SOFTWARE
KR C2...
操作手冊
KUKA System Software (KSS) Release 4.1
Issued: 14 Jul 2003 Version: 03
版權所有
未經出版商允許，此份文件或其節錄不會由其它團體出版或引用而其它未在此份文 件中描述之部份可由使用者自行操作，然而除了補充零件及服務項目，顧客不得在 其設計之功能以外另作須求。
我們已確認這些硬體與軟體和本文內容的一致性，雖然如此仍然必免有漏失之處，
此文之內容若有須修改之處會於未來再版時修正。
1 控制箱啟動 / 關閉 ... 9
1.1 一般概念 ... 9
1.2 KRC1 控制箱之控制元件 ... 10
1.3 KRC2 控制箱之控制元件 ... 11
1.4 KRC3 控制箱之控制元件 ... 12
1.5 啟 動 控 制 箱 ... 13
1.6 關 閉 控 制 箱 ... 14
1.7 開 機 後 控 制 箱 的 反 應 ... 15
1.7.1 冷 開 機 ... 15
1.7.2 暖 開 機 ... 15
1.7.2.1 硬體配備之需求 ... 16
1.7.2.2 系統工作中電源失效時 ... 16
1.7.2.3 冷開機中電源失效時 ... 17
1.7.2.4 重新開機中電源失效時 ... 17
1.7.3 安裝外部電源及輸出 ... 18
1.8 電池蓄電之監視 ... 19
1.8.1 KRC1電池的反應狀況 ... 19
1.8.2 KRC2電池的反應狀況 ... 20
1.9 防毒保護措施 ... 22
2 KUKA KCP控制面板 ... 29
2.1 一般概念 ... 29
2.2 KCP的操作控制元件 ... 30
2.3 KCP背面介紹 ... 37
2.4 使 用 界 面 說 明 ... 38
2.4.1 明 亮 度 與 對 比 設 定 ... 38
2.4.2 功能鍵 ... 38
2.4.3 輸入與輸出之視窗 ... 39
2.4.4 系統狀態 ... 41
2.4.5 訊息 ... 42
2.4.6 狀態列 ... 43
2.4.7 視窗介面之切換 ... 45
2.4.7.1 Alt—Tab ... 45
2.4.7.2 Alt—Escape ... 46
2.4.7.3 CTRL—Escape ... 46
2.4.8 使用按鍵模擬視窗滑鼠 ... 47
3 座標系統 ... 49
3.1 一般概念 ... 49
3.2 單軸座標系統 ... 50
3.3 大地座 ... 51
3.4 工件座標系統 ... 52
3.5 工具座標系統 ... 53
4 機 器 人 操 作 界 面 之 轉 換
...
554.1 一般概念 ... 55
4.2 切 換 模 式 的 選 擇 ... 57
4.3 動力系統的選擇 ... 58
4.4 座標系統的選擇 ... 59
4.5 手動微調運作速度 ... 61
4.6 以空間滑鼠操控械手 ... 62
4.6.1 一般概念 ... 62
4.6.2 滑鼠方位 ... 63
4.6.3 空間滑鼠之自由度 ... 66
4.6.3.1 軸臂之運作狀況 ... 67
4.6.3.2 軸臂之運作狀況 ... 67
4.6.3.3 未限制的功能 ... 68
4.6.4 定義6度空間滑鼠之座標軸 ... 69
4.6.4.1 定義6度空間滑鼠之座標軸運作 ... 70
4.6.4.2 不定義6度空間滑鼠之座標軸運作 ... 70
4.7 以切換鍵操控機械人移動 ... 71
4.7.1 單軸座標系統 ... 71
4.7.2 工具、工件與大地座標系統 ... 72
4.7.3 手動定量移動切換 ... 73
5 瀏覽切換 ... 75
5.1 一般概念 ... 75
5.2 瀏覽切換的圖像界面 ... 76
5.2.1 基本定義 ... 76
5.2.2 圖像標題 ... 78
5.2.3 目錄架構、屬性顯示、選項表 ... 79
5.2.3.1 目錄架構 ... 79
5.2.3.2 屬性顯示 ... 80
5.2.3.3 選項表 ... 82
5.2.4 目錄與檔案表單 ... 84
5.2.4.1 Pop-up選單 ... 85
5.2.4.2 註解 ... 86
5.2.4.3 95視窗內部系統之屬性 ... 87
5.2.5 狀態行 ... 88
5.2.6 錯訊顯示 ... 89
5.2.6.1 錯訊目錄 ... 89
5.2.6.2 編輯 ... 93
5.2.6.3 資料表 ... 93
5.2.6.4 刪除 ... 93
5.3 "檔案"項目 ... 94
5.3.1 開新檔案 ... 95
5.3.1.1 奏摺建立 ... 95
5.3.1.2 模組建立 ... 96
5.3.2 編輯 ... 98
5.3.2.1 開啟子目錄 ... 98
5.3.2.2 檔案下載編輯 ... 98
5.3.2.3 編輯資料目錄 ... 99
5.3.2.4 錯誤表目錄開啟 ... 99
5.3.3 列 印 ... 100
5.3.3.1 目 前 的 選 擇 ... 100
5.3.3.2 原 始 記 錄 檔 ... 101
5.3.4 檔 案 儲 存 ... 102
5.3.4.1 全 部 ... 103
5.3.4.2 應 用 程 式 ... 103
5.3.4.3 機 械 資 料 ... 103
5.3.4.4 安 裝 設 定 ... 104
5.3.4.5 日 誌 資 料 ... 104
5.3.4.6 目 前 的 選 擇 ... 104
5.3.5 資 料 回 存 ... 105
5.3.5.1 全 部 ... 106
5.3.5.2 應 用 程 式 ... 106
5.3.5.3 機 械 資 料 ... 106
5.3.5.4 安 裝 設 定 ... 107
5.3.5.5 目 前 的 選 擇 ... 107
5.3.6 重 新 命 名 ... 109
5.3.7 磁 片 格 式 化 ... 110
5.3.8 屬 性 ... 111
5.3.9 過 濾 瀏 覽 ... 111
5.4 編 輯 選 項 ... 112
5.4.1 全 部 標 記 ... 113
5.4.2 複 製 ... 113
5.4.3 貼 上 ... 113
5.4.4 剪 下 ... 114
5.4.5 刪 除 ... 114
5.4.6 檔 案 複 製 ... 115
5.4.7 選 擇 ... 116
5.4.7.1 無附加參數 ... 116
5.4.7.2 附 加 參 數 ... 117
5.4.8 程 式 退 出 ... 117
5.4.9 程 式 重 設 ... 118
5.5 "監 視 "選 項 ... 119
5.6 附 錄 ... 120
5.6.1 鍵盤輔助瀏覽切換視窗功能 ... 120
