6. 執行、停止與程式重設
7.2 機器人位置
監視
7.2 機器人位置
7.2.1 相對座標
可以透過選項“機械手位置(Rob.Position)＂來顯示機械手目前位置。
位置的顯示類型有下列幾種：
此狀態視窗顯示機械手目前在相對座標模式中的位置。如果此視窗持續開啟， 則 當機械手於執行動作時，可以時時追蹤機械手的位置和方向。
相對座標顯示模式
在此模式中，工具中心點的顯示是相對於機械手基 準面上大地座標系統及此兩座標系統之間的旋轉補 償後的相對位置，此時“狀態(Status)＂和“轉動 (Turn)＂項目也會被顯示出來。
可透過功能選擇鍵“相對座標＂鍵、“各軸座標＂鍵和＂增量座標＂鍵在任何時 間裡直接於各顯示視窗之間切換。
按下關閉鍵便可以離開及關閉此狀態視窗
監視 7.2.2 節點座標
此狀態視窗顯示機械手目前在節點座標模式中的位置。如果此視窗持續開啟，
則當機械手於執行動作時，可以時時追蹤機械手各軸的旋轉角度值。
各軸(節點)座標顯示
機械手各軸顯示出來的的旋轉偏移量是相對於歸 零校正後各軸原點的相對旋轉角度
可透過功能選擇鍵“相對座標＂鍵、“各軸座標＂鍵和＂增量座標＂鍵在任何時 間裡直接於各顯示視窗之間切換。
按下關閉鍵便可以離開及關閉此狀態視窗
監視 7.2.3 增量座標
此視窗顯示機器人目前在增量座標上的位置。如果視窗持續開啟，當這個機器 人運動時，可以瞭解機器人目前的表現。
增量座標顯示
這裡顯示的是由各軸驅動裝置提供的增量值。
可透過功能選擇鍵“相對座標＂鍵、“各軸座標＂鍵和＂增量座標＂鍵在任何時 間裡直接於各顯示視窗之間切換。
按下關閉鍵便可以離開及關閉此狀態視窗
監視 7.2.4 主/從顯示
此狀態視窗顥示的是主/從裝置的角動量值。
可透過功能選擇鍵“相對座標＂鍵、“各軸座標＂鍵和＂增量座標＂鍵在任何 時間裡直接於各顯示視窗之間切換。
按下關閉鍵便可以離開及關閉此狀態視窗
功能選擇鍵“主/從(Mas./Slave)＂及其相關的狀態視窗只有在相對應的項 目被安裝時才會顯示出來。
如果此狀態視窗持續開啟， 則當機械手於執行動作時，可以時時追蹤機械手 的位置和方向。
監視
7.3 變數
7.3.1 單一變數
點選此選項之後，會開啟一個可顯示及修改變數的視窗。
按 ALT+↓打開此目錄匣
要改變變數值時，可透過功能選擇鍵將游標移至輸入框“Name＂中，並輸入欲 做修改的變數名稱，然後按 Enter 鍵做確認動作。
當按下 Enter 鍵時，該變數目前的值會顯示在“Current Value＂框中。如果沒 有顥示，請檢視訊息視窗內的訊息。
只要游標停留在在“Name＂框中,就可以使用＂↑＂和＂↓＂鍵，捲動被編輯或 顯示過的清單，而不須重新再輸入一次。
按下功能選擇鍵“New Value＂將游標移至輸入框“New Value＂中，並輸入要給 變數的新值，然後再按 Enter 鍵做確認動作。
監視
在控制箱接受輸入之後，新的值將顯示於＂Current Value＂匣中。如果沒有,請 檢視訊息視窗內的訊息。
在基本設定上，指定變數的搜索一般都是在選用程式後開始找的，如果此時找不 到，到全部的資料表單內搜索就找得到。
如果想要在己選用程式之外的其他程式內尋找變數，此時需要用到功能選擇鍵
“Module＂，點選後，同名的輸入框被開啟，輸入所想要找的程式檔案路徑即可。
監視
7.3.2.2 設定(Configure)
7.3.2.3 顯示(Display)
(Configure the system, Expert)]一章中，找到關於透過“ConfigMon.ini＂
設定顯示的資訊。
這個功能在低於專家級的情況下無法使用。
可以在程式設計手冊中[設定(Configuration)]文件的[設定專家系統 (Configure the system, Expert)]一章中，找到關於這個指令的資訊。
這個功能在低於專家級的情況下也無法使用。
可以在程式設計手冊中[設定(Configuration)]文件的[設定專家系統 (Configure the system, Expert)]一章中，找到關於這個指令的資訊。
監視 7.3.3 循環旗標(Cyclic Flags)
點選此選項後，會開啟一個顯示 32 個循環旗標(也叫提醒)信號狀態的狀態視窗。
灰色：此循環旗標沒有作用。
紅色：此循環旗標在作用中。
循環旗標的號碼此時被顯示在“號碼(NO)＂欄裡。
循環旗標的敍述此時被顯示在“名稱(Name)＂欄裡。
儲存在循環旗標內的文字此時被顯示在視窗的下層裡。
使用箭頭鍵點選的循環旗標名稱可以按下“更改＂鍵修改，最多 40 個字元。
此功能選擇鍵“OK＂被用來確認接受修改。
此功能選擇鍵“Cancel＂被用來取消修改。
更多關於循環旗標的使用與設計的資料，可以在程式設計手冊中[專家程式設計 (Expert Programming)]文件的[變數和宣告(Variables and declarations)]章 裡的[系統變數和系統檔案(System variable and system files)]節及[中斷操 作(Interrupt handling)]章裡的[循環旗標的使用(Use of cyclical flags)]
找到。
監視 7.3.4 旗標 (Flags)
點選此選項後，會開啟一個顯示出全部 999 個旗標狀態的狀態視窗。
灰色：此循環旗標沒有作用。
紅色：此循環旗標在作用中。
循環旗標的號碼此時被顯示在“號碼(NO)＂欄裡。
循環旗標的敍述此時被顯示在“名稱(Name)＂欄裡。
可以透過使用功能選擇鍵“更改＂鍵修改顏色標示器所處的旗標狀態。
使用箭頭鍵點選的循環旗標名稱可以按下“更改＂鍵修改，最多 40 個字元。
此功能選擇鍵“OK＂被用來確認接受修改。
此功能選擇鍵“Cancel＂被用來取消修改。
更多關於旗標的使用與設計的資料，可以在程式設計手冊中[專家程式設計 (Expert Programming)]文件的[變數和宣告(Variables and declarations)]
章裡的[系統變數和系統檔案(System variable and system files)]節中找
監視 7.3.5 計數器(Counter)
點選此選項後，會開啟一個顯示出所有預設計數器之值的狀態視窗。
按下功能選擇鍵“Value＂後，可以使用數字鍵給所選計數器一個新值。
此功能選擇鍵“OK＂被用來確認接受修改。
此功能選擇鍵“Cancel＂被用來取消修改。
計數器名稱可以透過功能選擇鍵“Name＂鍵進行修改，最多 40 個字元。
此功能選擇鍵“OK＂被用來確認接受修改。
此功能選擇鍵“Cancel＂被用來取消修改。
若在關閉此狀態視窗前，未先按確認鍵(OK)，則所做修改將不被儲存。
更多關於使用及設計計數器的詳細資訊可以在程式設計手冊(Programming Handbook)中，[專家程式設計(Expert Programming)]文件裡，[變數和宣告 (Variables and declarations)]章的[輸入框(boxes)]一節中找到。
(Variables and declarations)]章的[計時器(Timer)]一節中找到。