用户手册伺服的选型与数据表

(1)

系列

用户手册

伺服的选型与数据表

伺服电机伺服单元

型

(2)

iii

图标的内容

为使读者了解说明内容的区分，本书中设计了如下图标。并在必要的地方使用这些图标，以助读者理解。

表示需要熟记的重要事项。

同时也表示发出警报等，以及不至于造成装置损坏的注意事项。

表示补充事项或记住后会便于使用的功能。

表示对难于理解的用语进行解释，并对事先没有说明而后出现的用语进行说明。

手册的概要

^本手册以

Σ

-II 系列 SGMH/SGDM 型伺服驱动器的用户为对象，对以下内容进行说明：

·伺服驱动器的选型方法

·伺服驱动器的额定值与特性

·外围装置的规格与外形图

(3)

手册的使用方法

^{本手册的读者}

本手册的读者包括以下客户。

·对

Σ-II 系列伺服驱动器进行选型的客户

·对

Σ

-II 系列伺服驱动器的外围装置进行选型的客户

·想了解

Σ

-II 系列伺服驱动器额定值与特性的客户

^{基本用语的意义}

除非事先说明，本手册中的下述用语的意义如下所示。

·伺服电机：

Σ

-II 系列的 SGMAH，SGMPH，SGMGH，SGMSH，SGMDH 型伺服电机

·伺服单元：

Σ

-II 系列的 SGDM 型伺服单元

·伺服驱动器：一组伺服电机与伺服放大器

·伺服系统：由伺服驱动器和上级装置以及外围装置组合而成的一组完整的伺服控制系统

资料名称资料编号内容

Σ

-II 系列 SGMH/SGDM 用户手册设计、维护篇

SICPS80000008A 本手册详细地说明了

Σ

-II 系列伺服的安装、配线、试运行、各功能的使用方法以及维护、检查等内容。

Σ

-II 系列 SGMH/SGDM PC 监视用软件、用户手册

SIZ-800-35 ( 日文版 )

说明将市售 PC 作为

Σ

-II 系列伺服用监视装置的软件的使用方法与操作方法。

Σ

-II 系列 SGMH/SGDM 数字操作器使用说明书

TOZ-800-34 ( 日文版 )

详细地说明作为选购设备的 JUSP- OP02A-2 型数字操作器的操作方法。

(4)

v

^{反向信号名的书写}

在本手册的正文中，表示反向信号名 ( “L”为有效信号 ) 时，在信号名的前面添加有斜线 (/)。

书写例：

·S-ON = /S-ON

·P-CON = /P-CON

(5)

第 1 章伺服驱动器及外围装置的选型

1.1 伺服电机的选型 - - - 1-2

1.1.1 型号说明 - - - 1-2 1.1.2 伺服电机选型流程图 - - - 1-6

1.2 伺服单元的选型 - - - 1-11

1.2.1 型号说明 - - - 1-11 1.2.2 伺服单元与适用的伺服电机 - - - 1-12

1.3 外围装置的选型 - - - 1-14

第 2 章伺服电机的额定值与特性

2.1 额定值与规格 - - - 2-2

2.1.1 SGMAH 型伺服电机 - - - 2-2 2.1.2 SGMPH 型伺服电机 - - - 2-13 2.1.3 SGMGH 型伺服电机 (1500 r/min) - - - 2-24 2.1.4 SGMGH 型伺服电机 (1000 r/min) - - - 2-31 2.1.5 SGMSH 型伺服电机 - - - 2-38 2.1.6 SGMDH 型伺服电机 - - - 2-42

2.2 机械特性 - - - 2-44

2.2.1 容许径向负载与容许轴向负载 - - - 2-44 2.2.2 工作精度 - - - 2-45 2.2.3 伺服电机的旋转方向 - - - 2-45 2.2.4 耐冲击性 - - - 2-46 2.2.5 耐震性 - - - 2-46 2.2.6 震动级别 - - - 2-46

第 3 章伺服电机的额定值与特性

3.1 额定值与规格 - - - 3-2

3.1.1 配套规格 - - - 3-2 3.1.2 额定值与规格 - - - 3-6

(6)

vii

第 4 章伺服驱动器的外形图

4.1 伺服电机的外形图 - - - 4-2

4.1.1 SGMAH 型伺服电机- - - 4-3 4.1.2 SGMPH 型伺服电机- - - 4-16 4.1.3 SGMGH 型伺服电机 (1500 r/min)- - - 4-26 4.1.4 SGMGH 型伺服电机 (1000 r/min)- - - 4-41 4.1.5 SGMSH 型伺服电机 - - - 4-55 4.1.6 SGMDH 型伺服电机 - - - 4-62

4.2 伺服单元的外形图 - - - 4-66

4.2.1 基座型伺服单元- - - 4-67 4.2.2 搁架型伺服单元- - - 4-75 4.2.3 管道通风型伺服单元- - - 4-81

第 5 章外围装置的规格与外形图

5.1 电线尺寸与外围装置 - - - 5-2

5.1.1 电线尺寸- - - 5-2 5.1.2 外围装置的型号与容量- - - 5-5

5.2 专用选购件 - - - 5-7

5.2.1 数字操作器- - - 5-7 5.2.2 电缆- - - 5-9 5.2.3 连接器- - - 5-16 5.2.4 外置再生电阻器- - - 5-32 5.2.5 再生电阻单元- - - 5-35 5.2.6 电源高谐波抑制用 DC 电抗器 - - - 5-36 5.2.7 制动器电源- - - 5-37 5.2.8 绝对值编码器用电池- - - 5-38 5.2.9 连接器接线板转换装置- - - 5-39 5.2.10 编码器信号转换装置 - - - 5-41 5.2.11 PC 专用连接电缆 - - - 5-42 5.2.12 PC 监视用软件 - - - 5-46

5.3 外围装置 - - - 5-47

5.3.1 配线用断路器- - - 5-47 5.3.2 噪音滤波器- - - 5-47 5.3.3 电磁接触器- - - 5-48 5.3.4 浪涌抑制器- - - 5-51 5.3.5 速度设定用旋钮- - - 5-51

索引

(7)

(8)

1-1

第 1 章 1 伺服驱动器及外围装置的选型

本章说明伺服电机与伺服单元及外围装置的选型。

1.1 伺服电机的选型 - - - 1-2

1.1.1 型号说明 - - - 1-2 1.1.2 伺服电机选型流程图 - - - 1-6

1.2 伺服单元的选型 - - - 1-11

1.2.1 型号说明 - - - 1-11 1.2.2 伺服单元与适用的伺服电机 - - - 1-12

1.3 外围装置的选型 - - - 1-14

(9)

1.1.1 型号说明

1.1 伺服电机的选型

本节将对伺服电机的型号及选型流程图进行说明。

型号的判别方法因标准型 ( 不带减速机 ) 伺服电机与带有减速机的伺服电机而异。

以下对应 “型号的判别方法 -1”或 “型号的判别方法 -2”的第 1) ～ 8) 号，对伺服电机的选型流程图进行说明。

1.1.1 型号说明

如果决定 SGMH 以后的字母数字，则可选定伺服电机。

型号的判别方法 -1( 标准伺服电机 )

SGMPH 01 A A A 2 S

Σ−Π

表 1.1 伺服电机容量 (kW) 记

号

SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH SGMDH 记号

SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH SGMDH 3000

r/min

3000 r/min

1500 r/min

1000 r/min

3000 r/min

2000 r/min

3000 r/min

1500 r/min

1000 r/min

3000 r/min

2000 r/min

A3 0.03 15 1.5 1.5

A5 0.05 20 1.8 2.0 2.0

01 0.1 0.1 22 2.2

02 0.2 0.2 30 2.9 3.0 3.0

(10)

1-3

1

表 1.2 序列编码器 (~：标准型 {：选购件 )

符号规格 SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH SGMDH

1 16 比特绝对值 ~ ~

2 17 比特绝对值 ~ ~ ~

A 13 比特增量型 ~ ~

B 16 比特增量型 { {

C 17 比特增量型 ~ ~ ~

表 1.3 轴端规格 (~：标准型 {：选购件 )

符号规格 SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH SGMDH

2 平直，不带键 ~ ~ ~ ~ ~

3 锥形 1/10，带平行键 { {

4 平直，带键 { {

5 锥形 1/10, 带半月键 {

6 平直，带键与柱塞 { { { { {

8 平直，带柱塞 { {

(11)

1.1.1 型号说明

型号的判别方法 -2( 带减速机的伺服电机 )

SGMPH 01 A A A G 1 2 B

Σ−Π

表 1.4 伺服电机容量 (kW) 记

号

SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH 记号

SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH 3000

r/min 3000 r/min

1500 r/min

1000 r/min

3000 r/min

1500 r/min

1000 r/min

3000 r/min

A3 0.03 15 1.5 1.5

A5 0.05 20 1.8 2.0 2.0

01 0.1 0.1 22

02 0.2 0.2 30 2.9 3.0 3.0

03 0.3 32

04 0.4 0.4 40 4.0 4.0

05 0.45 44 4.4

06 0.6 50 5.0

08 0.75 0.75 55 5.5 5.5

09 0.85 0.9 75 7.5

10 1.0 1A 11

12 1.2 1E 15

13 1.3

−

(12)