5.6.2 各使用等級的預設值 ... 122
6 執 行 、 停 止 與 重 設 程 式 ... 125
6.1 選 擇 和 開 啟 程 式 ... 125
6.1.1 程式視窗之符號說明 ... 126
6.1.2 程 式 狀 態 列 ... 128
6.2 設 定 工 作 速 率 ... 129
6.3 停 止 回 應 ... 130
6.3.1 線 性 剎 車 ... 130
6.3.2 緊急停止之主要路徑 ... 130
6.3.3 最 大 剎 車 ... 130
6.3.4 短路剎車(動態剎車) ... 131
6.3.5 警 告 和 安 全 說 明 ... 131
6.4 手動程式執行（步進模式） ... 132
6.4.1 程式執行模式：連續、步進或半連續 ... 132
6.4.2 程 式 區 塊 執 行 ... 133
6.4.3 執 行 單 一 行 程 式 ... 135
6.4.4 程 式 反 向 執 行 ... 136
6.4.5 停 止 程 式 執 行 ... 137
6.4.6 程 式 重 設 ... 137
6.4.7 繼 續 執 行 程 式 ... 138
6.5 自 動 程 式 執 行 ... 139
6.5.1 區 塊 執 行 ... 139
6.5.2 停 止 程 式 執 行 ... 139
6.5.3 繼 續 執 行 程 式 ... 139
6.6 取 消 選 擇 程 式 ... 141
7 監 視 ... 143
7.1 輸入 / 輸出 ... 143
7.1.1 數 位 輸 入 ... 144
7.1.2 數 位 輸 出 ... 146
7.1.3 類 比 輸 出 ... 148
7.1.4 夾 爪 ... 150
7.1.5 外 控 ... 151
7.1.5.1 輸 入 ... 151
7.1.5.2 輸 出 ... 152
7.2 機 器 人 位 置 ... 156
7.2.1 相 對 座 標 ... 156
7.2.2 關 節 ... 157
7.2.3 增 量 座 標 ... 158
7.2.4 歸零校正/從動裝置 ... 159
7.3 變 數 ... 160
7.3.1 單 一 ... 160
7.3.2 縱 覽 ... 162
7.3.2.1 監 視 ... 162
7.3.2.2 安 裝 設 定 ... 163
7.3.2.3 顯 示 ... 163
7.3.3 循 環 旗 號 ... 164
7.3.4 旗 標 ... 165
7.3.5 計 數 器 ... 166
7.3.6 計 時 器 ... 167
7.4 診 斷 ... 168
7.4.1 示 波 器 ... 169
7.4.2 原 始 記 錄 檔 ... 169
7.4.2.1 顯 示 ... 169
7.4.2.2 安 裝 設 定 值 ... 173
7.4.3 CROSS記錄檔 ... 174
7.4.4 呼 叫 排 列 ... 175
7.4.5 中 斷 ... 177
7.4.6 安 全 回 路 ... 178
7.4.7 網 路 診 斷 ... 178
7.5 視 窗 ... 179
7.6 協 助 ... 180
7.6.1 線 上 協 助 ... 180
7.6.1.1 訊 息 視 窗 ... 180
7.6.1.2 登 錄 薄 ... 181
7.6.1.3 內 線 形 式 ... 182
7.6.1.4 錯 誤 顯 示 ... 183
7.6.2 線上協助 – 內容 / 索引 ... 184
7.6.3 資 訊 ... 189
8 功 能 表 架 構 ... 193
8.1 一 般 概 念 ... 193
8.2 檔 案 ... 195
8.3 程 式 ... 199
8.3.1 瀏 覽 中 的 程 式 ... 199
8.3.2 設 計 中 的 程 式 ... 201
8.3.3 編 輯 中 的 程 式 ... 203
8.4 配 置 ... 205
8.5 監 視 ... 209
8.6 設 定 ... 213
8.7 指 令 ... 218
8.8 技 術 ... 221
8.9 協 助 ... 224
控制箱啟動 / 關閉
1 控制箱啟動 / 關閉
1.1 一般概念
在 KR C ... 控制箱內包含著提供給機械手的動力及控制電子元件。除了主要開 關外，所有控制元件皆經由 KCP (KUKA Control Panel) 的操作傳至每個程式。
在開始啟動控制箱程序前，需先將系統建立好並為生產作準備。
符號、圖塊與特殊字體都用來作本章註解之用。
KRC1 或 KRC2 控制箱需經由受過專業訓練之人員開啟，並在完成工作後需仔 細將其關閉，以避免灰塵進入和防止未經許可之途徑開啟。
在維修保養之後,，須儘速將 KRC1 或 KRC2 控制箱門關閉，否則會影響內部冷 卻氣流，進而造成控制系統過熱或失效。
控制箱啟動 / 關閉
1.2 KRC1 控制箱之控制元件
COM1 插槽也可以拿來連接一個標準序列滑鼠，甚至可以在操作程序中有插拔動 作，且無須重新開機(但無法隨插即用)，正因為如此，COM1 插槽自動由滑鼠驅動 程式驅動。
鍵
盤也可暫時連接在 DIN 或 PS/2 插槽上。
COM1 插槽須與其它的 COM 插槽作重設才有存取之功能。
為了防止灰塵和濕氣進入盡量縮短開門的時間，並隨時保持這扇門保持關閉。
主開關：
它是 Robot 和控制箱系統上之主要開關，
並可以裝配一個掛鎖在主要開關上，來防 止它偶然被開啟或關閉 。
電腦的磁碟機與插槽：
上為軟式磁碟機,下為 CD-ROM COM1 為滑鼠接 點，LPT1 為印表機接點 LED ON 為控制箱開 啟狀態。
控制箱門鎖
門鎖是由一個外蓋保護，亦可以將外蓋當成 門把。
控制箱啟動 / 關閉
1.3 KRC2 控制箱之控制元件
COM1 插槽也可以拿來連接一個標準序列滑鼠，甚至可以在操作程序中有插拔動 作，且無須重新開機(但無法隨插即用)，正因為如此，COM1 插槽自動由滑鼠驅 動程式驅動。
COM1 插槽須與其它的 COM 插槽作重設才有存取之功能。
主開關:
它 是 機 器 人 和 控 制 箱 系 統 上 之 主 要 開 關，並可以裝配一個掛鎖在主開關上，來 防止它偶然被開啟或關閉 。
選擇：
若控制箱額外加此配備，其狀況由 LED 燈顯示。
門鎖：
由一個護蓋子保護此櫃鎖，它也可以充當門 柄。
電腦磁碟機 ：
當控制箱門打開時，內有 CD-ROM 與軟碟機，作為資料存取之用。
光碟機
軟碟機
控制箱啟動 / 關閉 鍵盤也可暫時連接在DIN 或 PS/2 插槽上。
1.4 KRC3 控制箱之控制元件
為了防止灰塵和濕氣進入盡量縮短開門的時間，並隨時保持這扇門保持關閉。
KRC3 兩扇門需保持關閉以防止灰塵進入。
控制盤連接線即接到接點。
KCP 接點 狀態指示：
