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4.4 用于使用数字输出定位的功能
4.4.2 SFB DIGITAL (SFB 46) 的基本组态
TRUE/FALSE FALSE
ERR_A BOOL 4.5 组错误确认
使用 ERR_A（正跳沿）确认外部错误。
TRUE/FALSE FALSE
SPEED BOOL 12.0 快行/蠕行速度两个速度阶段 TRUE = 快行速度
FALSE = 蠕行速度
在运行过程中速度不能有变化。
TRUE/FALSE FALSE
未分配给块的输入参数（静态局部数据）
CPU 31xC 技术功能 (WORKING = FALSE) 例外：点动模式
TRUE/FALSE TRUE
ERROR BOOL 24.1 运行启动/恢复错误 TRUE/FALSE FALSE
STATUS WORD 26 错误 ID 0 到 FFFF
（十六进制）
0
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未分配给块的输出参数（静态局部数据）
参数 数据类型 地址（背景
数据块）
说明 值范围 缺省
PARA BOOL 44.0 轴已组态 TRUE/FALSE FALSE
DIR BOOL 44.1 当前/上一方向的意义 FALSE = 向前（正方向）
TRUE = 反向（负方向）
TRUE/FALSE FALSE
CUTOFF BOOL 44.2 驱动器位于关断范围内
（从关断位置到下一运行开始）
TRUE/FALSE FALSE
CHGOVER BOOL 44.3 驱动器位于转换范围内
（从达到转换位置到下一运行开始）
TRUE/FALSE FALSE
DIST_TO_GO DINT 46 实际剩余行程 -5x108 到 +5x108 个脉冲
0
LAST_TRG DINT 50 上一/实际目标
• 绝对增量逼近：
运行启动 LAST_TRG = 实际绝对目标 (TARGET)
• 相对增量逼近：
运行启动时的距离为 LAST_TRG = 前 一运行的 LAST_TRG +/- (TARGET) 所 指定的距离。
-5x108 到 +5x108 个脉冲
0
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CPU 31xC 技术功能
120 操作说明, 2007 年 2 月版, A5E00432666-04
4.4.3 点动模式
说明
在“点动”模式下，可在正方向或负方向上运行驱动器。未指定目标。
要求
● 您已通过参数分配窗口分配模块参数并将它们下载到了 CPU (PARA = TRUE)。
● 您已按照『SFB DIGITAL (SFB 46) 的基本组态（页码 117）』一节中所述分配了 SFB 的基 本参数。
● 未产生外部错误 ERR。您必须使用 ERR_A（正跳沿）来确认排队的外部错误。
● 启动使能 ST_ENBLD = TRUE。
● 在点动模式下，既可操作同步 (SYNC = TRUE) 轴也可操作非同步 (SYNC = FALSE) 轴。
启动/停止运行
通过置位控制位 DIR_P 或 DIR_M 启动驱动器。
● 每次调用 SFB 时，都会对 DIR_P 和 DIR_M 这两个控制位进行评估以便检查逻辑级的更改。
● 如果这两个控制位均为 FALSE，则运行将减速。
● 如果这两个控制位均为 TRUE，则运行也将减速。
● 当其中一个控制位置位为 TRUE 时，轴将在相应方向上移动。
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步骤
● 按“设置”列中所指定的内容组态以下 SFB 输入参数：
参数 数据类型 地址（背景 数据块）
说明 值范围 缺省 设置
DRV_EN BOOL 4.0 驱动器使能 TRUE/FALSE FALSE TRUE DIR_P BOOL 4.2 点动模式，正方向（正跳沿） TRUE/FALSE FALSE
DIR_M BOOL 4.3 点动模式，负方向（正跳沿） TRUE/FALSE FALSE
DIR_P 或 DIR_M = TRUE MODE_IN INT 6 操作模式，1 =“点动模式” 0、1、3、4、5 1 1
● 调用 SFB。
SFB 的输出参数提供了以下信息：
参数 数据类型 地址（背景 数据块）
说明 值范围 缺省
WORKING BOOL 14.0 正在运行 TRUE/FALSE FALSE
ACT_POS DINT 16 当前的实际位置值 -5x108 到 +5x108 个脉冲 0 MODE_OUT INT 20 激活/设置操作模式 0、1、3、4、5 0
结果
