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3.4 使用模拟输出定位的功能
3.4.7 绝对增量逼近模式
说明
在“绝对增量逼近”模式下，将逼近绝对目标位置。
要求
● 您已通过参数分配窗口分配模块参数，并将它们下载到了 CPU (PARA = TRUE)。
● 您已根据『SFB ANALOG (SFB 44) 的基本组态（页码 47）』一节所述分配了 SFB 的基本 参数。
● 未发生外部错误 ERR。您必须通过 ERR_A（正跳沿）来确认排队的外部错误。
● 启动已使能 (ST_ENBLD = TRUE)。
● 轴是同步的 (SYNC = TRUE)。
指定目标
指定目标时，请注意以下事项：
● 行程必须大于等于关断差程。
● 如果行程小于等于目标范围的一半，将不会启动新运行。此模式将立刻终止且不产生错误。
● 线性轴的目标范围必须处于工作范围之内，旋转轴必须位于“0”和“旋转轴终点”- 1 之间。
运行启动
● 线性轴始终在 START = TRUE 时启动。
● 必须指定旋转轴方向的意义：
DIR_P = TRUE：正方向运行 DIR_M = TRUE：负方向运行
START = TRUE：轴沿可能的最短距离逼近目标。
CPU 计算方向意义时会考虑剩余行程、实际值和目标。
如果最短距离小于等于关断差程且大于等于目标范围的一半，则将反向启动运行。
如果两个方向上的行程差相等，则轴将向正方向上移动。
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CPU 31xC 技术功能
62 操作说明, 2007 年 2 月版, A5E00432666-04
步骤
● 按“设置”列中所指定的内容组态以下 SFB 输入参数：
参数 数据类型 地址（背景数
据块）
说明 值范围 缺省 设置
DRV_EN BOOL 4.0 驱动器使能 TRUE/FALSE FALSE TRUE START BOOL 4.1 运行启动（正跳沿） TRUE/FALSE FALSE
DIR_P BOOL 4.2 正方向运行（正跳沿） TRUE/FALSE FALSE DIR_M BOOL 4.3 负方向运行（正跳沿） TRUE/FALSE FALSE
START 或 DIR_P 或 DIR_M = TRUE
MODE_IN INT 6 操作模式，5 = 绝对增量逼近 0、1、3、4、5 1 5
TARGET DINT 8 以脉冲表示的目标 线性轴：
-5 x 108 到 +5 x 108 旋转轴：
0 到旋转轴终点 - 1
1000 xxxx
● 调用 SFB。
SFB 的输出参数提供了以下信息：
参数 数据类型 地址（背景数
据块）
说明 值范围 缺省
WORKING BOOL 16.0 正在运行 TRUE/FALSE FALSE
POS_RCD BOOL 16.1 已到位 TRUE/FALSE FALSE
ACT_POS DINT 18 当前实际位置值 -5x108 到 +5x108 个脉冲 0 MODE_OUT INT 22 激活/设置操作模式 0、1、3、4、5 0
● 启动运行后将立即置位 WORKING = TRUE。在关断点处将 WORKING 复位为 FALSE。
达到指定目标时，会将 POS_RCD 置位为 TRUE。
● 启动下一个运行之前，必须复位方向位（DIR_P 或 DIR_M）。
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● 如果在解释 SFB 调用时发生错误，则 WORKING = FALSE 且 ERROR 将置位为 TRUE。
然后将使用 STATUS 参数指出准确的错误原因（请参阅『错误列表（页码 83）』一节）。
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中断运行，并且未达到目标范围
用 STOP = TRUE 中断运行时，如果尚未达到关断范围（剩余行程大于关断差程），则依据后 续操作模式/作业的不同，有以下几种选择。
选项 响应
启动新的“绝对增量逼近” 轴移动到指定的绝对目标。
以“相对增量逼近”模式在同一方向 继续运行
将不解释运行参数。轴执行运行，直到被中断运行的目标 (LAST_TRG)。
以“相对增量逼近”模式在相反方向 继续运行
将不解释运行参数。轴移动到被中断运行的起始点。
作业“删除剩余行程” 将删除剩余行程（目标值与实际值之差）。在启动“相对增量逼
近”时再次解释运行参数，然后轴将移动到当前实际位置值。
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CPU 31xC 技术功能
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