第一個 LED是否打開系統 第二個LED表示硬碟是否在作動
碟機 軟碟機 IUPS
機器人系統主電源開關 主電源開關 :
重新啟動鈕
此鈕被用來重新啟動電腦，不需連同 系統重新啟動。
控制箱啟動 / 關閉
1.5 啟動控制箱
在開啟控制箱的主開關後，系統就會開始啟動。而電腦會將啟動作業系統和控制 軟體的載入，下圖是由KCP顯示出的下載過程。
螢幕的主選單包含程式建立、選擇與執行選項 。
控制箱啟動 / 關閉
1.6 關閉控制箱
只有在無緊急停止的狀況下，及切換至"自動(Auto)"模式且驅動開啟，機器 人才能靠人為操作和程式啟動。
本章節中可以找到緊急與驅動開啟按鈕之相關說明。
若機械資料和機械手型式不符，則相對應的錯誤訊息在控制器啟動時會產 生，此時機械手無法作動。
在關閉機器人控制箱系統的主電源後，控制器會執行關機程序：關閉自身的軟體 及作業系統，並且自動將目前的資料儲存起來。
控制箱啟動 / 關閉
1.7 開機後控制箱的反應
控制箱接受兩種不同的開機方式：
． 冷開機
． 重新暖開機 1.7.1 冷開機
早期的控制軟體版本都是以冷開機的方式啟動。當系統已開機，且未選擇執行 任何程式的情況下，所有用戶端的輸出訊號都會被設成"FALSE"。
1.7.2 暖開機
暖開機的用意是為了要使因電力失效導致生產停線的時間縮到最短。一旦系統被
啟動，在電力失效前會從被中斷的地方儲存備份起來。滙流排會被重設，輸出訊 號也會在系統重新啟動時被重設。程式的執行也會恢復到被中斷的地方，而不須 退出程式再重新選擇執行。
從操作者的觀點看來，在電力突然失效時會出現下列幾種狀況：
- 制動器系統短路(動態剎車)；
- 訊息欄出現“Undervoltage＂ 訊息；
- 系統變數中的“$STOPMESS＂被設成 1 (True)；
- 系統變數中的“$POWER_FAIL＂被設成 1(True)；
- 備份程序啟動，將所有修改過的檔案做備份儲存；
- 機械開關自動關閉；
下次系統開機時，使用者介面會被重新恢復到初始狀態。舉例來說，若程式在電 力失效之前是在編輯狀態被讀取，下次重新開機時螢幕將不會是中斷時的畫面。
核心系統的狀態，包含程式、區塊、變數、輸出點、狀態訊息和確認訊息，會被 完整的儲存起來。
若調整到"EXT" 模式時，機器人會自動地選擇並執行" CELL"程式。
系統在重新開機前，你必須決定輸出點的重設或儲存是否對恢復程式執行有所 作用。否則在機器人失去這些資料後，它們在程式繼續執行時將沒有作用。
至於在軟體發生問題後重新開機時，程式恢復只能以個案的方式執行。所有 尚未被儲存完成的資料都將在關機後遺失。
控制箱啟動 / 關閉
假如下次開機必須以冷開機啟動時，下面的選項："架構"→" 開/關選項 "→" 內 部設定重置"便是為了這目的而產生的。
1.7.2.1 硬體配備之需求
只有從“E＂版本之後的動力模組才有支援資料備份程序的功能，可以持續 200 秒以上，而舊型的模組在關機 70 秒後自動將整個電源關閉。
如果在暖開機時發生電力失效的狀況，整個系統架構會被恢復，編譯程式會被回 復到程式被中斷點上，輸出點的描述也會被回復，而輸出點描述的回復安置在系 統設計的特殊需求內。
在手動模式中，輸出點的末稍和系統輸出點＂$PERI_RDY＂與＂$STOPMESS＂被連 結在一起。妨礙的是只有在裝置切換時才可以改變程式的狀態。
假如在電力失效時，有錯誤的訊息發生在核心系統，或如果在冷開機中被關 機，系統會自動產生"vxworks.debug"檔，KUKA 會用這個檔案做錯誤分析。
通常在以冷開機重新啟動時較容易發生。
主選單內的冷開機啟動指令無法持續選擇的，換言之，這個指令是每次要使 用冷開機啟動系統前才驅動的。
在這章的程式手冊中能找到暖開機設定的更一步資訊。
在密閉空間中必須使用脈衝閥技術移動所有具潛在危險性的周週設備。它主要 是為了以防止當電源關閉或開起時發生偶發性的意外。
控制箱啟動 / 關閉 1.7.2.2 電力不足與系統啟動
當在正常的運作 時發生電力不足的情況，則 Robot 會立即短路中斷。並會在視 窗上產生相對應的錯誤訊息，然後系統變數＂$STOPMESS＂與＂$POWERFAIL＂就 會被設定為 TURE。
所有核心系統檔案都會儲存在硬碟中，一旦檔案被儲存完畢，系統會待機待到動 力關閉的延遲時間結束。之後會發生下列兩種情況中其中一種狀況。
等到延遲時間過後，動力再次啟動
當機械手系統未被切斷電源，系統變數＂$POWER_FAIL＂再次被設為"FALSE"時，
在重新運作前必須將訊息視窗上的訊息先做確認。
等到延遲時間過後，沒有動力時
當控制箱關機後，在控制的程序中，靠著控制箱中的備份電池將整個核心系統的 狀態備份在硬碟中的"vxwork.freeze"檔中，所有的系統檔案都是用此方式來儲 存。然後控制系統就會被完全關機。
當動力被恢復之後，控制箱自動會選擇並執行上次最後執行的程式，程式可以 上 次被中斷的地方開始恢復執行。有兩種方式可以達到這個目的：
■ 如果 Robot 在被中斷的程式路徑點上，可使用程式向前鍵繼續啟動此程式。
■ 如果 Robot 不在被中斷的程式路徑點上，則必須先回到該點方能繼續執行。
當進行中的使用應該對電力失效產生出 KRL 指令＂SYNC()＂的反應時，KCP 上 並沒有顯示出，反而產生錯誤訊息時。那麼在程式執行中無論是因為關閉電源 的主開關或是主電源造成的電力失效狀況是沒有差別的。
假若備份電池蓄電量不足，在這異常的情況下，檔案內容可能導致毀損。以 此案例而言，必須讓系統嘗試作冷開機啟動。
如果在歸零資料儲存之前發生電池失效的情況，則會導致歸零資料流失。
控制箱啟動 / 關閉 1.7.2.3 冷開機中電力失效時
變數＂$POWER_FAIL＂會被設定成＂TRUE＂值，並且系統開機程序會被放棄執 行。在某些例子中，處理器重設可能是被開關關閉並以冷開機程序使動力回復。
1.7.2.4 重新開機中電源失效時
當控制軟體已被完全重新啟動，後續一連串的反應在 1.7.2.2 節中描述。
1.7.3 安裝外部電源及使用者的輸出點 外部電源供應器
機器人上的電腦能個別由外部電源提供，而一個能獨立運作的 24 V 電源在此是 必須的。若主電源電力不足時，電腦才不會立刻關機。
停用使用者的輸出點
在主電源電力與作用中的外部電源供應器同時失效的情況下，使用者的輸出點不 會被正常的停用。此時變數＂IO_SYS_DOWN_ON_24V＂必須被設成＂TRUE＂值。
當電力回復時，使用者的輸出點也會跟著被回復。
控制箱啟動 / 關閉
1.８ 監控電池蓄電
一般來說，在正常關機或電力失效時，機械手系統資會自動被備份起來。而提供 電腦系統備份資料時所需電力的電池被容納在控制箱內。
1.8.1 KRC1 的反應狀況
如果在資料備份程序中電池電壓不足時(低於 22V)，訊息視窗上會顯示錯誤訊息。
下列狀況下會有錯誤訊息產生：