● 启动运行后将立即置位 WORKING = TRUE。当复位方向位 DIR_P 或 DIR_M 或置位 STOP = TRUE 时，运行将被终止 (WORKING = FALSE)。
● 如果在解释 SFB 调用时发生错误，则 WORKING = FALSE 且 ERROR 将被置位为 TRUE。
然后将使用 STATUS 参数指出确切的出错原因（请参阅『错误列表（页码 151）』一节）。
● 在点动模式下，ST_ENBLD 始终置位为 TRUE。
● 不会置位“已到位”(POS_RCD)。
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CPU 31xC 技术功能
122 操作说明, 2007 年 2 月版, A5E00432666-04
4.4.4 参考点逼近
4.4.4.1 参考点逼近 - 工作原理
说明
CPU 打开后，位置值 ACT_POS 并不是指向轴的机械位置。
为了向物理位置分配一个可复写的编码器值，必须在轴位置和编码器值之间建立一个参考（同 步）。可通过为轴的某个已知位置（参考点）分配一个位置值来实现同步。
参考点开关和参考点
轴上需要有参考点开关和参考点，这样才能执行参考点逼近。
● 需要参考点开关以确保参考信号始终具有相同的参考点（零标记），以及用于更改为参考点 逼近速度。例如，可使用 BERO 开关。为使轴在超出参考点开关的范围之前达到参考点逼 近速度，参考点开关的信号长度必须足够高。
● 参考点是离开参考点开关之后的下一个编码器零标记。轴在参考点处同步，反馈信号 SYNC 将被置位为 TRUE。将在参数分配窗口中指定的参考坐标分配给参考点。
必须始终在参考点开关的方向上启动参考点逼近。否则，轴将进入范围限制，由于它未同步，
因而没有软件限位开关。
通过在参考点开关处启动参考点逼近，可始终确保在开关的方向上启动轴（请参见实例 3）。
说明
对于旋转轴：因为参考点要求的再现性，编码器的相应零标记必须始终位于相同的物理位置。
因此，“旋转轴终点”和“编码器每转增量”必须为比例积分。实例：编码器转数与旋转轴终 点的转数比为 4:1。在此情况下，零标记位于 90、180、270 和 360 度处。
零标记信号的最小脉冲宽度为 8.33 μs（相当于最大频率 60 kHz）。
如果使用的编码器的零标记信号通过“AND”运算与编码器信号 A 和 B 合并，脉冲宽度将减 半至周期时间的 25%。从而使最大计数频率在参考期间减小为 30 kHz。
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参考点位置
关于在参考点逼近期间的参考点位置（零标记信号），必须区分以下两种情况：
● 参考点位置从正方向指向参考点开关。
● 参考点位置从负方向指向参考点开关。
请通过参数分配窗口在参数“参考点开关的参考点位置”中进行此设置。
参考点逼近的不同情况由运行启动的方向和参考点位置来确定：
实例 1：
● 启动方向为正方向
● 参考点开关的参考点位置在正方向上 㓪ⷕ఼ⱘ䳊ᷛ䆄
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通过快速往返逼近参考点开关。
随后驱动器被切换为蠕行速度。
离开参考点开关后，驱动器将在下一个编码器零标记处被关闭。
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124 操作说明, 2007 年 2 月版, A5E00432666-04
实例 2：
● 启动方向为正方向
● 参考点在负方向上逼近参考点开关 㓪ⷕ఼ⱘ䳊ᷛ䆄
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通过快速往返逼近参考点开关。
随后驱动器被转换为蠕行速度，且方向反转。
离开参考点开关后，驱动器将在下一个编码器零标记处被关闭。
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实例 3：
● 启动位置位于参考点开关处
● 启动方向为负方向
● 参考点在正方向上逼近参考点开关
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以蠕行速度执行操作。
运行将朝着您在参数分配窗口中通过参数“参考点开关的参考点位置”指定的方向执行，而与 在 SFB 中指定的方向无关。
离开参考点开关后，驱动器将在下一个编码器零标记处被关闭。
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CPU 31xC 技术功能
TRUE/FALSE FALSE DIR_M BOOL 4.3 参考点逼近，负方向
（正跳沿）
TRUE/FALSE FALSE
DIR_P 或
结果