1-5

1

* 部分相应产品短缺

表 1.6 减速机的种类 (~：标准型 )

符号规格 SGMAH SGMPH SGMGH SGMSH

G 精密级 HDS 行星减速机 ~ ~

J 通用减速机 ~ ~

S 带脚座 ~

T 法兰式 ~

L 精密级 IMT 行星减速机 ~ ~

表 1.7 减速比 ( 因减速机的种类而异 )

A 1/6 S，T^∗

B 1/11 或 1/11.13 G^∗ G，J^∗ S，T

C 1/21 G，J G，J S，T

1 1/5 G，J G，J L L

2 1/9 G^∗ L L

3 1/10 或 1/10.3 J J

5 1/20 L^∗ L

7 1/29 或 1/33 G，J G，J L，S，T^∗ L^∗

8 1/45 L^∗ L^∗

表 1.8 轴端规格 ( 因减速机的种类而异 )

0 不带轴 G G

2 平直，不带键 G，J G，J

4 平直，带键 G G L L

6 平直，带键与柱塞 G，J G，J S，T

8 平直，带柱塞 G G

(13)

1.1.2 伺服电机选型流程图

SGMAH,SGMPH,SGMGH,SGMSH,SGMDH 型伺服电机的选型请按下述流程图进行。

^{型号名的选型流程图}

∗

SGMH-

100 V/200 V ? SGMH-A

SGMH-B

SGMH-

SGMH-A SGMGH-B SGMGH-C SGMGH(1500r/min),

SGMAH,SGMPH,SGMSH, SGMDH

SGMGH(1000r/min), SGMGH(1500r/min),

(14)

1-7

1

* “伺服电机容量选定软件”可免费提供。

请垂询本公司的营业部门或其代理店。

B A

SGMH-2 SGMH-3 SGMH-4 SGMH-5 SGMH-6 SGMH-8

SGMH-1 SGMH-S SGMH-B SGMH-C SGMH-D SGMH-E

(15)

B

SGMAH SGMPH

SGMGH SGMSH

SGMH-G SGMH-J SGMH-S SGMH-T SGMH-L

SGMH-A SGMH-B SGMH-C SGMH-1 SGMH-2 SGMH-3 SGMH-5 SGMH-7 SGMH-8

SGMH-0 SGMH-2 SGMH-4 SGMH-6 SGMH-8 1/6

1/21 1/5 1/9

1/20

1/45 1/11, 1/11.13

1/29, 1/33 1/10, 1/10.3

(16)

1-9

1 根据机器规格的容量选定

请选择要使用的驱动方式，并记入机器规格。记入完毕后，请使用“伺服电机容量选定软件”选定电机容量。

表 1.9 机器规格表

滚珠丝杠水平轴机器构成

负载重量^∗¹ W kg

推力 F N

摩擦系数

µ

综合效率

η

减速比^∗2 R (= N·m/N)

齿轮 + 联轴器^∗3 Jg kg·cm²

滚珠丝杠节距 P mm

滚珠丝杠直径 D mm

滚珠丝杠长度 L mm

滚珠丝杠垂直轴

负载重量 W1 kg

配重 W2 kg

摩擦系数

µ

综合效率

η

减速比 R (= N·m/N)

齿轮 + 联轴器 Jg kg·cm²

滚珠丝杠节距 P mm

滚珠丝杠直径 D mm

滚珠丝杠长度 L mm

定时皮带

负载重量 W kg

推力 F N

摩擦系数

µ

综合效率

η

滑轮的惯性动量 Jp kg·cm²

滑轮直径 D mm

齿条 & 小齿轮

负载重量 W kg

推力 F N

摩擦系数

µ

综合效率

η

小齿轮直径 D mm

小齿轮厚度 t mm

(17)

* 1. 用选型软件计算工作台 W( 负载重量 ) 的 J( 惯性动量 )。电机的 J( 惯性动量 ) 也由选型软件自动计算。

* 2. 减速比 R = Nm/N = 电机转速 / 负载侧转速辊式进给装置

负载惯性动量 J_W kg·cm²

张力 F N

压力 P N

辊直径 D mm

摩擦系数

µ

综合效率

η

旋转体

负载惯性动量 J kg·cm²

负载扭矩 T kg·cm

综合效率

η

其他

负载惯性动量 J kg·cm²

负载扭矩 T kg·cm

电机转速 N·m r/min

周期 t c s

定位时间 t s s

加减速时间 t a s

工作循环

周期 tc s

定位距离 Ls mm

可动部分速度 V m/min

定位时间 t s s

加减速时间 t a s

其中，请记入 Vl 或 ts。两者都记入时，请指定优先的一方。

使用环境使用温度其他

表 1.9 机器规格表 ( 续 )

JJw

T JJ

V

tc

(18)

1-11

1 1.2 伺服单元的选型

本节总结了伺服单元的型号说明与适用的伺服电机。

1.2.1 型号说明

若根据要使用的伺服系统决定 SGDM- 以后的 4 位字母数字 ( 容量及电源电压 )，则可以选定伺服单元。请参照下页的表 1.11 。

型号的判别方法

表 1.10 伺服电机容量最大适用伺服电机

容量记号

容量 (kW) 最大适用伺服电机

容量记号

容量 (kW)

A3 0.03 15 1.5

A5 0.05 20 2.0

01 0.10 30 3.0

02 0.20 50 5.0

04 0.40 60 6.0

05 0.50 75 7.5

08 0.75 1A 11

10 1.0 1E 15

SGDM 10 A D

Σ−Π

(19)

1.2.2 伺服单元与适用的伺服电机

伺服单元的选型取决于适用的伺服电机。请使用下表选定伺服单元。

表 1.11 伺服单元与适用的伺服电机

主电路电源容量 (kW) 伺服单元型号适用伺服电机型号

单相 200 V

0.03 SGDM-A3AD SGDM-A3ADA

SGMAH-A3A 0.05 SGDM-A5AD

SGDM-A5ADA

SGMAH-A5A 0.10 SGDM-01AD

SGDM-01ADA

SGMAH-01A SGMPH-01A 0.20 SGDM-02AD

SGDM-02ADA

SGMAH-02A SGMPH-02A 0.40 SGDM-04AD

SGDM-04ADA

SGMAH-04A SGMPH-04A 三相

200 V

0.50 SGDM-05AD SGDM-05ADA

SGMGH-05AA SGMGH-03AB 0.75 SGDM-08AD

SGDM-08ADA

SGMAH-08A SGMPH-08A SGMGH-06AB 1.0 SGDM-10AD

SGDM-10ADA

SGMGH-09AA SGMGH-09AB SGMSH-10A 1.5 SGDM-15AD

SGDM-15ADA

SGMPH-15A SGMGH-13AA SGMGH-12AB SGMSH-15A 2.0 SGDM-20AD

SGDM-20ADA

SGMGH-20AA SGMGH-20AB SGMSH-20A 3.0 SGDM-30AD

SGDM-30ADA

SGMDH-22A SGMGH-30AA SGMGH-30AB SGMSH-30A 5.0 SGDM-50ADA SGMDH-32A SGMDH-40A SGMSH-40A

(20)

1-13

1

单相 100 V

0.03 SGDM-A3BD SGDM-A3BDA

SGMAH-A3B 0.05 SGDM-A5BD

SGDM-A5BDA

SGMAH-A5B 0.10 SGDM-01BD

SGDM-01BDA

SGMAH-01B SGMPH-01B 0.20 SGDM-02BD

SGDM-02BDA

SGMAH-02B SGMPH-02B 表 1.11 伺服单元与适用的伺服电机 ( 续 )

主电路电源容量 (kW) 伺服单元型号适用伺服电机型号

(21)

1.3 外围装置的选型

请根据从本页开始的流程图选定外围装置。

流程图中未包含的项目请参照 “5 章外围装置的规格与外形图” 。

^{外围装置选型流程图}

D SGMAH

SGMPH

G

100 VAC 200 VAC

90 VDC E SGMGH

SGMSH SGMDH

90 VDC / 24VDC ?

24 VDC

(22)

1-15

1

JZSP-BA01 ER6VC3 A

I H

B

3 m → JZSP-CMP02-03 5 m → JZSP-CMP02-05 10 m → JZSP-CMP02-10 15 m → JZSP-CMP02-15 20 m → JZSP-CMP02-20

3 m → JZSP-CMP03-03 5 m → JZSP-CMP03-05 10 m → JZSP-CMP03-10 15 m → JZSP-CMP03-15 20 m → JZSP-CMP03-20 3 m → JZSP-CMP01-03

5 m → JZSP-CMP01-05 10 m → JZSP-CMP01-10 15 m → JZSP-CMP01-15 20 m → JZSP-CMP01-20

JZSP-BA01-1

(23)

H

I

30 m → JZSP-CMP19-30 40 m → JZSP-CMP19-40 50 m → JZSP-CMP19-50

(24)