▓ 電池蓄電量不足
造成因素：系統電源連續多次的開 / 關。
補救方法：Robot 控制箱須連續運作至少 10 小時，讓電池重新蓄電完成。如 果這麼做並沒有幫助，則表示電池已經毀損。
▓ 其中一顆或兩顆電池毀損時補救方法：
馬上同時更換兩顆電池，並且不能關閉控制器(否則可能導致錯誤 的檔案生成或造成系統的毀損)。
假如此錯誤訊息在正常運作狀況下產生，表示電池發生短路。
在正常運作下切斷電池的連結則不會有錯誤訊息產生。
只限使用由 KUKA 提供的電池備品，若使用其他替代的電池備品則不保證系統 能夠正常運作。
控制箱啟動 / 關閉 1.8.2 KRC2 的反應狀況
假如電池在備份程序中發生電壓不足時(低於22V)，視窗畫面上會顯示錯誤訊息。
在備份程序結束時會將電池當時的狀態儲存起來。下次系統啟動時，則會有相對 應的訊息產生。
電壓低於 22 伏特
出現以上訊息顯示仍有足夠的電壓去作資料的備份。
電壓低於 19 伏特
如果出現此訊息時，作業系統或機械人系統的資料有可能會在關閉電腦時完成備 份程序之前被損毀。此時關閉系統是為了防止資料在電池的消耗性拆卸或毀損中 流失。
造成這些訊息有兩種情況：
▓ 電池蓄電未飽和。
造成因數：系統電源短時間內連續多次的開 / 關。
補救方法：機器人控制箱須連續運作至少 10 小時，讓電池重新蓄電完成。如果 這麼做沒有幫助，則表示電池己經毀損。
▓ 若其中一顆或兩顆電池毀損狀況。
補救方法：立即更換兩顆電池，但不能關閉機械手控制器(可能導致檔案錯 誤或損害操作系統)。
假如此錯誤訊息在正常運作狀況下產生，表示電池發生短路。
在正常運作下切斷電池的連接也不會有錯誤訊息產生。
只限使用由 KUKA 提供的電池備品，若使用其他替代的電池備品則不保證系統 能夠正常運作。
控制箱啟動 / 關閉 這個訊息在視窗上顯示出既不用刪除也不須按全確認。此訊息會自動刪除，但並 非直到下次電池電壓正常完整執行備份程序後才刪除。
輸出訊號“$LAST_BUFFERING_NOTOK＂
假若在備份的過程中電池的電壓值在 19 與 22 之間，除了有錯誤訊息產生外，輸 出信號“$LAST_BUFFERING_NOTOK＂也會被設成“TRUE＂。此時有可能使當時連 接在一起的週邊設備產生反應。
控制箱啟動 / 關閉
1.9 防毒保護措施
在隨附的控制軟體包中，包含著電腦防毒保護程式。
機器人系統開關啟動時，相對地防毒軟體 lkarus 程式“Virus Utilities＂
隨之啟動。程式開啟時，會啟動簡短的訊息視窗並搜尋主記憶。
“Ikarus-Guard＂是常駐程式，亦可由程式視窗快捷列中的小圖像點選執行。
在控制器開機程序完成前無法清除病毒。
控制箱啟動 / 關閉 此程式會持續地監控系統主記憶體及其各部裝置。
假如在操作中發現病毒，則會有相對應的病毒警告畫面的產生。
假如發生中毒的情況，請在視窗選單上執行"Virus-Utilities"程式。使用鍵盤 按下"CTRL+ESC"並使用箭頭指示選擇這個防毒程式。
執行後會出現下列的視窗。
為了以手動方式搜尋並移除病毒，必須在 “專家級＂群組中切換到視窗軟體 界面才行以執行。
切換到視窗軟體界面的進一步相關訊息可以在“The KUKA Control Panel KCP＂
章中查出。
控制箱啟動 / 關閉
預設值中，掃毒軟體並不會介入執行中的 KRC 軟體。因此，為了能搜尋或清除病 毒，必須先在"Option"選項中的"setting"作設定變更。
在下面視窗中的點選有標註的選項，然後按"OK"鍵。
控制箱啟動 / 關閉
全選被搜尋到有病毒的目錄。
選擇＂Scan＂選單中的同名選項，並按下Enter鍵即可開始病毒掃描。
移除病毒之選項
控制箱啟動 / 關閉
防毒軟體會對所有裝置及目錄作病毒掃描，所有被發現的病毒會被顯示在對話 框上，並且透過確認訊息可以進行清除的動作。
最後，所有被搜尋過的裝置和被找出來的病毒都會被顯示出來。
若作業系統或機械手控制軟體已被病毒所感染，一旦將病毒刪除後，為求小 心謹慎，可能考慮要重新安裝受到感染的軟體。
控制箱啟動 / 關閉
關於掃毒軟體進一步的相關資訊可以在掃毒軟體隨附的使用說明中獲得。
可以的話，請隨時關注並確認使用最新版本的防毒軟體。
KUKA KCP 控制面板
2 KUKA KCP 控制面板
2.1 一般概念
The KUKA Control Panel 簡稱為 KCP ，它是一組人機介面，主要是為了機器手 臂更容易操作。而整個機器手臂運作系統需透過程式執行或由人員控制，而KCP 有 一組外間開關，是經由人體工學設計，背面兩組的安全鍵可供左/右撇子方便使用。
它的螢幕是VGA彩色液晶顯示，讓操作者在撰寫程式時更顯而易見。如果你常用視 窗軟體的話，將會發現此介面上有你許多熟悉的特性。
以下將為你介紹 KCP 的操作控制元件及圖像界面的使用：
KUKA KCP 控制面板
2.2 KCP 的操作控制元件
EMERGENCY STOP BUTTO(緊急停止按鈕)
緊急停止按鈕是KCP上最重要的安全元素。當機器 人的運作處在危險的情況，按下這紅(色)按鈕可立 即將電源中斷。
再次開始使用機器人前，必須先釋放緊急停止按 鈕。將按鈕以順時針方向轉動直到頂部到可聽見其 脫離聲。釋放後需到訊欄中壓下"Ack". 訊息確認。
Drive On (驅動器開)
按此鍵以開啟機器人的驅動功能。
在正常的操作條件下才能夠打開 ( 如：未壓下緊 急停止按鈕， 安全閘門已關閉..等等) 。 若設定在手動(T1/T2)模式下此鍵就無此功能。
Drives off (驅動器關)
按此鍵可以關閉機器人的驅動功能，馬達內的煞車 在短時間的延遲後會咬合，並使各軸位置固定。若 設定在手動(T1/T2)模式下此鍵就無此功能。
在釋放緊急停止按鈕前，需先將造成這緊急停止的狀況排除。
KUKA KCP 控制面板 操作模式的選擇
使用此鍵可以切換下列幾個切換模式：
如果在程式執行中切換操作模式，則會啟動動態煞車系統。
只有安全迴路連接無誤時，才可執行自動模式。
進一步的資訊可在＂Executing, stopping and resetting programs.＂的章 節中獲得。
機械手只有在 KCP 背面的安全鍵被 壓住時， 才能移動，且移動速度較 慢。
機械手只有在KCP 背面的安全鍵被壓 住時， 才能移動。(移動速度與程式 執行速度相同)
機器人自動地執行被選擇的程式，並 由 KCP 作監控。移動速度與程式執行 的速度相同。
機器人會自動地執行被選擇的程式，
但機器人的主控權為外部主電腦或是 PLC 系統。移動速度與程式執行的速 度相同。
KUKA KCP控制面板
跳脫鍵 (ESC)
ESC 鍵可隨時跳出使用中的指令，若選錯選單可 使用ESC 鍵一一的跳出。
視窗切換鍵
按視窗切換鍵可在程式、狀態與訊息視窗間作切 換。
