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3.4 使用模拟输出定位的功能
3.4.1 使用模拟输出定位 - 步骤
概述
永久分配的模拟输出（模拟输出 0）通过 -10 V 至 +10 V 或 0 V 到 10 V 的电压（电压信号）外 加一个数字输出 CONV_DIR，或者 -20 mA 至 +20 mA 或 0 mA 至 20 mA 的电流（电流信号）
外加一个数字输出 CONV_DIR 来控制驱动器。
定位反馈通过一个非对称 24 V 增量编码器实现，该编码器输出两个相位偏移量为 90° 的信号。
数字输出 CONV_EN 用于启用和关闭动力装置和/或控制制动器。
启动运行
根据操作模式，使用 START、DIR_P 或 DIR_M 启动运行。
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CPU 31xC 技术功能
42 操作说明, 2007 年 2 月版, A5E00432666-04
使用模拟输出定位
下图的上部分显示了运行曲线。我们仅假定在移动过程中实际速度只作线性变化。
该图的下部显示模拟输出的相应电压/电流曲线。
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● 在加速阶段 (RAMP_UP) 之后，最初以速度 V设定 逼近目标。
● 在由 CPU 计算的制动点处，将激活减速阶段 (RAMP_DN)，直到达到换向点。
● 在达到换向点后，会立即以蠕行速度 (V慢速) 继续运行。
● 驱动器在关断点被关闭。
● 要接近的每个目标的转换点和关断点由在参数中指定的转换差程和关断差程的值决定。对于 前向（正方向）和反向（负方向）运行，可指定不同的转换差程和关断差程。
● 达到关断点时，会终止运行 (WORKING= FALSE)。此时，可启动一个新运行。
● 当实际位置值达到目标区域时，即达到了指定目标 (POS_RCD = TRUE)。如果在没有启动 新运行的情况下实际位置值偏离目标区域，则不会复位“已到位”信号。
● 如果转换差程小于关断差程，则会从制动点开始，线性减速，直至速度设定值 0。
启用动力装置 (CONV_EN)
数字输出 CONV_EN 用于启用和禁用动力装置或控制制动器。运行开始时置位输出，运行结束
（在关断点或速度设定值 = 0）时复位输出。
使用数字输出控制制动器时，必须考虑在复位输出（在关断点或速度设定值 = 0）时，制动器 必然会吸收驱动器的动能。
方向信号 (CONV_DIR)
在控制模式“电压 0 到 10 V 或电流 0 到 20 mA 且带方向信号”下，24 V 数字输出 CONV_DIR 提供方向信息。
● 正方向运行（向前）：DO 关闭
● 负方向运行（反向）：DO 打开
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CPU 31xC 技术功能
44 操作说明, 2007 年 2 月版, A5E00432666-04
取消运行时关断延迟
在参数分配窗口的“关断延迟”参数中，可将延迟时间（仅当运行中止时激活）组态为在取消 运行和复位数字输出 CONV_EN 之间激活。
这可确保复位输出时轴的速度足够慢，使制动器能够吸收轴的动能。
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工作范围
借助软件限位开关坐标来确定工作范围。运行不得超过同步线性轴的工作范围。
必须始终根据工作范围指定运行目标。
当轴超出工作范围之后，只能以点动模式返回。
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监视功能
CPU 31xC 技术功能
46 操作说明, 2007 年 2 月版, A5E00432666-04
终止运行
共有以下三种不同的方法可以终止运行：
● 目标逼近
● 取消激活
● 取消 目标逼近：
目标逼近表示达到指定目标后自动终止运行。
为达到指定目标，会以“相对和绝对增量逼近”操作模式执行目标逼近。
取消激活：
在以下情况下将取消激活驱动器：
● 在 STOP = TRUE（达到目标前）时的所有操作模式中
● 在点动模式下，当停止和反向运行时
● 在参考点逼近模式下，当检测到同步位置或反向运行时 取消激活时，将线性减速到速度设定值 0。
取消：
无论转换/关断差程如何，都会立即终止运行。模拟输出直接切换到速度设定值 0。
可以随时取消，也可以在停止时取消。
在以下情况下将取消运行：
● 删除驱动器使能信号 (DRV_EN = FALSE)
● CPU 切换为 STOP 模式时
● 发生外部错误时（例外：目标逼近/目标范围监视）
取消的结果：
● 立即终止当前或停止的运行 (WORKING = FALSE)
● 最后一个目标 (LAST_TRG) 被设置为实际值 (ACT_POS)
● 删除剩余行程，即不能恢复“相对增量逼近”
● 不会置位“已到位”(POS_RCD)
● 使用切断延迟复位数字输出 CONV_EN（启用动力装置）