1-17

1

LPSE-2H01 SGMPH-15

LPDE-1H01

F D

3 m → JZSP-CMM20-03 5 m → JZSP-CMM20-05 10 m → JZSP-CMM20-10 15 m → JZSP-CMM20-15 20 m → JZSP-CMM20-20

(25)

LPSE-2H01 LPDE-1H01

E

(26)

1-19

1

JZSP-BA01

ER6VC3 F

B

JZSP-BA01-1

3 m → JZSP-CMP00-03 5 m → JZSP-CMP00-05 10 m → JZSP-CMP00-10 15 m → JZSP-CMP00-15 20 m → JZSP-CMP00-20

(27)

SUP-P5H-EPR

JZSP-CKI9

JZSP-CKI01-1 JZSP-CKI01-2 JZSP-CKI01-3 JUSP-TA50P

B

SUP-P8H-EPR SUP-P10H-EPR LF-3200 LF-3200 LF-3200 LF-3200 LF-3300 J

(28)

1-21

1

HI- J

CR50500BL

HI-J C

11 kW 7.5 kW

6 kW

LF-3500

C J

LF-3600 FS5559-150-35

15 kW

LF-3400

200 V 200 V 200 V 200 V 200 V

5 kW

FS5559-150-35

(29)

( 注 ) 1. 电源电缆与柔性导管由客户准备。

2. 编码器电缆由客户购买线材与伺服单元一侧编码器使用的连接器套件自行制作。

3. 选定制动器电源装置与绝对值编码器用电池之后，进入流程图的。

G

MS3106A20-29S(D190)

B

(30)

2-1

2

第 2 章

伺服电机的额定值与特性

本章根据机型对伺服电机的额定值与规格及机械特性进行说明。

2.1 额定值与规格 - - - 2-2

2.1.1 SGMAH 型伺服电机 - - - 2-2 2.1.2 SGMPH 型伺服电机 - - - 2-13 2.1.3 SGMGH 型伺服电机 (1500 r/min) - - - 2-24 2.1.4 SGMGH 型伺服电机 (1000 r/min) - - - 2-31 2.1.5 SGMSH 型伺服电机 - - - 2-38 2.1.6 SGMDH 型伺服电机 - - - 2-42

2.2 机械特性 - - - 2-44

2.2.1 容许径向负载与容许轴向负载 - - - 2-44 2.2.2 工作精度 - - - 2-45 2.2.3 伺服电机的旋转方向 - - - 2-45 2.2.4 耐冲击性 - - - 2-46 2.2.5 耐震性 - - - 2-46 2.2.6 震动级别 - - - 2-46

(31)

2.1.1 SGMAH 型伺服电机

2.1 额定值与规格

本部分按型号分类记载了额定值与规格。

2.1.1 SGMAH 型伺服电机

标准伺服电机 ( 不带减速机 ) 的额定值与规格

* 1. 这些项目及扭矩转速特性为与 SGDM 型伺服单元配套运行时，电枢线圈温度 100

°

C 时的 Typ. 值。其他是 20

°

C 时的值。

* 2. 额定扭矩表示安装散热片 250

×

250

×

6 (mm) 时环境温度 40

°

C 下的连续容许扭矩值。

·额定时间：连续 ·耐热级别：B

·震动级别：V15 ·绝缘耐压：AC 1500V 1 分钟

·绝缘电阻：DC500V，10M

Ω

以上 ·保护方式：全封闭与自冷 IP55 ( 轴贯通部除外 )

·环境温度：0 ～ 40 ℃

·励磁方式：永磁式 ·环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )

·安装方式：法兰式 ·连接方式：连接

表 2.1 SGMAH 型伺服电机的额定值与规格

电压 200 V 100 V

伺服电机型号 SGMAH- A3A A5A 01A 02A 04A 08A A3B A5B 01B 02B

额定输出^∗1 kW 0.03 0.05 0.1 0.2 0.4 0.75 0.03 0.05 0.1 0.2

额定扭矩^{∗1, ∗2} N·m 0.0955 0.159 0.318 0.637 1.27 2.39 0.0955 0.159 0.318 0.637

瞬时最大扭矩^∗1 N·m 0.286 0.477 0.955 1.91 3.82 7.16 0.286 0.477 0.955 1.91 额定电流^∗1 A (rms) 0.44 0.64 0.91 2.1 2.8 4.4 0.66 0.95 2.4 3.0 瞬时最大电流 ^∗1 A (rms) 1.3 2.0 2.8 6.5 8.5 13.4 2.0 2.9 7.2 9.0

额定转速 ^∗1 r/min 3000

最高转速 ^∗1 r/min 5000

扭矩常数 N·m/A (rms) 0.238 0.268 0.378 0.327 0.498 0.590 0.157 0.182 0.146 0.234 旋转惯性动量 J

×

10^-4 Kg·m² 0.0166 0.0220 0.0364 0.106 0.173 0.672 0.0166 0.0220 0.0364 0.106 额定功率^∗1 kW/s 5.49 11.5 27.8 38.2 93.7 84.8 5.49 11.5 27.8 38.2 额定角加速度^∗1 rad/s² 57500 72300 87400 60100 73600 35500 57500 72300 87400 60100 机械性时间常数 ms 1.4 0.88 0.53 0.39 0.25 0.26 1.4 0.85 0.61 0.41

电气性时间常数 ms 1.0 1.1 1.2 4.6 5.4 8.7 1.0 1.1 1.1 4.4

(32)

2-3

2

( 注 ) 1. 电机带有保持制动器时，请在前页表格的旋转惯性动量值中加上下面的数值。

与此相应，其他特性值也有相应变更。

2. 带有油封时，由于摩擦扭矩增大，因此请使用下述相应减小的额定值。此时，

各特性值也有相应变更。

保持制动器

¹

的电气性规格

伺服电机型号 SGMAH-

A3A A3B

A5A A5B

01A 01B

02A 02B

04A 08A

带保持制动器

×

10^-4 Kg·m² 0.0085 0.058 0.14

伺服电机型号 SGMAH-

A3A A3B

A5A A5B

01A 01B

02A 02B

04A 08A

额定值减小比率 (%) 70 80 90 95

1 保持制动器

在安装垂直轴时，当电机电源被切断或停电时，为防止机械 ( 负载 ) 掉落，自动对电机轴进行制动的制动器。由于该制动器为保持制动器，因此不能用于其它制动。

表 2.2 额定电压 90VDC 的保持制动器 ( 标准型 ) 伺服电机

型号

伺服电机容量 (W)

保持制动器规格

容量 (W) 保持扭矩

(N·m)

线圈电阻

Ω

(20

°

C 时)

额定电流 A (20

°

C 时)

SGMAH-A3 30 6 0.196 1350 0.067

SGMAH-A5 50 6 0.196 1350 0.067

SGMAH-01 100 6 0.343 1350 0.067

SGMAH-02 200 6.5 1.47 1246 0.072

SGMAH-04 400 6.5 1.47 1246 0.072

SGMAH-08 750 6 2.45 1350 0.067

表 2.3 额定电压 24VDC 的保持制动器 ( 非标准型 ) 伺服电机

型号

(N·m)

线圈电阻

Ω

(20

°

C 时)

额定电流 A (20

°

C 时)

SGMAH-A3 30 6 0.196 96 0.25

SGMAH-A5 50 6 0.196 96 0.25

SGMAH-01 100 6 0.343 96 0.25

SGMAH-02 200 6.5 1.47 89 0.27

SGMAH-04 400 6.5 1.47 89 0.27

SGMAH-08 750 6 2.45 96 0.25

(33)

扭矩转速特性

下面示出了 SGMAH 型伺服电机的扭矩转速特性。

·电压 200V

B

0.2 0.3 0.4 0 0.1

0.5 0.75 1 0.25

0

0.3 0.45 0.6 0 0.15

1 1.5 2

0.5 0

SGMAH-A3A

SGMAH-01A

SGMAH-04A

SGMAH-A5A

SGMAH-02A

SGMAH-08A

A

A A

A B A

A 5000

0 1000 2000 4000 3000 (r/min)

(r/min)

(r/min) (r/min)

5000

0 1000 2000 4000 3000

5000

1000 2000 4000 3000

5000

0 1000 2000 4000 3000

5000

0 1000 2000 4000 3000

5000

1000 2000 4000 3000

B B B

B B

(34)

2-5

2

·电压 100V

0.2 0.3 0.4 0.1

0

0.5 0.75 1 0.25

0

0.3 0.45 0.6 0.15

0

1 1.5 2

0.5 0

SGMAH-A3B

SGMAH-01B

SGMAH-A5B

SGMAH-02B

A

A 5000

0 1000 2000 4000 3000

5000

0 1000 2000 4000 3000

5000

0 1000 2000 4000 3000

5000

0 1000 2000 4000 3000 (r/min)

(r/min) (r/min)

(r/min)

B B

(35)

SGMAH 型伺服电机 ( 带通用减速机 ) 的额定值与规格

·震动级别：V15 ·绝缘耐压：AC1500V 1 分钟

Ω

以上 ·保护方式：全封闭与自冷

·环境温度：0 ～ 40 ℃ ·环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )

