使用数字输出定位（快行 /蠕行速度）

概述

四个永久分配的 24 V 数字输出 (Q0-Q3) 控制驱动器。这些数字输出根据组态的控制类型，来 控制方向和速度阶段（快行/蠕行速度）。

位置反馈通过一个非对称 24 V 增量编码器实现，该编码器配有相位差为 90° 的两个信号轨迹。

启动运行

根据操作模式，使用 START、DIR_P 或 DIR_M 启动运行。

使用数字输出定位

下图的上部分显示了运行曲线。我们只简单地假定在行程上实际速度只做线性变化。

图的下半部分显示相应的数字输出曲线。快行速度和蠕行速度由数字输出 0 和 1 的组合来确 定（请参阅『驱动器参数（页码 102）』一节）。

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CPU 31xC 技术功能

114 ^操作说明, 2007 年 2 月版, A5E00432666-04

● 首先，以 V ^快速 速度逼近目标。

● 在换向点处，驱动器将切换为蠕行速度 (V ^慢速)。

● 驱动器在关断位置关闭。

● 通过转换差程和关断差程参数中指定的值来确定每个目标逼近的换向点和关断点。对于前向

（正方向）和反向（负方向）运行，可指定不同的转换差程和关断差程。

● 达到关断位置时，会终止运行 (WORKING= FALSE)。此时，可启动一个新运行。

● 当实际位置值达到目标区域时，即达到了指定目标 (POS_RCD = TRUE)。如果在没有启动 新运行的情况下实际位置值偏离目标区域，则不会复位“位置已达到”信号。

工作范围

借助软件限位开关坐标来确定工作范围。运行绝不可以超过同步线性轴的工作范围。

必须始终根据工作范围指定运行目标。

当轴超出工作范围之后，只能以点动模式返回。

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监视功能

CPU 31xC 技术功能

116 ^操作说明, 2007 年 2 月版, A5E00432666-04

终止运行

共有以下三种不同的方法可以终止运行：

● 目标逼近

● 取消激活

● 取消

目标逼近

运行归位表示达到指定目标后自动终止运行。

为达到指定目标，会以“相对和绝对增量逼近”操作模式执行运行归位。

取消激活

在下列情况下，会逐渐关闭驱动器：

● 在 STOP = TRUE（达到目标前）时的所有操作模式中

● 当停止和运行方向被反转时，在“点动模式”中

● 当检测到同步位置和方向反转时，在“参考点逼近”模式中 顺序类似于目标逼近。

取消

无论转换/关断差程如何，都会立即终止运行。该控制模式的所有相关输出均被立即取消激活。

可以随时取消，也可以在停止时取消。

在以下情况下将取消运行：

● 取消驱动器使能信号 (DRV_EN = FALSE)

● CPU 切换为 STOP 模式时

● 发生外部错误时（例外：目标逼近/目标范围监视）

反应：

● 立即终止当前或中断的运行 (WORKING = FALSE)

● 最后一个目标 (LAST_TRG) 被设置为实际值 (ACT_POS)

● 删除剩余行程，即不能恢复“相对增量逼近”

● 不会置位“位置已达到”(POS_RCD)

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