程式暫停鍵
按此鍵可以讓在自動模式下執行 的程式停止，再 按一次程式向前執行鍵可讓程式繼續執行(不必到 訊息欄中作確認)。
程式向前執行鍵
此按鍵可以執行已開起的程式指令，但只有在開啟 驅動及無緊急停止情況下才可執行。
KUKA KCP控制面板
在 T1 或 T2 模式下,必須將安全鍵與程式向前鍵同時壓住, Robot 才會去執 行程式。
程式向後執行鍵
此按鍵是將使用中的程式反方向執行，
讓機器人的動作往回走。
只限於在 T1 或 T2 模式下操 作使用
輸入鍵
入鍵用來確認或結束一命令。
功能與 PC 鍵盤上的 Enter 鍵相同)
方向鍵
此鍵用於改變編輯位置與選擇符號元件。
(與 PC 鍵盤類似)
KUKA KCP控制面板
空間滑鼠
在手動模式下，此種操作元件可自由的移(轉) 動機器人的位置。
選項按鍵
這些按鍵用來打開螢幕上方方塊選單 。 你可依下列方式來使用 :
- 使用方向按鍵選擇，再按輸入鍵打開。
或 - 使用數字按鍵直接選擇打開。
若要從選項中退出則可按 ESC 鍵。
狀態按鍵
這些狀態鍵 (螢幕的左/右兩側) 作為操作選 項，它可改變機器人 的功能和設定。
KUKA KCP控制面板
Softkey(編輯功能鍵)
這些操控設計用於選擇螢幕上顯示的softkey 功能，它是機動性的。
這些功能會隨著不同視窗而改變 。
Numeric keypad(數字按鍵)
用於數值輸入。而第二層的功能則為操控選 擇，可按"NUM"鍵來切換這兩種功能。
壓下"NUM"後，在狀態列上會出現 之使用狀況。
數字輸入功能啟動 游標控制功能啟動
跳到該行首字位置 刪除游標所在的列 移至檔案上一頁。
取消上一個指令 跳到該行末字位 置。
插 / 寫入鍵
游標向右方刪除字 元
往左退一格並會刪除左 邊的字
操控鍵
移至檔案下一頁。
跳格
KUKA KCP控制面板
"SHIFT"、"ALT"、"CTRL"與"SYS"按一下，效果只有一次輸入。
鍵盤 你可使用 SHIFT 鍵來切換字母之大小與上/下 方之功能。
若 SHIFT 鍵只按一次只會出現一個輸入大寫字 母，如想要有個人電腦之＂Caps Lock＂鍵之相同 功能，須於 KCP 按鍵上需壓“SYM＂+＂SHIFT＂
才可連續輸入大寫字母。
字母小寫輸入 字母大寫輸入
符號或特殊字元 在鍵盤的第二層。可選擇壓" SYM" 鍵之 轉換來改變。 若"SYM" 鍵只按一次只會出現一次上層符號 或特殊字元，如要連續輸入符號或特殊字必須持續壓住"SYM"
鍵作輸入動作。
它可 應用在某些方面，如輔助選項。而選單上的項目可經 由按鍵直接控制。("ALT"位於螢幕按鍵的左下方)
"CTRL" 鍵位在數字鍵盤 " 2 "上。
在使用"CTR L" 前, 必須把這個數字鍵盤轉換為游標控制功 能 (參考 Numeric keypad 之明 )。
SYM 鍵
ALT 鍵
KUKA KCP控制面板
2.3 KCP背面介紹
安全鍵
空間滑鼠
程式向前執
行鍵 原廠標籤
安全鍵 通訊連接孔 安全鍵
預留連接孔
乙太網路接孔 安全鍵
KUKA KCP 控制面板
2.4 使用界面說明
KUKA 控制面板的顯示細分成幾個不同功能的區塊，方便在操作時應付各種不同 需要，這些在生動的使用介面包含了各種功能之按鍵及視窗切換。
2.4.1 明亮度及對比設定
為了讓螢幕顯示更清楚看見，液晶顯示器的明亮對比是可以調整的。
2.4.2 功能鍵
每個基本範例底下都有圖解作說明，根據所使用的功能不同，選單、狀態列及 功能鍵所顯示的功能也會有所不同。
調整明亮度對比時，必須先將機器人的移動功能鍵關閉(如右圖)。
調整亮度與對比的狀態鍵在螢幕的右側，由 + / – 鍵 作 0~15 的調整。
選單列
機器人的操作功能全納入在這選單 列裡。這些被收納的能須透過選單 鍵來開啟，以選取下一層的功能選 項。
狀態鍵列
這些狀態鍵列顯示在螢幕的左/右兩 邊，它為多變功能按鍵，因功能之不 同而顯示出不同的狀態。
KUKA KCP控制面板
2.4.3 輸入與輸出之視窗
功能鍵
功能鍵列具自變性，會依據所處狀 態不同而提供相對應的功能選擇 (在螢幕的下方) 。
程式視窗
程式視窗為所選擇的程式內文，如果未選擇 程式，則會在視窗上會顯示出檔案列表。
在指令內的數字和文字間有一黃色箭頭(區 塊指示器)，表示目前正在執行此行之程式。
另一個標識器是 "編輯游標"，它為紅色垂 直線，如果此游標位在程式的最前端，代表 程式目前在此行進行編輯。
狀態視窗
可以在螢幕視窗上開啟狀態訊息(如：輸出訊 號的指定)或資料的撰寫(如：在工具校準期 間顯示出其狀態位置) 。
可利用 "↑" 和 "↓" 箭頭訊號選之選擇。
KUKA KCP控制面板
訊息視窗
透過〃訊息視窗〃與操作者作聯繫。
更進一部的相關資料能在 2.4.5 節中 找到
倘若訊息內容無法完全顯示在同一行內,則其他剩下之內容將會自動被剪掉。
若想看整個訊息內容，可使用方向鍵。然後移到想要看訊息的那一行 再壓下 Enter 鍵，即可顯示出完整的訊息內容。
“按 ESC 鍵可跳回原狀態＂
程式功能內部編輯
有些程式功能必須要輸入"數值"才能使用。這 些數值可以在程式功能內部編輯框中選擇或 從副選項清單中選擇。在這種方式下，可確保 程式教導的正確性。
可使用 "↑" 和 "↓" 鍵移至不同的輸入編輯區塊。
KUKA KCP控制面板
2.4.4 系統狀態
狀態列（status bar）
狀態列提供從重要的操作狀態中，包含 PLC 或程式收集到的所有資訊。
KUKA KCP 控制面板 2.4.5 訊息
訊息視窗中的註記顯示都有其意義存在的。
通知訊息，包含了資訊提供或操作引導、程式錯誤與操作錯誤。這些只是純粹為 了提供資訊而不會中斷程式的執行。
此訊息將在你選擇程式後出現
狀態訊息會以文字格式表示系統的狀態並且在某個程度上會中斷程式。當導致此 種訊息的因素被排除後，訊息會自動被刪除。
舉例來說，此訊息會產生之情形為緊急按鈕被按下或是安全閘門被開啟等等。
確認訊息常伴隨著跟著狀態訊息(如緊急停止)一起出現，必須按下 ACK All 鍵 程式才能夠繼續執行。此訊息的出現一定會使程式中斷。
確認訊息會使機械人無法作動，直到將觸發確認訊息的因素排除掉並且確認過訊 息後，機器人才可以再度的被作動。
等待訊息會出現在程式執行到需要等待條件產生的時候。
機器人控制器會停止運作直到等待條件完全滿足或程式重新執行，以本例來說系 統是在等待1號輸入點的信號 ，才會繼續執行後續的動作指令。
操作員必須對對話訊息作出回應，回應的結果會被儲存為相關的變數。直到訊息 被確認後，程式隨即恢復繼續運作。
此時 YES 和 NO 的功能鍵會顯示在功能鍵列中，其中之一按鍵被壓下後，此訊息 指示隨即就消失。
須配合使用啟動鍵
緊急停止
確認緊急停止開關
等待$IN[1]= =TRUE
你想要更改 P1 點的位置嗎?