·励磁方式：永磁式 ·连接方式：连接

·安装方式：法兰式 ·齿隙：15 ～ 20 分以下

·减速机构：行星减速机构

表 2.4 SGMAH 型伺服电机 ( 带通用减速机 ) 的额定值与规格

伺服电机型号伺服电机减速机

输出 (W) 额定转速 (r/min)

额定扭矩 (N·m)

减速比空转额定扭矩

/ 效率 (N·m)/(%)

瞬时最大扭矩 (N·m)

额定转速 (r/min)

最高转速 (r/min)^∗

SGMAH-A3AJ1 30 3000 0.095 1/5 15 0.238/50 1.16 600 800

SGMAH-A3AJ3 3/31 0.687/70 2.37 290 387

SGMAH-A3AJC 1/21 20 1.60/80 5.48 143 190

SGMAH-A3AJ7 1/33 2.51/80 8.61 91 121

SGMAH-A5AJ1 50 0.159 1/5 15 0.557/70 1.92 600 800

SGMAH-A5AJ3 3/31 1.15/70 3.95 290 387

SGMAH-A5AJC 1/21 20 2.67/80 9.07 143 190

SGMAH-A5AJ7 1/33 4.20/80 14.3 91 121

SGMAH-01AJ1 100 0.318 1/5 15 1.27/80 4.32 600 800

SGMAH-01AJ3 3/31 2.63/80 8.88 290 387

SGMAH-01AJC 1/21 5.34/80 18.1 143 190

SGMAH-01AJ7 1/33 8.40/80 28.4 91 121

SGMAH-02AJ1 200 0.637 1/5 15 2.55/80 8.60 600 800

SGMAH-02AJ3 3/31 5.27/80 17.8 290 387

SGMAH-02AJC 1/21 10.7/80 36.1 143 190

SGMAH-02AJ7 1/33 16.8/80 56.7 91 121

SGMAH-04AAJ1 400 1.27 1/5 15 5.08/80 17.2 600 800

SGMAH-04AAJ3 3/31 10.5/80 35.5 290 387

SGMAH-04AAJC 1/21 21.3/80 72.2 143 190

SGMAH-04AAJ7 1/33 33.5/80 113.0 91 121

SGMAH-08AAJ1 750 2.39 1/5 15 9.56/80 32.0 600 800

(36)

2-7

2

伺服电机型号减速机伺服电机轴换算

减速机＋电机惯性动量 J

×

10^-4 Kg·m² 容许径向负载

Fr(N)

容许轴向负载 Fs(N)

SGMAH-A3AJ1 145 125 0.044

SGMAH-A3AJ3 0.033

SGMAH-A3AJC 185 0.023

SGMAH-A3AJ7 0.021

SGMAH-A5AJ1 145 125 0.050

SGMAH-A5AJ3 215 145 0.040

SGMAH-A5AJC 230 145 0.036

SGMAH-A5AJ7 245 0.032

SGMAH-01AJ1 175 145 0.099

SGMAH-01AJ3 215 0.054

SGMAH-01AJC 455 235 0.071

SGMAH-01AJ7 480 0.057

SGMAH-02AJ1 275 235 0.299

SGMAH-02AJ3 360 0.196

SGMAH-02AJC 585 290 0.211

SGMAH-02AJ7 635 0.181

SGMAH-04AAJ1 275 235 0.366

SGMAH-04AAJ3 460 290 0.353

SGMAH-04AAJC 655 310 0.403

SGMAH-04AAJ7 755 0.338

SGMAH-08AAJ1 355 290 1.12

SGMAH-08AAJ3 525 310 1.10

SGMAH-08AAJC 1070 490 1.15

SGMAH-08AAJ7 1205 0.972

(37)

( 注 ) 效率因输出扭矩与转速而出现以下倾向。表中的数值是电机额定扭矩与额定转速 (3000 r/min) 时的值。

* 有关空转与扭转刚性，请参照下图。

项目测量方法与定义代表值

额定输入转速

−

3000 (r/min)

容许最大输入转速

−

4000 (r/min)

额定扭矩将电机额定输出扭矩设为减速机输入扭矩，并将其与减速比与效率

相乘得到的值作为额定扭矩。

空转^∗

±

5

%

额定扭矩负载时的扭转角的差

( 输出时任意位置当前 4 点的最大值 )

20 (arc-min) 以下

扭转刚性^∗

±

额定扭矩负载时的单向扭转角较大的值 27 (arc-min) 以下

角度传动误差精度与输出时无负载状态下转动一圈时的绝对精

度的差

15 (arc-min) 以下

(38)

2-9

2 SGMAH 型伺服电机 ( 带精密减速机 ) 的额定值与规格

( 注 ) 1. 按电机轴换算，最高转速为 4000 (r/min) 以下。

2. 减速机输出扭矩用下式表达。

( 减速机输出扭矩 )=( 电机输出扭矩 )

×

( 减速比 )

×

( 效率 )

在瞬时最大扭矩当中，由于表中带有 *2 的项目会受减速机的制约，因此，电机瞬时最大扭矩应如下所述。即，伺服单元扭矩限制用户常数 Pn402，Pn403 的设定值应乘上 250

%

之后再使用。

·绝缘电阻：DC500 V，10M

Ω

·环境温度：0 ～ 40 ℃ ·环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )

·安装方式：法兰式 ·齿隙：3 分以下

表 2.5 SGMAH 型伺服电机 ( 带精密减速机 ) 的额定值与规格

额定扭矩 (N·m)

/ 效率 (N·m)/(%)

最高转速 (r/min)^∗1

SGMAH-A3AG1 30 3000 0.095 1/5 3 0.238/50 1.16 600 800

SGMAH-A3AG2 1/9 0.599/70 2.35 333 444

SGMAH-A3AGC 1/21 1.60/80 5.48 143 190

SGMAH-A3AG7 1/33 2.51/80 8.61 91 121

SGMAH-A5AG1 50 0.159 1/5 3 0.557/70 1.92 600 800

SGMAH-A5AG2 1/9 1.00/70 3.89 333 444

SGMAH-A5AGC 1/21 2.67/80 9.07 143 190

SGMAH-A5AG7 1/33 4.20/80 14.3 91 121

SGMAH-01AG1 100 0.318 1/5 3 1.27/80 4.32 600 800

SGMAH-01AGB 1/11 2.80/80 9.5 273 363

SGMAH-01AGC 1/21 5.34/80 18.1 143 190

SGMAH-01AG7 1/33 8.40/80 27^∗2 91 121

SGMAH-02AG1 200 0.637 1/5 3 2.55/80 8.6 600 800

SGMAH-02AGB 1/11 5.61/80 18.9 273 363

SGMAH-02AGC 1/21 10.7/80 36.1 143 190

SGMAH-02AG7 1/33 16.8/80 48^∗2 91 121

SGMAH-04AAG1 400 1.27 1/5 3 5.08/80 17.2 600 800

SGMAH-04AAGB 1/11 11.2/80 35^∗2 273 363

SGMAH-04AAGC 1/21 21.3/80 72.2 143 190

SGMAH-04AAG7 1/33 33.5/80 93^∗2 91 121

SGMAH-08AAG1 750 2.39 1/5 3 9.56/80 32 600 800

SGMAH-08AAGB 1/11 21.0/80 56^∗2 273 363

SGMAH-08AAGC 1/21 40.2/80 134 143 190

SGMAH-08AAG7 1/33 63.1/80 156^∗2 91 121

(39)

×

Fr(N)

SGMAH-A3AG1 137 127 0.053

SGMAH-A3AG2 176 0.029

SGMAH-A3AGC 176 0.025

SGMAH-A3AG7 176 0.023

SGMAH-A5AG1 137 127 0.058

SGMAH-A5AG2 206 147 0.055

SGMAH-A5AGC 235 0.040

SGMAH-A5AG7 235 0.030

SGMAH-01AG1 167 147 0.123

SGMAH-01AGB 216 0.078

SGMAH-01AGC 392 235 0.080

SGMAH-01AG7 431 0.062

SGMAH-02AG1 245 235 0.396

SGMAH-02AGB 323 0.209

SGMAH-02AGC 549 294 0.195

SGMAH-02AG7 608 0.161

SGMAH-04AAG1 245 235 0.463

SGMAH-04AAGB 441 294 0.404

SGMAH-04AAGC 568 314 0.395

SGMAH-04AAG7 657 0.311

SGMAH-08AAG1 343 294 1.31

SGMAH-08AAGB 451 314 1.23

SGMAH-08AAGC 813 490 1.23

SGMAH-08AAG7 921 1.00

(40)

2-11

2

( 注 )效率因输出扭矩与转速而出现以下倾向。表中的数值是电机额定扭矩与额定转速 (3000r/min) 时的值。

干扰数据

是带有减速机的 AC 伺服电机

Σ

系列干扰数据的参考值。它会因电机容量与减速比而有一些差异。

测量条件

·A 标度：50cm

·背景干扰：28 db

(41)

额定输入转速

−

3000 (r/min)

−

4000 (r/min)

空转^∗

±

5

%

3 (arc-min) 以下

扭转刚性^∗

±

度的差

6 (arc-min) 以下

(42)

