参考点逼近

说明

CPU 打开后，位置值 ACT_POS 并不是指向轴的机械位置。

为了向物理位置分配一个可复写的编码器值，必须在轴位置和编码器值之间建立一个参考（同 步）。可通过为轴的某个已知位置（参考点）分配一个位置值来实现同步。

参考点开关和参考点

轴上需要有参考点开关和参考点，这样才能执行参考点逼近。

● 需要参考点开关以确保参考信号始终具有相同的参考点（零标记），以及用于更改为参考点 逼近速度。例如，可使用 BERO 开关。为使轴在超出参考点开关的范围之前达到参考点逼 近速度，参考点开关的信号长度必须足够高。

● 参考点是离开参考点开关之后的下一个编码器零标记。轴在参考点处同步，反馈信号 SYNC 将被置位为 TRUE。将在参数分配窗口中指定的参考坐标分配给参考点。

必须始终在参考点开关的方向上启动参考点逼近。否则，轴将进入范围限制，由于它未同步，

因而没有软件限位开关。

通过在参考点开关处启动参考点逼近，可始终确保在开关的方向上启动轴（请参见实例 3）。

说明

对于旋转轴：因为参考点要求的再现性，编码器的相应零标记必须始终位于相同的物理位置。

因此，“旋转轴终点”和“编码器每转增量”必须为比例积分。实例：编码器转数与旋转轴终 点的转数比为 4:1。在此情况下，零标记位于 90、180、270 和 360 度处。

零标记信号的最小脉冲宽度为 8.33 μs（对应于最大频率 60 kHz）。

如果使用的编码器的零标记信号通过“AND”运算与编码器信号 A 和 B 合并，脉冲宽度将减 半至周期时间的

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参考点位置

关于在参考点逼近期间的参考点位置（零标记信号），必须区分以下两种情况：

● 在正方向参考点位置和参考点开关之间的关系。

● 在负方向参考点位置和参考点开关之间的关系。

请通过参数分配窗口在参数“参考点开关的参考点位置”中进行此设置。

参考点逼近的不同情况由运行启动的方向和参考点位置来确定：

实例 1

● 启动方向为正方向

● 参考点在正方向上逼近参考点开关

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按照在 SPEED 参数中指定的速度 V^设定，执行朝向参考点开关的运行。

然后，速度降为参考运行速度 V^参考。

离开参考点开关之后，在编码器的下一个零标记处，速度将切换为零。

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CPU 31xC 技术功能

54 ^操作说明, 2007 年 2 月版, A5E00432666-04

实例 2

● 启动方向为正方向

● 参考点在负方向上逼近参考点开关

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按照在 SPEED 参数中指定的速度 V^设定 执行朝向参考点开关的运行。

速度减小为零，方向反向，且以参考速度 V^参考 继续运动。

离开参考点开关之后，在编码器的下一个零标记处，速度将切换为零。

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实例 3

● 启动位置位于参考点开关处

● 启动方向为负方向

● 参考点在正方向上逼近参考点开关

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运行以参考运行速度 V^参考执行。

运行将朝着您在参数分配窗口中使用参数“参考点开关的参考点位置”中指定的方向执行，而 与 SFB 中指定的方向无关。

离开参考点开关之后，在编码器的下一个零标记处，速度将切换为零。

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CPU 31xC 技术功能

56 ^操作说明, 2007 年 2 月版, A5E00432666-04