KUKA KCP 控制面板 2.4.6 狀態列
紅色：
黃色：
使用數字鍵輸入數字功能開啟
數字鍵輸入數字功能關閉，啟動數字鍵的游標控制功能
文字大寫功能開啟 文字大寫功能關閉
灰色： 內部 PLC 程式功能取消
綠色： 內部 PLC 程式功能執行 紅色： 內部 PLC 程式功能停止
綠色： 機器人準備就緒 紅色： 機器人未就緒
灰色： 未選擇程式
黃色： 區塊指示器位於所選程式首行 綠色： 程式執行中
紅色： 程式中斷執行
黑色： 程式執行到最後一行
KUKA KCP 控制面板
執行程式名稱
程式目前執行位置(行數)
手動T1 模式 手動T2 模式 外部控制模式 自動執行模式
在自動模式下程式執行速度= 100%
在手動模式下程式執行速度= 50%
機器人的名稱
系統當時的時間
KUKA KCP 控制面板 2.4.7 視窗介面之切換
若要使用視窗的各種快捷鍵功能，必須先進入專家級並將 "NUM"功能關閉後才可 使用。
2.4.7.1 介面切換
使用Alt-Tab這可以結合程式間相互切換之功能鍵，如 "KRC..."和"Kuka - Cross3"之間的切換。
游標控制功能啟動 (灰階)
KUKA KCP 控制面板 2.4.7.2 回到之前視窗
若你想要回到之前的視窗運作介面，壓住"ALT"然後重覆按"ESC"鍵直到回去自己 想要的視窗再放開。
2.4.7.3 切換到WIN95下之應用程式
按下“CTRL+ESC＂鍵可以回到95界面中，並由箭頭選擇各種不同的應用程式。
KUKA KCP 控制面板 2.4.8 以按鍵模擬視窗滑鼠
按下“SYM＂然後再按“ENTER＂鍵就可以啟動模擬滑鼠功能，同法再按一次就可 以取消此功能。
使用箭頭能將游標滑鼠作任一的方向移動，假若一直壓著不放游標移動速度會增 加。
正常狀況下 的游標滑鼠
運作中的模 擬滑鼠
空白鍵的功能與滑鼠右鍵 ENTER 鍵的功能與滑鼠左鍵
三鍵滑鼠的中間鍵和拖曳功能無法模擬。
座標系統
3. 座標系統
3.1 一般概念
以手動方式移動機器人可使用 6 度空間滑鼠或移動鍵來移動，但在這之前你必 須選擇機器人的基本座標架構系統。
你能從下列四個座標系統中選擇，此內容在本章中會有更進一步的詳述之。
選擇好移動模式後，按下圖在KCP上標示的按鍵，選擇所想要的參考座標軸。
單軸座標系統
機器人各軸各自獨立移動。
大地座標系統
固定的直角座標系統，原點在機器人的底座中心。
工件座標系統
直角座標系統，原點在要被加工的工件上。
工具座標系統
直角座標系統，原點在工具頭上。
機器人的移動是根據座標系統的選擇而定。工具座標系統與工件座標系統的不 同會影響到機器人的運動模式。
各參考座標系統只能在手動往復模式中切換，在螢幕的左上角的狀態鍵“移動模 式＂中有空間滑鼠與手動往復兩種圖像。
進一步的相關資料可在下列文件中找到：
在[機械手的手動操作(Manual traversing of the robot)]一章中找到使用 空間滑鼠或往復鍵移動操作機械手的相關資訊。
在[啟動(Start—up)]文件資料裡的[校正—工具和工件(Calibration -- Tools and workpieces)]一章中可以找到校正工具和工件的相關資訊。
座標系統
3.2 單軸座標系統
下圖顯示手動往復鍵與空間滑鼠都可以讓機器手的各軸獨立移動：
在單軸座標的系統中，每軸手臂都可以獨立的正反轉運動。可以透過空間滑鼠或 手動往復按鍵來操作，而 6 度空間滑鼠可以同時運動 3 個或 6 個軸。
手動往復鍵 6 度空間滑鼠
座標系統
3.3 大地座標系統
如下圖所示手動往復鍵與空間滑鼠皆可讓機器手的各軸獨立移動：
大地座標系統為固定的直角座標系統，原點位在機器人的底座上，當機器人移動 時系統參考原點仍是在相同的位置上。
操作點
空間滑鼠注意事項：
操作者在機械手前方時，各軸方向及人與機械手的位置關係如上圖所示，在 不同系統座標和不同位置的操作員皆可溝通，以使得作業儘可的簡化與安全。
更進一步的使用說明可在[Manual traversing of robot]章中的[Moving the robot with Space Mouse]節中找到。
手動往復 空間滑鼠
座標系統
3.3 工件座標系統
工件座標系統為直角、相對座標系統，原點是由外部工具(如銲槍)決定。假若 你選擇了此參考座標系統，機器人只會沿著工件上的座標系各軸作平行運動。
如下圖所示手動往復鍵與空間滑鼠讓機器手在此座標系的各對應軸作移動：
手動往復鍵 空間滑鼠
工作座標系統的原點也可以落在機器人的底座上。
座標系統
3.4 工具座標系統
工具座標系統為直角、相對座標系統，原點在工具上。一般來說，工具的 X 軸方向與加工方向一致 。因此工具座標系統時常因工具所在位置改變變動。
如下圖所示手動往復鍵與空間滑鼠讓機器手在此座標系的各對應軸作移動：
工具座標系統原點也可以落在機器人的底座中心上。
機器人操作界面之轉換
4. 機器人的手動操作
4.1 一般概念
舉例來說，手動控制被用來操作機器人到想要的點位置，否則，任意移動機器人 的位置，容易觸犯到某一軸的軟體極限。
標準型機器人共有 6 軸，如下圖：
機器人各軸的旋轉方向與位置
欲以手動方式控制機器人須先切換至 T1 或 T2 模式，當模式切換在
“Automatic＂與“External＂時，無法以手動方式操作機器人。
進一步的資訊在[The KUKA Control Panel KCP]章中可以找到。
只有在緊急停止鈕沒有作動的情況才能以手動控制機械手。
當前選定的模式會在螢幕下方的狀態列中顯示出來：
機器人操作界面之轉換
假若機器人在運作時其中一軸達到軟體極限，此時機器人則會立即中斷。此 時可以用手動的方式，在各軸座標系中，移動此軸到非軟體極限的位置，而 其它軸並不受影響。
注意：
假若機器人上一軸或多軸以超過 20cm/s 的速度發生撞擊而停止，相關的緩衝 元件必須馬上替換。若是掛牆式機器人的第一軸發生撞擊時，此軸的旋轉柱 也必須替換。
機器人操作界面之轉換
4.2 移動操作模式的選擇
下圖為移動機器人時的操作模式切換：
可重覆按下此鍵作切換，直到螢幕顯現出你想要的模式為止。
關閉手動操作
在執行某個程式時或是在“Automatic＂模式下。
以空間滑鼠模式移動機器人
3 或 6 軸同步運作，依其各自由度定義不同座標系中的對應軸。
以手動往復式移動鍵移動機器人 機器人每軸都可獨立移動。
為使操作者能更精確移動機器人的位置，可以依如下圖指示，查看機 械手的當前位置。
機器人操作界面之轉換
4.3 動力系統的選擇
往復鍵同時可以操作機器人本身各軸與外部軸，且就像任何設定好的外部動態一 樣好。欲選擇到特定的外部軸，只須依下面圖示按鍵選取。
所顯示的規格型號依系統設定上不同而異。
首先必須確定使用往復移動鍵或空間滑鼠。否則無法移動外部軸作 ，本章 4-2 節中有詳細的說明之。
機器人本體
機器人只能以 A1~A 6 軸(單軸座標系統)或 X.Y.Z.A.B.C(參考座標系統) 移動。
外部軸
只能移動外部各軸(E1~ E6)。
機器人本體與外部軸
只能讓機器人本體(A1~A 3 或 X.Y.Z)與外部軸向(E1~ E3) )移動。
只能讓機器人本體(A1~A 3 或 X.Y.Z)與外部軸向(E4~ E6)移動。
假若你使用空間滑鼠移動機器人的位置(A1~A6 或 X.Y.Z.A.B.C)，那麼手 動往復鍵則用來移動外部軸(E1~ E6)，前提是安全鍵要按著不放。
有關外部軸的更進一步資訊能在[External Axes]文件中找到。
機器人操作界面之轉換
4.4 動力系統的選擇
在你選擇使用手動往復鍵或空間滑鼠後，才能選擇機器人的基本參考座標系統。
在手動模式中，機器人各軸依所選座標系統不同而有不同的移動方式。
共有以下參考座標系統可以選擇：
單軸座標系統
機器人各軸各自獨立移動。
大地座標系統
固定的直角座標系統，原點在機器人的底座中心。
工件座標系統
直角座標系統，原點在外部的工件上。
工具座標系統
直角座標系統，原點在固定於機械手的工具上。
機器人的移動是根據所選座標系統而定。如工具座標系統與工件座標系統的不 同會影響到機器人的運動模式。
假若第 4 軸與第 6 軸都停留在歸零校正的位置上，第 5 軸必須先以單軸座標 系統移動，避免錯誤訊息“Command acceleration exceeded A4＂的產生。
在機器人加長軸且第 4 軸與第 6 軸在歸零校正位置上，外部電源供應系統若 裝設在加長臂的週圍，則有損壞的可能危險。
有關加長型軸臂的資訊能在[User Programming]手冊的[Motion]章裡的 [Infinitely rotatingaxes]節中找到。
若機器人在移動時超過其最大伸展位置，像第 2 軸和第 3 軸成一直線時，在超 過命令速度和停止移動機械手之前，第 3 軸可能會突然下降 15~ 20 公分。
機器人操作界面之轉換
要選擇所想要的參考座標系統，只須在 KCP 人機界面上重覆壓下此狀態鍵直到你 所須的座標系統出現為止，如下圖所示：
有關參考座標系統的更進一步資訊請參照[Operation Control]手冊內的 [Coordinate systems]章節。
一般剛收到機械手的情況下，機械手的工具座標與工件座標都是未設定的.