2-13

2 2.1.2 SGMPH 型伺服电机

标准伺服电机 ( 不带减速机 ) 的额定值与规格

* 1. 这些项目及扭矩转速特性为与 SGDM 型伺服单元配套运行时，电枢线圈温度 100 ℃时的 Typ. 值。其他是 20

°

C 时的值。

* 2. 额定扭矩表示安装指定散热片时环境温度 40

°

C 下的连续容许扭矩值。

散热片尺寸

250

×

250

×

6 (mm)：0.1 kW ～ 0.4 kW 300

×

300

×

12 (mm)：0.75 kW ～ 1.5 kW

Ω

·环境温度：0 ～ 40 ℃

表 2.6 SGMPH 型标准伺服电机的额定值与规格

电压 200 V 100 V

伺服电机型号 SGMPH- 01A 02A 04A 08A 15A 01B 02B

额定输出^∗1 kW 0.1 0.2 0.4 0.75 1.5 0.1 0.2

额定扭矩 ^{∗1, ∗2} N·m 0.318 0.637 1.27 2.39 4.77 0.318 0.637

瞬时最大扭矩^∗1 N·m 0.955 1.91 3.82 7.16 14.3 0.955 1.91

额定电流 ^∗1 A(rms) 0.89 2.0 2.6 4.1 7.5 2.2 2.7

瞬时最大电流 ^∗1 A(rms) 2.8 6.0 8.0 13.9 23.0 7.1 8.4

额定转速 ^∗1 r/min 3000

最高转速 ^∗1 r/min 5000

扭矩常数 N·m/A(rms) 0.392 0.349 0.535 0.641 0.687 0.160 0.258 旋转惯性动量 J

×

10^-4 Kg·m² 0.0491 0.193 0.331 2.10 4.02 0.0491 0.193

额定功率^∗1 kW/s 20.6 21.0 49.0 27.1 56.7 20.6 21.0

额定角加速度 ^∗1 rad/s² 64800 33000 38500 11400 11900 64800 33000

机械性时间常数 ms 0.53 0.54 0.36 0.66 0.46 0.56 0.64

电气性时间常数 ms 3.7 7.4 8.6 18 22 3.6 6.3

(43)

2.1.2 SGMPH 型伺服电机

( 注 ) 1. 电机带有保持制动器时，请在前页表格的旋转惯性动量值中加上下面的数值。

与此相应，其他特性值也有相应变更。

2. 带有油封时，由于摩擦扭矩增大，因此请使用下述相应减小的额定值。此时，

各特性值也有相应变更。

保持制动器的电气规格

伺服电机型号 SGMPH-

01A 01B

02A 02B

04A 08A 15A

带保持制动器

×

10^-4 Kg·m² 0.029 0.109 0.875

伺服电机型号 SGMPH-

01A 01B

02A 02B

04A 08A 15A

额定值减小比率 (%) 90 95

表 2.7 额定电压 90VDC 的保持制动器 ( 标准型 ) 伺服电机

型号

(N·m)

线圈电阻

Ω

(20

°

C 时)

额定电流 A (20

°

C 时)

SGMPH-01 100 6 0.49 1550 0.058

SGMPH-02 200 5 0.98 1620 0.056

SGMPH-04 400 7.6 1.96 1066 0.085

SGMPH-08 750 7.5 3.63 1083 0.083

SGMPH-15 1500 10 7.15 832 0.108

表 2.8 额定电压 24VDC 的保持制动器 ( 非标准型 ) 伺服电机

型号

(N·m)

线圈电阻

Ω

(20

°

C 时)

额定电流 A (20

°

C 时)

SGMPH-01 100 6 0.49 96 0.25

SGMPH-02 200 5 0.98 115 0.21

SGMPH-04 400 7.6 1.96 76 0.32

SGMPH-08 750 7.5 3.63 77 0.31

SGMPH-15 1500 10 7.15 58 0.42

(44)

2-15

2 扭矩转速特性

下面给出了 SGMPH 型伺服电机的扭矩转速特性。

·电压 200V

0.5 0.75 1 0.25

0

2 3 4

1 0

8 12 16

4 0

1 1.5 2

0.5 0

4 6 8

2 0

SGMPH-01A

SGMPH-04A

SGMPH-15A

SGMPH-02A

SGMPH-08A

A B B

A

A 5000

0 1000 2000 4000 3000

5000

0 1000 2000 4000 3000

5000

0 1000 2000 4000 3000

5000

0 1000 2000 4000 3000

5000

0 1000 2000 4000 3000

B

B B

(45)

·电压 100V

0.5 0.75 1 0.25

0 0 0.5 1 1.5 2

SGMPH-01B SGMPH-02B

A A

5000

0 1000 2000 4000 3000

5000

0 1000 2000 4000 3000

B B

(46)

2-17

2 SGMPH 型伺服电机 ( 带通用减速机 ) 的额定值与规格

* 按电机轴换算，最高转速为 4000(r/min) 以下。

·震动级别：V 15 ·绝缘耐压：AC1500V 1 分钟

Ω

·环境温度：0 ～ 40 ℃ ·环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )

表 2.9 SGMPH 型伺服电机 ( 带通用减速机 ) 的额定值与规格

额定扭矩 (N·m)

/ 效率 (N·m)/(%)

最高转速 (r/min)^∗

SGMPH-01AJ1 100 3000 0.318 1/5 15 1.27/80 4.32 600 800

SGMPH-01AJ3 3/31 2.63/80 8.88 290 387

SGMPH-01AJC 1/21 5.34/80 18.1 143 190

SGMPH-01AJ7 1/33 8.40/80 28.4 91 121

SGMPH-02AJ1 200 0.637 1/5 15 2.55/80 8.6 600 800

SGMPH-02AJ3 3/31 5.27/80 17.8 290 387

SGMPH-02AJC 1/21 10.7/80 36.1 143 190

SGMPH-02AJ7 1/33 16.8/80 56.7 91 121

SGMPH-04AAJ1 400 1.27 1/5 15 5.08/80 17.2 600 800

SGMPH-04AAJ3 3/31 10.5/80 35.5 290 387

SGMPH-04AAJC 1/21 21.3/80 72.2 143 190

SGMPH-04AAJ7 1/33 33.5/80 113 91 121

SGMPH-08AAJ1 750 2.39 1/5 15 9.56/80 32 600 800

SGMPH-08AAJ3 3/31 19.8/80 66.6 290 387

SGMPH-08AAJC 1/21 40.2/80 134 143 190

SGMPH-08AAJ7 1/33 63.1/80 213 91 121

SGMPH-15AAJ1 1500 4.77 1/5 15 19.1/80 64.4 600 800

SGMPH-15AAJB 15/167 42.5/80 144 269 359

SGMPH-15AAJC 1/21 80.1/80 270 143 190

SGMPH-15AAJ7 1/33 126/80 425 91 121

(47)

×

Fr(N)

SGMPH-01AJ1 175 145 0.112

SGMPH-01AJ3 215 0.067

SGMPH-01AJC 455 235 0.084

SGMPH-01AJ7 480 0.070

SGMPH-02AJ1 275 235 0.386

SGMPH-02AJ3 360 0.283

SGMPH-02AJC 585 290 0.298

SGMPH-02AJ7 635 0.268

SGMPH-04AAJ1 275 235 0.524

SGMPH-04AAJ3 460 290 0.511

SGMPH-04AAJC 655 310 0.561

SGMPH-04AAJ7 755 0.496

SGMPH-08AAJ1 355 290 2.55

SGMPH-08AAJ3 525 310 2.53

SGMPH-08AAJC 1070 490 2.58

SGMPH-08AAJ7 1205 2.40

SGMPH-15AAJ1 400 310 4.97

SGMPH-15AAJB 860 490 5.27

SGMPH-15AAJC 1690 880 5.33

SGMPH-15AAJ7 1690 4.82

(48)

2-19

2

额定输入转速

−

3000 (r/min)

−

4000 (r/min)

空转^∗

±

5

%

15 (arc-min) 以下

扭转刚性^∗

±

度的差

15 (arc-min) 以下

(49)

SGMPH 型伺服电机 ( 带精密减速机 ) 的额定值与规格

* 1. 按电机轴换算，最高转速为 4000 (r/min) 以下。

Ω

·环境温度：0 ～ 40 ℃ ·环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )

表 2.10 SGMPH 型伺服电机 ( 带精密减速机 ) 的额定值与规格

额定扭矩 (N·m)

/ 效率 (N·m)/(%)

