移動操作模式的選擇

機器人操作界面之轉換

4.2 移動操作模式的選擇

下圖為移動機器人時的操作模式切換：

可重覆按下此鍵作切換，直到螢幕顯現出你想要的模式為止。

關閉手動操作

在執行某個程式時或是在“Automatic＂模式下。

以空間滑鼠模式移動機器人

3 或 6 軸同步運作，依其各自由度定義不同座標系中的對應軸。

以手動往復式移動鍵移動機器人 機器人每軸都可獨立移動。

為使操作者能更精確移動機器人的位置，可以依如下圖指示，查看機 械手的當前位置。

系統移動，避免錯誤訊息“Command acceleration exceeded A4＂的產生。

在機器人加長軸且第 4 軸與第 6 軸在歸零校正位置上，外部電源供應系統若

機器人操作界面之轉換

要選擇所想要的參考座標系統，只須在 KCP 人機界面上重覆壓下此狀態鍵直到你 所須的座標系統出現為止，如下圖所示：

有關參考座標系統的更進一步資訊請參照[Operation Control]手冊內的 [Coordinate systems]章節。

一般剛收到機械手的情況下，機械手的工具座標與工件座標都是未設定的.

假若工件座標($BASE)未設定時，此時是根據位於機器人底座的大地座標系統 來移動。

假若工具座標($TOOL)未設定時，此時是以機器人的第 6 軸法蘭面中心為原 點，定義出預設的工具座標系統。

機器人操作界面之轉換 4.5 手動操作速度微調

以某些教點例子來說，降低移動速度是非常重要的。也只有這個方法才可以提高 教點的精確性且避免工件和工具的碰撞。

只有在手動往復鍵或空間滑鼠的圖像出現時，才允許用往復鍵作速度微調。

你可以使用 KCP 右方的 + / - 符號鍵去作速度的微調設定，設定值會在 KCP 螢幕上即時顯示。

使用空間滑鼠的話，移動速度可以靠減少空間滑鼠的位移量來控制。

在 T1 或 T2 模式中執行程式的同時也可以作速度微調。

選取目錄下的架構Æ 移動Æ手動速度微調開關，就可以將微調速度等級設定 成 1、3、10、30、50、75 與 100 %或是每次 1%的微調量。

若以單軸座標系統為參考座標系統，則速度微調是針對機器人各軸。

若選定直角座標系統(如大地座標系統)為參考座標系統，移動時各軸會協調同 動往參考座標軸向移動，此時速度微調針對的是參考座標軸向的移動速度

詳情請參閱本章[切換模式](Selecting the traversing mode)一節。

若將空間滑鼠向自己的方向拉過來是 X 軸正向，機器人軸臂會依照參考座標系 統的 X 軸正向移動，Y 軸、Z 軸也是一樣的情況。

若將空間滑鼠對 X 軸轉動，則機械手上的工具中心點會對參考座標系統的 X 軸 旋轉，對 Y 軸、Z 軸也是一樣地應用。

詳情請參照[參考座標系統的選擇](Selecting the coordinate system)一節。

只有按住 KCP 背後的安全鍵並使用空間滑鼠才能以手動操作機械手，若在機械 手移動中，放開安全鍵或空間滑鼠，則機械手會立刻停止。