以空間滑鼠移動機械手

詳情請參閱本章[切換模式](Selecting the traversing mode)一節。

若將空間滑鼠向自己的方向拉過來是 X 軸正向，機器人軸臂會依照參考座標系 統的 X 軸正向移動，Y 軸、Z 軸也是一樣的情況。

若將空間滑鼠對 X 軸轉動，則機械手上的工具中心點會對參考座標系統的 X 軸 旋轉，對 Y 軸、Z 軸也是一樣地應用。

詳情請參照[參考座標系統的選擇](Selecting the coordinate system)一節。

只有按住 KCP 背後的安全鍵並使用空間滑鼠才能以手動操作機械手，若在機械 手移動中，放開安全鍵或空間滑鼠，則機械手會立刻停止。

機器人操作界面之轉換 4.6.2 滑鼠方位

為了讓操作員容易依直覺使用空間滑鼠操作機械手，操作者可以把自己的所在位 置告訴控制器。

執行此功能須依序壓下目錄清單的架構Æ 移動Æ滑鼠位置(如下圖)。

滑鼠方位預設值為 0 度(X 軸正向是朝著操作員的)，為確認空間滑鼠和運動方向 的偏移角度，而操作員須站在機器人的正前方。

機器人操作界面之轉換

假若操作員走到機械手的左側，且希望再使機械手朝向他移動，他不再需要重新 去思考如何操作。只要將滑鼠方位設定成 90 度，就會造成機器人的大地座標系 統跟著旋轉 90 度。

如此一來，一樣的空間滑鼠操作方法，會使機器人像前次一樣移動到操作員前方。

按下功能選擇鍵後，就能改變空間滑鼠方位。每壓一次 + 按鍵就順時針旋轉 45 度 ，壓 - 按鍵就逆時針旋轉 45 度。

每壓一次功能選擇鍵 KCP 上狀態視窗內的符號會跟著移動，隨時指出當前的方位。

切換到〃AUT〃或〃EXT〃模式時，滑鼠方位會自動被重設成 0 度。

機器人操作界面之轉換

壓兩次 + 鍵，滑鼠方位就會順時針轉 90 度，即操作員站在機器人的左側時的解 決方法。

機器人操作界面之轉換 4.6.3 空間滑鼠之自由度(滑鼠設定)

使用空間滑鼠同步移動機械手的軸數可以透過限制自由度的功能來限制的。

用自由度之功能。

壓下目錄清單的架構Æ移動Æ滑鼠就能設定此功能。

能設定自由度的視窗如下。

空間滑鼠自由度

共有三種選擇：

僅限主軸移動 僅限旋轉軸移動 沒有限

機器人操作界面之轉換 4.6.3.3 沒有限制

依此設定，機械手各軸皆能被操作，若選擇了直角座標系統，拉或推動空間滑鼠 機械手會沿著所選定的參考座標系統中的 X、Y、Z 軸移動；針對 X、Y、Z 軸旋轉 空間滑鼠時，同樣地，機器人會針對所選參考座標系統中的 X、Y、Z 軸作旋轉。

若選擇了單軸座標系統，我們可以具體操作機械手的 A1～A6 軸：沿空間滑鼠本 身的 X、Y、Z 軸向拉或推動空間滑鼠時，可以操作機械手的 A1、A2、A3 軸。另 一方面來說，針對空間滑鼠本身的 X、Y、Z 軸旋轉空間滑鼠，則可操作機械手的 A4、A5、A6 軸。

我們可以使用前面介紹的自由度設定將自由度由 6 降低為 3，但依舊無法使空間 滑鼠單獨操作單軸。

然而，可以用定義主動軸的方式來達成單獨操作某一軸的需求。

單軸參考座標系統

機器人操作界面之轉換 4.6.4 空間滑鼠之主動軸(滑鼠設定)

對許多應用來說，限制空間滑鼠只能單獨操作機械手某一軸的的功能是很有用 的，此功能稱為“主動軸＂。當啟動此功能時，機械手會依據移動空間滑鼠時，

對空間滑鼠所屬座標軸有最大分量的軸向來決定方向。

依序按下目錄清單的架構Æ移動Æ滑鼠就能設定此功能。

能夠定義主動軸的狀態視窗如下。

主動軸的指令可以由狀態列中的開與關兩對應鍵來切換，此狀態鍵只有在空間 滑鼠模式中出現。

啟動主動軸功能 不啟動主動軸功能

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4.6.4.1 啟動主動軸功能

此時控制機器人移動的是依據空間滑鼠移動時相對所屬座標軸最大分量的軸決 定。

4.6.4.2 不啟動主動軸功能

不論將自由度設定為 3 軸或 6 軸，此種多軸同步操作統稱為堆疊動作。而以手動 模式進行 3 軸或 6 軸同步的操作行為，基本上只准較有經驗的使用者所使用。

此圖中，各軸上不同長度的箭頭，表示 此次空間滑鼠移動時相對所屬座標軸 的分量為 A1 –、A2 + 與 A3 – 。 如圖所示 A2 + 為最大分量。因此定義 第 2 軸為主動軸，只有第 2 軸能被操作 移動。

之後若有其它軸的分量較大時，就 會定義較大分量的軸為主動軸。

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