最高转速 (r/min)^∗1

SGMPH-01AG1 100 3000 0.318 1/5 3 1.27/80 4.32 600 800

SGMPH-01AGB 1/11 2.80/80 9.5 290 363

SGMPH-01AGC 1/21 5.34/80 18.1 143 190

SGMPH-01AG7 1/33 8.40/80 27.0 ^∗2 91 121

SGMPH-02AG1 200 0.637 1/5 3 2.55/80 8.6 600 800

SGMPH-02AGB 1/11 5.61/80 18.9 290 363

SGMPH-02AGC 1/21 10.7/80 36.1 143 190

SGMPH-02AG7 1/33 16.8/80 48.0 ^∗2 91 121

SGMPH-04AAG1 400 1.27 1/5 3 5.08/80 17.2 600 800

SGMPH-04AAGB 1/11 8.38/80 35.0 ^∗2 290 363

SGMPH-04AAGC 1/21 21.3/80 72.2 143 190

SGMPH-04AAG7 1/33 33.5/80 93.0 ^∗2 91 121

SGMPH-08AAG1 750 2.39 1/5 3 9.56/80 32 600 800

SGMPH-08AAGB 1/11 21.0/80 56.0 ^∗2 290 363

SGMPH-08AAGC 1/21 40.2/80 134 143 190

SGMPH-08AAG7 1/33 63.1/80 156 ^∗2 91 121

SGMPH-15AAG1 1500 4.77 1/5 3 19.1/80 64.4 600 800

SGMPH-15AAGB 1/11 42.0/80 142 290 363

SGMPH-15AAGC 1/21 80.1/80 270 143 190

SGMPH-15AAG7 1/33 126/80 353 ^∗2 91 121

(50)

2-21

2 ×

Fr(N)

SGMPH-01AG1 167 147 0.135

SGMPH-01AGB 216 0.091

SGMPH-01AGC 392 235 0.092

SGMPH-01AG7 431 0.075

SGMPH-02AG1 245 235 0.483

SGMPH-02AGB 323 0.296

SGMPH-02AGC 549 294 0.282

SGMPH-02AG7 608 0.248

SGMPH-04AAG1 245 235 0.621

SGMPH-04AAGB 441 294 0.562

SGMPH-04AAGC 568 314 0.553

SGMPH-04AAG7 657 0.469

SGMPH-08AAG1 343 294 2.73

SGMPH-08AAGB 451 314 2.66

SGMPH-08AAGC 813 490 2.66

SGMPH-08AAG7 921 2.43

SGMPH-15AAG1 353 314 5.80

SGMPH-15AAGB 647 490 5.69

SGMPH-15AAGC 1274 882 6.00

SGMPH-15AAG7 5.14

(51)

干扰数据

是带有减速机的 AC 伺服电机

Σ

系列干扰数据的参考值。它会因电机容量与减速比而有一些差异。

测量条件

·A 标度：50cm

·背景干扰：28 db

(52)

2-23

2

额定输入转速

−

3000 (r/min)

−

4000 (r/min)

空转^∗

±

5

%

3 (arc-min) 以下

扭转刚性^∗

±

度的差

6 (arc-min) 以下

(53)

2.1.3 SGMGH 型伺服电机 (1500 r/min)

标准伺服电机 ( 不带减速机 ) 的额定值与规格

* 这些项目及扭矩转速特性为与 SGDM 型伺服单元配套运行时，电枢线圈温度 20

°

C 时的值。

( 注 ) 1. 本特性是作为冷却条件安装下述铁板 ( 散热片 ) 时的值。

400

×

400

×

20 (mm)：05AA ～ 13AA 型伺服电机 550

×

550

×

30 (mm)：20AA ～ 75AA 型伺服电机

2. 电机带有保持制动器时，请在上表的旋转惯性动量值中加上下面的数值。与此相应，其他特性值也有相应变更。

·额定时间：连续 ·耐热级别：F

Ω

·环境温度：0 ～ 40 ℃

表 2.11 SGMGH 型标准伺服电机的额定值与规格

伺服电机型号 SGMGH- 05AA 09AA 13AA 20AA 30AA 44AA 55AA 75AA 1AAA 1EAA

额定输出 ^∗ kW 0.45 0.85 1.3 1.8 2.9 4.4 5.5 7.5 11 15

额定扭矩 ^∗ N·m 2.84 5.39 8.34 11.5 18.6 28.4 35.0 48.0 70.0 95.4 瞬时最大扭矩^∗ N·m 8.92 13.8 23.3 28.7 45.1 71.1 87.6 119 175 224 额定电流^∗ A(rms) 3.8 7.1 10.7 16.7 23.8 32.8 42.1 54.7 58.6 78.0

瞬时最大电流 ^∗ A(rms) 11 17 28 42 56 84 110 130 140 170

额定转速^∗ r/min 1500

最高转速^∗ r/min 3000 2000

扭矩常数 N·m/A(rms) 0.82 0.83 0.84 0.73 0.83 0.91 0.88 0.93 1.25 1.32 旋转惯性动量 J

×

10^-4 Kg·m² 7.24 13.9 20.5 31.7 46.0 67.5 89.0 125 281 315 额定功率^∗ kW/s 11.2 20.9 33.8 41.5 75.3 120 137 184 174 289 额定角加速度 ^∗ rad/s² 3930 3880 4060 3620 4050 4210 3930 3850 2490 3030

机械性时间常数 ms 5.0 3.1 2.8 2.2 1.9 1.3 1.3 1.1 1.2 0.98

电气性时间常数 ms 5.1 5.3 6.3 12.8 12.5 15.7 16.4 18.4 22.6 27.2

伺服电机型号 SGMGH-

05AA 09AA 13AA 20AA 30AA 44AA 55AA 75AA

带保持制动器

×

10^-4 Kg·m² 2.10 8.50

(54)

2-25

2 扭矩转速特性

SGMGH 型伺服电机 (1500 r/min) 的扭矩转速特性如下所示。

3000

0 2000

1000

3000

0 2000

1000

3000

0 2000

1000

3000

0 2000

1000 3000

0 2000

1000

3000

0 2000

1000

4 6 8 10

2 0

20 30

10 0

20 30 40 50 10

0

10 15 20

5 0

20 30 40

10 0

40 60 80

20 0

SGMGH-05AA

SGMGH-13AA

SGMGH-30AA

SGMGH-09AA

SGMGH-20AA

SGMGH-44AA

A B A

A A

(r/min)

(r/min) (r/min)

(r/min)

(r/min) B

B B

(55)

SGMGH 型伺服电机 ( 带通用减速机 ) 的额定值与规格

B 3000

0 2000

1000

3000

0 2000

1000

3000

0 2000

1000

3000

0 2000

1000 40 60 80 100

20 0

100 150 200 50

0

100 150

50 0

100 150 200 250 50

0

SGMGH-55AA

SGMGH-1AAA

SGMGH-75AA

SGMGH-1EAA

A A

(r/min)

(r/min) (r/min)

(r/min)

∑ ∑

B B

Ω

以上 ·保护方式：全封闭与 ( 相当于 ) 自冷 IP44

·环境温度：0 ～ 40 ℃ ·环境湿度：20 ～ 80 %( 不得结露 )

·安装方式 *：带脚座及法兰式

框架编号 4095 ～ 4115：全方向安装框架编号 4130 ～ 4190：轴水平安装

·旋转方向：与电机旋转方向相反

(56)

2-27

2

( 注 ) 效率因输出扭矩与转速而出现以下倾向。表中的数值是额定转速时的值。

表 2.12 SGMGH 型伺服电机 ( 带通用减速机 ) 的额定值与规格伺服电机型号

SGMGH-

伺服电机减速机电机轴换算惯

性动量 J ( 电机 + 减速机 )

Kg·m²

减速机惯性动量 J Kg·m² 输出

(kW)

额定扭矩 (N·m)

减速比额定扭矩

/ 效率 (N·m)/(%)

瞬时最大扭矩 /

效率 (N·m)/(%)

最高转速 (r/min)