假若工件座標($BASE)未設定時，此時是根據位於機器人底座的大地座標系統 來移動。
假若工具座標($TOOL)未設定時，此時是以機器人的第 6 軸法蘭面中心為原 點，定義出預設的工具座標系統。
機器人操作界面之轉換 4.5 手動操作速度微調
以某些教點例子來說，降低移動速度是非常重要的。也只有這個方法才可以提高 教點的精確性且避免工件和工具的碰撞。
只有在手動往復鍵或空間滑鼠的圖像出現時，才允許用往復鍵作速度微調。
你可以使用 KCP 右方的 + / - 符號鍵去作速度的微調設定，設定值會在 KCP 螢幕上即時顯示。
使用空間滑鼠的話，移動速度可以靠減少空間滑鼠的位移量來控制。
在 T1 或 T2 模式中執行程式的同時也可以作速度微調。
選取目錄下的架構Æ 移動Æ手動速度微調開關，就可以將微調速度等級設定 成 1、3、10、30、50、75 與 100 %或是每次 1%的微調量。
若以單軸座標系統為參考座標系統，則速度微調是針對機器人各軸。
若選定直角座標系統(如大地座標系統)為參考座標系統，移動時各軸會協調同 動往參考座標軸向移動，此時速度微調針對的是參考座標軸向的移動速度
機器人操作界面之轉換
4.6 以空間滑鼠移動機械手
4.6.1 一般概念
當機器人設定在大地座標系統中移動時，一樣可以使用空間滑鼠。就某些特定情 況來說，如工具校正或精確定位，機械手六軸同動並沒太大用處。基於這個原因，
減少機械手的自由度與移動軸數比較有幫助。
若選擇以空間滑鼠來操作機械手的移動，可以同時讓機械手 3 或 6 軸同時移動，
空間滑鼠在各參考座標系統中的功能皆相同。
詳情請參閱本章[切換模式](Selecting the traversing mode)一節。
若將空間滑鼠向自己的方向拉過來是 X 軸正向，機器人軸臂會依照參考座標系 統的 X 軸正向移動，Y 軸、Z 軸也是一樣的情況。
若將空間滑鼠對 X 軸轉動，則機械手上的工具中心點會對參考座標系統的 X 軸 旋轉，對 Y 軸、Z 軸也是一樣地應用。
詳情請參照[參考座標系統的選擇](Selecting the coordinate system)一節。
只有按住 KCP 背後的安全鍵並使用空間滑鼠才能以手動操作機械手，若在機械 手移動中，放開安全鍵或空間滑鼠，則機械手會立刻停止。
機器人操作界面之轉換 4.6.2 滑鼠方位
為了讓操作員容易依直覺使用空間滑鼠操作機械手，操作者可以把自己的所在位 置告訴控制器。
執行此功能須依序壓下目錄清單的架構Æ 移動Æ滑鼠位置(如下圖)。
滑鼠方位預設值為 0 度(X 軸正向是朝著操作員的)，為確認空間滑鼠和運動方向 的偏移角度，而操作員須站在機器人的正前方。
機器人操作界面之轉換
假若操作員走到機械手的左側，且希望再使機械手朝向他移動，他不再需要重新 去思考如何操作。只要將滑鼠方位設定成 90 度，就會造成機器人的大地座標系 統跟著旋轉 90 度。
如此一來，一樣的空間滑鼠操作方法，會使機器人像前次一樣移動到操作員前方。
按下功能選擇鍵後，就能改變空間滑鼠方位。每壓一次 + 按鍵就順時針旋轉 45 度 ，壓 - 按鍵就逆時針旋轉 45 度。
每壓一次功能選擇鍵 KCP 上狀態視窗內的符號會跟著移動，隨時指出當前的方位。
切換到〃AUT〃或〃EXT〃模式時，滑鼠方位會自動被重設成 0 度。
機器人操作界面之轉換
壓兩次 + 鍵，滑鼠方位就會順時針轉 90 度，即操作員站在機器人的左側時的解 決方法。
機器人操作界面之轉換 4.6.3 空間滑鼠之自由度(滑鼠設定)
使用空間滑鼠同步移動機械手的軸數可以透過限制自由度的功能來限制的。
用自由度之功能。
壓下目錄清單的架構Æ移動Æ滑鼠就能設定此功能。
能設定自由度的視窗如下。
空間滑鼠自由度
共有三種選擇：
僅限主軸移動 僅限旋轉軸移動 沒有限
機器人操作界面之轉換 4.6.3.1 僅限主軸移動
此時空間滑鼠被限制只能移動機械手的 A1、A2、A3 軸。如下圖所示，只能拉或 推動空間滑鼠來移動機械手，而機器人之移動是依照所選參考座標系統而定，此 時旋轉空間滑鼠對機械手來說是沒有作用的。
若選擇了直角座標系統，我們只能依 X、Y、Z 軸向移動機器人，此時是多軸同步 移動的。另一方面來說，若選擇了單軸座標系統，我們也只能直接移動機器人的 A1、A2、A3 軸。
4.6.3.2 僅限旋轉軸移動
此時空間滑鼠被限制只能移動旋轉軸，即只能像下圖所示旋轉空間滑鼠來移動機 械手，相同地，機器人的移動是依所選參考座標系統之定，此時推或拉動空間滑 鼠是無法移動機器人。
在直角座標系統中，我們只能使機械手對 X、Y、Z 軸旋轉，此時也是多軸同動的。
另一方面來說，若選擇單軸座標系統，我們也只能直接移動機器人的 A4、A5、
A6 軸。
單軸參考座標系統
單軸參考座標系統
機器人操作界面之轉換 4.6.3.3 沒有限制
依此設定，機械手各軸皆能被操作，若選擇了直角座標系統，拉或推動空間滑鼠 機械手會沿著所選定的參考座標系統中的 X、Y、Z 軸移動；針對 X、Y、Z 軸旋轉 空間滑鼠時，同樣地，機器人會針對所選參考座標系統中的 X、Y、Z 軸作旋轉。
若選擇了單軸座標系統，我們可以具體操作機械手的 A1～A6 軸：沿空間滑鼠本 身的 X、Y、Z 軸向拉或推動空間滑鼠時，可以操作機械手的 A1、A2、A3 軸。另 一方面來說，針對空間滑鼠本身的 X、Y、Z 軸旋轉空間滑鼠，則可操作機械手的 A4、A5、A6 軸。
我們可以使用前面介紹的自由度設定將自由度由 6 降低為 3，但依舊無法使空間 滑鼠單獨操作單軸。
然而，可以用定義主動軸的方式來達成單獨操作某一軸的需求。
單軸參考座標系統
機器人操作界面之轉換 4.6.4 空間滑鼠之主動軸(滑鼠設定)
對許多應用來說，限制空間滑鼠只能單獨操作機械手某一軸的的功能是很有用 的，此功能稱為“主動軸＂。當啟動此功能時，機械手會依據移動空間滑鼠時，
對空間滑鼠所屬座標軸有最大分量的軸向來決定方向。
依序按下目錄清單的架構Æ移動Æ滑鼠就能設定此功能。
能夠定義主動軸的狀態視窗如下。
主動軸的指令可以由狀態列中的開與關兩對應鍵來切換，此狀態鍵只有在空間 滑鼠模式中出現。
啟動主動軸功能 不啟動主動軸功能
機器人操作界面之轉換
4.6.4.1 啟動主動軸功能
此時控制機器人移動的是依據空間滑鼠移動時相對所屬座標軸最大分量的軸決 定。
4.6.4.2 不啟動主動軸功能
不論將自由度設定為 3 軸或 6 軸，此種多軸同步操作統稱為堆疊動作。而以手動 模式進行 3 軸或 6 軸同步的操作行為，基本上只准較有經驗的使用者所使用。
此圖中，各軸上不同長度的箭頭，表示 此次空間滑鼠移動時相對所屬座標軸 的分量為 A1 –、A2 + 與 A3 – 。 如圖所示 A2 + 為最大分量。因此定義 第 2 軸為主動軸，只有第 2 軸能被操作 移動。
