的工件，因为仅使用了2个腕轴，并因此增加准确性，同时减少控 制。
注意
此开关需要选项腕移动。
[ \Wrist56 ]
数据类型：switch
机械臂将移动轴5和6，以便工具的z轴在切割平面上的投影符合编程周期运动顺序。应 当仅将此模式用于薄的工件，因为仅使用了2个腕轴，并因此增加准确性，同时减少控 制。
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技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 101
3HAC050917-010 修订: C
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1.35 CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整 RobotWare - OS 续前页
如果使用不含任何开关的CirPathMode，则结果与CirPointMode \PathFrame相 同
注意
此开关需要选项腕移动。
程序执行
特定圆形工具方位调整模式适用于下次执行的任意类型的机械臂圆周移动（MoveC, SearchC, TriggC, MoveCDO, MoveCSync, ArcC, PaintC等），且始终有 效，直至执行新的CirPathMode（或废除的CirPathReori）指令。
自动设置标准圆形再定位模式（CirPathMode \PathFrame）。
• 当使用重启模式重置RAPID时
• 当加载一则新程序或一个新模块时
• 当从起点开始执行程序时
• 当将程序指针移动到main时
• 当将程序指针移动到子程序时
• 移动程序指针造成执行顺序丢失时 限制
本指令仅影响圆周运动。
根据下图，当运用\CirPointOri模式时，CirPoint必须介于点 A和点B之间，以 便使圆周运动经过CirPoint中的编程方位。
xx0500002149
\Wrist45、\Wrist46和\Wrist56模式应当仅用于切割薄的工件，因为当仅使用两 个腕轴时，会失去控制工具角的能力。由于主轴锁定，因此不可能实现协调运动。
如果在腕奇点作业，且已经执行了指令SingArea\Wrist，则指令CirPathMode无 任何影响，因为系统随后会选择适用于圆周运动的另一个工具方位调整模式（接头插 补）。
该指令替代旧指令CirPathReori（即使在未来，亦将奏效，但是将不再进行记录）。
语法
CirPathMode ['\'PathFrame]
| ['\'ObjectFrame]
| ['\'CirPointOri]
| ['\'Wrist45]
| ['\'Wrist46]
| ['\'Wrist56] ';' 1.35 CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整 RobotWare - OS
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相关信息
请参阅 信息，关于
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