-05AAA6 0.45 1500 2.84 1/6 13.6/80 42.8/80 250 500 9.20

×

10^-4 1.96

×

10^-4 -05AAB6 1/11 25.0/80 78.5/80 136 272 8.84

×

10^-4 1.6

×

10^-4 -05AAC6 1/21 44.8/70 140/75 71 142 8.39

×

10^-4 1.15

×

10^-4 -05AA76 1/29 66.0/80 207/80 51 103 8.41

×

10^-4 1.17

×

10^-4 -09AAA6 0.85 5.39 1/6 25.9/80 66.3/80 250 500 15.7

×

10^-4 1.8

×

10^-4 -09AAB6 1/11 47.4/80 122/80 136 272 15.3

×

10^-4 1.4

×

10^-4 -09AAC6 1/21 79.3/70 203/70 71 142 15.9

×

10^-4 2.0

×

10^-4 -09AA76 1/29 125/75 321/80 51 103 16.1

×

10^-4 2.2

×

10^-4 -13AAA6 1.3 8.34 1/6 40.0/80 112/80 250 500 22.3

×

10^-4 1.8

×

10^-4 -13AAB6 1/11 68.7/80 192/75 136 272 23.4

×

10^-4 2.9

×

10^-4 -13AAC6 1/21 140/75 392/80 71 142 22.5

×

10^-4 2.0

×

10^-4 -13AA76 1/29 193/80 541/80 51 103 21.4

×

10^-4 0.9

×

10^-4 -20AAA6 1.8 11.5 1/6 55.1/80 138/80 250 500 38.0

×

10^-4 6.3

×

10^-4 -20AAB6 1/11 101/80 253/80 136 272 36.5

×

10^-4 4.8

×

10^-4 -20AAC6 1/21 193/75 482/80 71 142 37.6

×

10^-4 5.9

×

10^-4 -20AA76 1/29 266/80 666/80 51 103 37.3

×

10^-4 5.6

×

10^-4 -30AAA6 2.9 18.6 1/6 89.4/80 217/80 250 500 52.3

×

10^-4 6.3

×

10^-4 -30AAB6 1/11 164/80 397/80 136 272 50.8

×

10^-4 4.8

×

10^-4 -30AAC6 1/21 313/80 758/80 71 142 51.9

×

10^-4 5.9

×

10^-4 -30AA76 1/29 432/75 1049/80 51 103 91.9

×

10^-4 45.9

×

10^-4 -44AAA6 4.4 28.4 1/6 136/80 341/80 250 500 79.5

×

10^-4 12.0

×

10^-4 -44AAB6 1/11 250/80 625/80 136 272 75.2

×

10^-4 7.7

×

10^-4 -44AAC6 1/21 477/80 1196/80 71 142 115

×

10^-4 47.5

×

10^-4 -44AA76 1/29 660/80 1646/80 51 103 131

×

10^-4 63.5

×

10^-4 -55AAA6 5.5 35.0 1/6 168/80 420/80 250 500 103

×

10^-4 14.0

×

10^-4 -55AAB6 1/11 308/80 771/80 136 272 98.8

×

10^-4 9.8

×

10^-4 -55AAC6 1/21 588/80 1470/80 71 142 168

×

10^-4 79.0

×

10^-4 -55AA76 1/29 811/80 2029/80 51 103 166

×

10^-4 77.0

×

10^-4 -75AAB6 7.5 48.0 1/11 422/80 1039/80 136 272 190

×

10^-4 65.0

×

10^-4 -75AAC6 1/21 807/80 1989/80 71 142 204

×

10^-4 79.0

×

10^-4 -75AA76 1/29 1117/80 2754/80 51 103 216

×

10^-4 91.0

×

10^-4

(57)

构造

有效并准确地传递伺服电机的动力。伺服电机的内接式行星齿轮机构装配有减速机 ( 摆线齿轮 )。

减速机的润滑

·润滑脂润滑机型 ( 框架编号 4095 ～ 4115)

由于产品出厂时已加注润滑脂，因此请直接使用。

·油润滑机型 ( 框架编号 4130 ～ 4190)

由于产品出厂时油已放掉，因此，请务必将油加注到油标上侧的红线处。

推荐的润滑油包括工业用极压齿轮油与 SP 系列与 JIS K 2219 工业用齿轮油的 2 个适当品牌。请参照下表。

符号各部分名称符号各部分名称符号各部分名称

1 低速轴 6 外销 11 内罩

2 轴环 7 框架 12 高速轴

3 横向外罩 8 插轮 13 适配器板

4 内销 9 曲面板 14 电机

5 内辊 10 偏心轴承

厂家名称环境温度

COSMO 石油日本石油 GENERAL 石油

0 ～ 35 ℃ COSMOGEAR SE 100，150

BONNOCK M 100，150

GENERAL SP GEARROLL 100，150

(58)

2-29

2 SGMGH 型伺服电机 ( 带精密减速机 ) 的额定值与规格

Ω

·环境温度：0 ～ 40 ℃ ·环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )

·安装方式：法兰式 ( 可全方向安装 )

·旋转方向：与电机旋转方向相同 ·减速机润滑方式：润滑脂润滑

·齿隙：减速机输出轴：0.05°(3 分 )

·减速机构：行星齿轮机构

表 2.13 SGMGH 型伺服电机 ( 带精密减速机 ) 的额定值与规格伺服电机型号

SGMGH-

伺服电机减速机电机轴换算

惯性动量 J ( 电机 + 减速机 )

kg·m²

减速机惯性动量 J

kg·m² 输出

(kW)

额定扭矩 (N·m)

/ 效率 (N·m)/(%)

瞬时最大扭矩 / 效率 (N·m)/(%)

-05AAL14 0.45 1500 2.84 1/5 11.4/80 35.7/80 300 600 8.50

×

10^-4 1.26

×

10^-4 -05AAL24 1/9 20.4/80 64.2/80 167 334 8.18

×

10^-4 0.94

×

10^-4 -05AAL54 1/20 45.4/80 143/80 75 150 11.9

×

10^-4 4.66

×

10^-4 -05AAL74 1/29 65.9/80 207/80 51 102 10.0

×

10^-4 2.76

×

10^-4 -05AAL84 1/45 102/80 321/80 33 66 9.05

×

10^-4 1.81

×

10^-4 -09AAL14 0.85 5.39 1/5 21.6/80 55.2/80 300 600 15.2

×

10^-4 1.30

×

10^-4 -09AAL24 1/9 38.8/80 74.5/60 167 334 14.8

×

10^-4 0.90

×

10^-4 -09AAL54 1/20 86.2/80 221/80 75 150 18.6

×

10^-4 4.70

×

10^-4 -09AAL74 1/29 125/80 320/80 51 102 16.7

×

10^-4 2.80

×

10^-4 -09AAL84 1/45 194/80 497/80 33 66 18.4

×

10^-4 4.50

×

10^-4 -13AAL14 1.3 8.34 1/5 33.4/80 93.2/80 300 600 27.7

×

10^-4 7.20

×

10^-4 -13AAL24 1/9 60.0/80 168/80 167 334 25.3

×

10^-4 4.80

×

10^-4 -13AAL54 1/20 133/80 373/80 75 150 27.4

×

10^-4 6.90

×

10^-4 -13AAL74 1/29 193/80 541/80 51 102 30.9

×

10^-4 10.4

×

10^-4 -13AAL84 1/45 300/80 839/80 33 66 27.2

×

10^-4 6.70

×

10^-4 -20AAL14 1.8 11.5 1/5 46.0/80 115/80 300 600 41.9

×

10^-4 10.2

×

10^-4 -20AAL24 1/9 82.8/80 207/80 167 334 39.5

×

10^-4 7.80

×

10^-4 -20AAL54 1/20 184/80 459/80 75 150 51.9

×

10^-4 20.2

×

10^-4 -20AAL74 1/29 267/80 666/80 51 102 45.1

×

10^-4 13.4

×

10^-4 -30AAL14 2.9 18.6 1/5 74.4/80 182/80 300 600 66.4

×

10^-4 20.4

×

10^-4 -30AAL24 1/9 134/80 328/80 167 334 58.5

×

10^-4 12.5

×

10^-4 -30AAL54 1/20 298/80 730/80 75 150 66.2

×

10^-4 20.2

×

10^-4 -44AAL14 4.4 28.4 1/5 114/80 284/80 300 600 87.9

×

10^-4 20.4

×

10^-4 -44AAL24 1/9 204/80 512/80 167 334 80.0

×

10^-4 12.5

×

10^-4

(59)

( 注 )效率因输出扭矩与转速而出现以下倾向。表中的数值是额定转速时的值。

构造

在简单的行星齿轮机构中，各个级都安装了通过游动中继齿轮进行等负载分布的 4 个行星齿轮。

是 2 个用于正转与另 2 个用于反转的动力传递构造。

减速机的润滑

由于产品出厂时已加注润滑脂，因此请直接使用。

符号各部分名称符号各部分名称符号各部分名称

1 壳体 6 第一行星轴 11 低速轴

2 托架 7 内齿轮 12 十字头，联轴节

3 电机托架 8 第二恒星齿轮 13 高速轴，轴承

4 第一恒星齿轮 9 第二行星齿轮 14 低速轴，轴承

5 第一行星齿轮 10 第二行星轴 15 电机

(60)

2-31

2 2.1.4 SGMGH 型伺服电机 (1000 r/min)

标准伺服电机 ( 不带减速机 ) 的额定值与规格

* 这些项目及扭矩转速特性为与 SGDM 型伺服单元配套运行时，电枢线圈温度 20

°

C 时的值。

( 注 ) 1. 本特性是作为冷却条件安装下述铁板 ( 散热片 ) 时的值。

400

×

400

×

20 (mm)：03AB ～ 09AB 型伺服电机 550

×

550

×

30 (mm)：12AB ～ 60AB 型伺服电机

2. 电机带有保持制动器时，请在上表的旋转惯性动量值中加上下面的数值。与此相应，其他特性值也有相应变更。

Ω

·环境温度：0 ～ 40 ℃

表 2.14 SGMGH 型标准伺服电机的额定值与规格

伺服电机型号 SGMGH- 03AB 06AB 09AB 12AB 20AB 30AB 40AB 55AB

额定输出^∗ kW 0.3 0.6 0.9 1.2 2.0 3.0 4.0 5.5

额定扭矩^∗ N·m 2.84 5.68 8.62 11.5 19.1 28.4 38.2 52.6

瞬时最大扭矩^∗ N·m 7.17 14.1 19.3 28.0 44.0 63.7 107 136.9

额定电流^∗ A(rms) 3.0 5.7 7.6 11.6 18.5 24.8 30 43.2

瞬时最大电流^∗ A(rms) 7.3 13.9 16.6 28 42 56 84 110

额定转速^∗ r/min 1000

最高转速^∗ r/min 2000

扭矩常数 N·m/A(rms) 1.03 1.06 1.21 1.03 1.07 1.19 1.34 1.26 旋转惯性动量 J

×

10^-4 kg·m² 7.24 13.9 20.5 31.7 46.0 67.5 89.0 125

额定功率^∗ kW/s 11.2 23.2 36.3 41.5 79.4 120 164 221

额定角加速度 ^∗ rad/s² 3930 4080 4210 3620 4150 4210 4290 4200

机械性时间常数 ms 5.1 3.8 2.8 2.4 1.7 1.4 1.3 1.1

电气性时间常数 ms 5.1 4.7 5.7 12.5 13.9 15.5 14.6 16.5

伺服电机型号 SGMGH-

03AB 06AB 09AB 12AB 20AB 30AB 40AB 55AB

带保持制动器

×

10^-4 kg·m² 2.10 8.50

(61)