之後若有其它軸的分量較大時，就 會定義較大分量的軸為主動軸。
機器人操作界面之轉換
4.7 使用手動往復鍵移動機械手
若已選擇手動往復模式，即選擇了手動往復鍵為輸入媒介，可以根據所選定的參 考座標系統使用右側的+ / - 狀態鍵移動機械手。
4.7.1 單軸座標系統
若你選擇了單軸座標系統，並按住 KCP 背部的安鍵時，機器人各軸 A1~A6 軸之狀 態鍵會顯示在 KCP 螢幕的右側。
在單軸座標系統中，各軸相對應的手動往復鍵詳述如下。下圖各軸上的箭頭方向 表示當壓下 + 狀態鍵時，機械手各軸(A1~A6)的移動方向，而壓下 - 狀態鍵軸 時，則會往反方向移動。
關於手動往復模式的進一步資訊請參照[選擇移動模式](Selecting the traversing mode)節。
和幾個機械手機型比較，標準界面和使用者界面間的差異非常小。以堆疊機械 手為例，手動單軸往復模式無法使用 A4 和 A5 軸；在相對座標往復模式底下，
則 B ( 對 Y 軸旋轉)與 C(對 X 軸旋轉)是不允許的。
機器人操作界面之轉換 4.7.2 工具、工件與大地座標系統
若你選擇了"工具(TOOL)"、"工件(BASE)"或"大地(WORLD)"座標系統，按住 KCP 背部的安全鍵時，右側狀態列會顯示主軸 X、Y、Z 與旋轉軸 A、B、C 的圖型，此 時機械手的移動模態是各軸同步的。
在大地(WORLD)座標系統中，各軸相對應的手動往復鍵詳述如下，下圖箭頭方向 代表各軸的正向。
關於參考座標系統的內容詳述於[座標系統](Coordinate systems)一章中。
只有在按住 KCP 背部的安全鈕，並按下手動往復鍵，才能移動機械手。只要釋 放掉安全鍵或手動往復鍵，機器人就會立即停止移動。
機器人操作界面之轉換 4.7.3 定量手動往復模式
移動指令可以透過使用定量手動往復模式來循序漸進地執行。若有錯誤情況的 發生，使用者也可以透過設定移動方向與移動距離使機械手離開發生錯誤的地 方，並將機械手一步一步地移回到先前的位置。
此時要移動機械手，必須按下安全鍵及移動軸向所對應的往復鍵，一旦機械手移 動量到達設定值，機械手會停止，而狀態鍵(往復鍵)須先放開再按下才能再次執 行定量移動。
當安全鍵和往復鍵持續按住時，機械手會持續移動，在移動量達到預設的距離或 角度時，機械手會自行停止。
至於中斷的情況，如：緊急停止、改變操作模式、放開往復鍵或安全鍵，則機械 手會停止，造成已經開始的定量移動結束。
使用此功能時，到各等距點的移動定位動作是緩慢而平穩的，在作指針式歸零 校正時也可以選擇使用此功能選項。
關閉定量手動往復模式
線性(X,Y,Z)移動遞增(減)量設為 100 mm 或軸關節(A,B,C)旋轉遞增(減)量設 為 10 度。
線性(X,Y,Z)移動遞增(減)量設為 10 mm 或軸關節(A,B,C)旋轉遞增(減)量設 為 3 度。
線性(X,Y,Z)移動遞增(減)量設為 1 mm 或軸關節(A,B,C)旋轉遞增(減)量設 為 1 度。
線性(X,Y,Z)移動遞增(減)量設為 0.1 mm 或軸關節(A,B,C)旋轉遞增(減)量設 為 0.005 度。
定量手動往復只允許在手動往復模式中配合往復鍵使用。
定量移動的執行情形和所選擇的座標系統有關。
下列為標準的定量移動模式設定：
可利用在螢幕右側的+ / - 往復鍵去調整遞增或遞減定量。
瀏覽器
5 瀏覽器
5.1 一般概念
瀏覽器也稱為檔案管理者，它可以讓使用者切換瀏覽各磁碟與子目錄架構，透過 導覽器可以建立、選擇、複製、儲存、刪除與開啟檔安。
在控制箱完全啟動後，下圖為 KCP 上出現的初始螢幕：
關於各符號、圖塊與字體型式的意義在[Introduction]文件中的[About this documentation]一章中有詳細介紹。
瀏覽器
5.2 瀏覽器的圖像界面
5.2.1 基本定義
瀏覽器共包含 4 大區塊：
下列為瀏覽器的圖像界面中所使用的圖塊與符號：
狀態行 標題
目錄架構、屬性顯示 或選項列表(模組或 濾波器)。
目錄或檔案列表
裝置
機械手 KRC:\
磁碟機
光碟機 網路磁碟機 備份裝置
F:\ , G:\ , ...
Archive:\
A:\
硬碟
E:\
e.g. “Kukadisk (C:\)” or “Kukadata (D:\)”
*1.只有在專家級的情況下，這些符號才會被顯示出來。
*2.若在操作中網路連接失敗，瀏覽器會被鎖死，直到偵測出網路錯誤為 止，此時無法進行任何操作(例如選擇/ 打開程式)。
瀏覽器 目錄和檔案
符號 名稱 說明
目錄 正常的目錄
目錄打開 打開子目錄
儲存 壓縮文件(壓縮的目錄)
讀取目錄 讀取子目錄的內容
模組 使用者等級的檔案(* .src，* .dat，*.sub) 內含錯誤的模組 使用者等級的檔案，但在執行前，須在編輯模式中
改正所有錯誤。
Src檔案 *1 專家級的程式檔案 Src檔案 *1 專家級的副程式
內含錯誤的Src檔案 *1 專家級的檔案，但在執行前，須在編輯模式中改正 所有錯誤。
Dat檔案 *1 專家級的數據資料列表
內含錯誤的Dat檔案 *1 內含錯誤的專家級數據資料列表
ASCII檔案 *1 可被任何編輯程式讀取的檔案
Other files *1 不能被文字編輯程式讀取的二進位檔案
*1.只有在專家級以上的群組，這些符號才會被顯示出來。
瀏覽器 5.2.2 標題
在標題左側的為過濾器或選擇選項之後可供使用的模組，而右側是目錄及(或) 檔案路徑。
過濾器
目前設定的過濾器被顯 示在目錄架構之上。
在專家級模式中，過濾器 能被設定成查看模組或 查看細節的預設值。
目前顯示出來的目錄或檔 案清單所在的磁碟槽或目 錄名稱。
過濾器設定只能在專家級以上的群組作修改。
有關過濾器的更詳細資訊本章 5.2.3.3 節中會有說明。
關於“專家級模式＂的詳細資料在程式手冊(Programming Handbook)中的設 定(Configuration)文件>系統設定(Configuring the system)>使用者群組有 介紹。
模組
模組選項顯示在目錄架 構之上方。
此選項只有在專家級中 才能選擇。
目前顯示的目錄或檔案列 表所在的磁碟槽或目錄。
瀏覽器 5.2.3 目錄架構、屬性顯示、選項表
5.2.3.1 目錄架構
在預設值中，瀏覽器會顯示目前磁碟槽或目錄的目錄架構。
當前的目錄架構一般都顯示在瀏覽器的左側 (如左圖)，它會根據已設定的過濾器做改變。
而目前所選的磁碟槽或目錄通常顏色會比較 明亮，內容則會顯示在瀏覽器的右側。
運用上下鍵頭可選擇到想要的磁碟槽或目 錄。而壓下"Enter"鍵就可以開起或關閉此目 錄。
在專家級中有更多的磁碟槽或目錄可使用，
用上下鍵頭作你想要的選項。
使用左右箭頭可以在目錄架構和檔案列表之間作切換。