扭矩转速特性

SGMGH 型伺服电机 (1000 r/min) 的扭矩转速特性如下所示。

2000

0 1500

1000

500

2000

0 1500

1000

500

2000

1500

1000

500

2000

0 1500

1000

500

2000

0 1500

1000

500

2000

1500

1000

500

4 6 8

2 0

10 15 20

5 0

10 15

5 0

20 30

10 0

SGMGH-03AB

SGMGH-09AB

SGMGH-20AB

SGMGH-06AB

SGMGH-12AB

SGMGH-30AB

A B A B

A A

(r/min)

(r/min) (r/min)

B B

(62)

2-33

2 SGMGH 型伺服电机 ( 带通用减速机 ) 的额定值与规格

2000

0 1500

1000

500

2000

0 1500

1000

500

100 150

50

0 0 50 100 150

SGMGH-40AB SGMGH-55AB

A A

(r/min) B (r/min) B

Ω

·环境温度：0 ～ 40 ℃ ·环境湿度：20 ～ 80%( 不得结露 )

·安装方式^* ：带脚座及法兰式

框架编号 4095 ～ 4115：全方向安装框架编号 4130 ～ 4190：轴水平安装

·旋转方向：与电机旋转方向相反

·减速机润滑方式：框架编号 4095 ～ 4115: 润滑脂润滑框架编号 4130 ～ 4190：油润滑

·减速机构：行星齿轮机构 ·齿隙：减速机输出轴：在 0.6 ～ 2°之间油润滑时，采取轴水平安装。倾斜安装时，请向本公司销售部门垂询。

(63)

表 2.15 SGMGH 型伺服电机 ( 带通用减速机 ) 的额定值与规格伺服电机型号

SGMGH-

伺服电机减速机电机轴换算

惯性动量 J ( 电机 + 减速机 )

kg·m²

减速机惯性动量 J

kg·m² 输出

(kW)

额定扭矩 (N·m)

/ 效率 (N·m)/(%)

瞬时最大扭矩 /

效率 (N·m)/(%)

-03ABA6 0.3 1000 2.84 1/6 13.6/80 34.4/80 166 333 9.20

×

10^-4 1.96

×

10^-4 -03ABB6 1/11 25.0/80 63.1/80 90 181 8.84

×

10^-4 1.6

×

10^-4 -03ABC6 1/21 41.8/70 106/70 47 95 8.39

×

10^-4 1.15

×

10^-4 -03AB76 1/29 65.9/80 167/80 34 68 8.41

×

10^-4 1.17

×

10^-4 -06ABA6 0.6 5.68 1/6 27.2/80 67.7/80 166 333 15.7

×

10^-4 1.8

×

10^-4 -06ABB6 1/11 50.0/80 125/80 90 181 15.3

×

10^-4 1.4

×

10^-4 -06ABC6 1/21 83.5/70 208/70 47 95 15.9

×

10^-4 2.0

×

10^-4 -06AB76 1/29 123/75 307/75 34 68 16.1

×

10^-4 2.2

×

10^-4 -09ABA6 0.9 8.62 1/6 41.4/80 92.7/80 166 333 22.3

×

10^-4 1.8

×

10^-4 -09ABB6 1/11 75.9/80 170/80 90 181 21.9

×

10^-4 1.4

×

10^-4 -09ABC6 1/21 136/75 304/75 47 95 22.5

×

10^-4 2.0

×

10^-4 -09AB76 1/29 200/80 448/80 34 68 22.8

×

10^-4 2.3

×

10^-4 -12ABA6 1.2 11.5 1/6 55.0/80 126/75 166 333 38.0

×

10^-4 6.3

×

10^-4 -12ABB6 1/11 101/80 247/80 90 181 36.5

×

10^-4 4.8

×

10^-4 -12ABC6 1/21 180/75 441/75 47 95 37.6

×

10^-4 5.9

×

10^-4 -12AB76 1/29 266/80 651/80 34 68 37.3

×

10^-4 5.6

×

10^-4 -20ABA6 2.0 19.1 1/6 91.7/80 212/80 166 333 52.3

×

10^-4 6.3

×

10^-4 -20ABB6 1/11 169/80 387/80 90 181 50.8

×

10^-4 4.8

×

10^-4 -20ABC6 1/21 321/80 739/80 47 95 51.9

×

10^-4 5.9

×

10^-4 -20AB76 1/29 416/75 958/75 34 68 91.9

×

10^-4 45.9

×

10^-4 -30ABA6 3.0 28.4 1/6 136/80 306/80 166 333 79.5

×

10^-4 12.0

×

10^-4 -30ABB6 1/11 250/80 561/80 90 181 75.2

×

10^-4 7.7

×

10^-4 -30ABC6 1/21 477/80 1068/80 47 95 115

×

10^-4 47.5

×

10^-4 -30AB76 1/29 660/80 1480/80 34 68 131

×

10^-4 63.5

×

10^-4 -40ABA6 4.4 38.2 1/6 183/80 453/70 166 333 103

×

10^-4 14.0

×

10^-4 -40ABB6 1/11 336/80 830/70 90 181 98.8

×

10^-4 9.8

×

10^-4 -40ABC6 1/21 641/80 1588/70 47 95 168

×

10^-4 79.0

×

10^-4 -40AB76 1/29 886/80 2185/70 34 68 166

×

10^-4 77.0

×

10^-4 -50ABB6 6.0 52.6 1/11 462/80 1205/80 90 181 190

×

10^-4 65.0

×

10^-4 -50ABC6 1/21 883/80 2300/80 47 95 204

×

10^-4 79.0

×

10^-4 -50AB76 1/29 1220/80 3176/80 34 68 216

×

10^-4 91.0

×

10^-4

用户手册 伺服的选型与数据表

系列

用户手册

伺服的选型与数据表

伺服电机 伺服单元

型

型

图标的内容

手册的概要



Σ

相关手册





手册的使用方法



Σ-II 系列伺服驱动器进行选型的客户

Σ

Σ



Σ

Σ

Σ

Σ

Σ

Σ

Σ



目录

第 1 章 伺服驱动器及外围装置的选型

1.1 伺服电机的选型 - - - 1-2

1.2 伺服单元的选型 - - - 1-11

1.3 外围装置的选型 - - - 1-14

第 2 章 伺服电机的额定值与特性

2.1 额定值与规格 - - - 2-2

2.2 机械特性 - - - 2-44

第 3 章 伺服电机的额定值与特性

3.1 额定值与规格 - - - 3-2

第 4 章 伺服驱动器的外形图

4.1 伺服电机的外形图 - - - 4-2

4.2 伺服单元的外形图 - - - 4-66

第 5 章 外围装置的规格与外形图

5.1 电线尺寸与外围装置 - - - 5-2

5.2 专用选购件 - - - 5-7

5.3 外围装置 - - - 5-47

索引

第 1 章 1 伺服驱动器及外围装置的选型

1.1 伺服电机的选型 - - - 1-2

1.2 伺服单元的选型 - - - 1-11

1.3 外围装置的选型 - - - 1-14

1.1 伺服电机的选型

1.1.1 型号说明

 型号的判别方法 -1( 标准伺服电机 )

SGMPH 01 A A A 2 S

1

 型号的判别方法 -2( 带减速机的伺服电机 )

SGMPH 01 A A A G 1 2 B

−

1

1.1.2 伺服电机选型流程图

 型号名的选型流程图

1

1

 根据机器规格的容量选定

µ

η

µ

η

µ

η

µ

η

µ

η

η

1

1.2 伺服单元的选型

1.2.1 型号说明

型号的判别方法

SGDM 10 A D  

用户手册伺服的选型与数据表

伺服电机伺服单元

第 1 章伺服驱动器及外围装置的选型

第 2 章伺服电机的额定值与特性

第 3 章伺服电机的额定值与特性

第 4 章伺服驱动器的外形图

第 5 章外围装置的规格与外形图

型号的判别方法 -1( 标准伺服电机 )

型号的判别方法 -2( 带减速机的伺服电机 )

^{型号名的选型流程图}

根据机器规格的容量选定

SGDM 10 A D

^{外围装置选型流程图}

标准伺服电机 ( 不带减速机 ) 的额定值与规格

SGMAH 型伺服电机 ( 带通用减速机 ) 的额定值与规格

SGMAH 型伺服电机 ( 带精密减速机 ) 的额定值与规格