● 启动运行后立即置位 WORKING= TRUE 且 SYNC = FALSE。达到参考点后，WORKING 的状态将复位为 FALSE。如果执行时未发生错误，则 SYNC = TRUE。
● 在启动下一个运行前，必须复位方向位（DIR_P 或 DIR_M）。
● 如果在解释 SFB 调用时发生错误，则 WORKING = FALSE 且 ERROR 将被置位为 TRUE。
然后将使用 STATUS 参数指出确切的出错原因（请参阅『错误列表（页码 151）』一节）。
● 不会置位“已到位”(POS_RCD)。
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操作模式的影响有哪些
● 启动参考点逼近时，将清除可能存在的同步 (SYNC = FALSE)。
● 将在参考点（零标记）的正跳沿将实际位置设置为参考点坐标值，且将置位反馈信号 SYNC。
● 将在轴上确定工作范围。
● 位于工作范围内的所有点将保持其各自的原始坐标，但具有新的物理位置。
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128 操作说明, 2007 年 2 月版, A5E00432666-04
4.4.5 相对增量逼近模式
说明
在“相对增量逼近”模式下，驱动器将自上一个目标 (LAST_TRG) 开始，在指定方向上移动一 段相对距离。
起始点不是实际位置，而是上一个指定目标 (LAST_TRG)。这样可防止累积定位误差。启动定 位后，由参数 LAST_TRG 来指示实际目标。
要求
● 您已通过参数分配窗口分配模块参数，并将它们下载到了 CPU (PARA = TRUE)。
● 您已按照『SFB DIGITAL (SFB 46) 的基本组态（页码 117）』一节中所述分配了 SFB 的基 本参数。
● 未发生外部错误 ERR。您必须使用 ERR_A（正跳沿）来确认排队的外部错误。
● 启动使能 ST_ENBLD = TRUE。
● 同步 (SYNC = TRUE) 和非同步 (SYNC = FALSE) 轴均可实现“相对增量逼近”。
指定行程
指定线性轴行程时，请注意以下事项：
● 行程必须大于等于关断差程。
● 如果行程小于等于目标范围的一半，将不会启动新运行。该模式将立即终止且不产生错误。
● 目标范围必须处于工作范围之内。
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步骤
● 按“设置”列中所指定的内容分配 SFB 的以下输入参数：
参数 数据类型 地址（背景
数据块）
说明 值范围 缺省 设置
DRV_EN BOOL 4.0 驱动器使能 TRUE/FALSE FALSE TRUE DIR_P BOOL 4.2 正方向运行（正跳沿） TRUE/FALSE FALSE
DIR_M BOOL 4.3 负方向运行（正跳沿） TRUE/FALSE FALSE
DIR_P 或 DIR_M = TRUE MODE_IN INT 6 操作模式，4 =“相对增量逼近” 0、1、3、4、5 1 4
TARGET DINT 8 以脉冲表示的距离
（仅允许正值）
0 到 109 1000 xxxx
● 调用 SFB。
SFB 的输出参数提供了以下信息：
参数 数据类型 地址（背景
数据块）
说明 值范围 缺省
WORKING BOOL 14.0 正在运行 TRUE/FALSE FALSE
POS_RCD BOOL 14.1 已到位 TRUE/FALSE FALSE
ACT_POS DINT 16 当前实际位置值 -5x108 到 +5x108 个脉冲 0 MODE_OUT INT 20 激活/设置操作模式 0、1、3、4、5 0
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CPU 31xC 技术功能
130 操作说明, 2007 年 2 月版, A5E00432666-04
结果
● 启动运行后将立即置位 WORKING = TRUE。在关断点处将 WORKING 复位为 FALSE。
达到指定目标后，将置位 POS_RCD = TRUE。
● 在启动下一个运行前，必须复位方向位（DIR_P 或 DIR_M）。
● 如果在解释 SFB 调用时发生错误，则 WORKING = FALSE 且 ERROR 将被置位为 TRUE。
然后将使用 STATUS 参数指出确切的出错原因（请参阅『错误列表（页码 151）』一节）。
:25.,1*
',5B0 ',5B3
326B5&' 67B(1%/'
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9᜶䗳
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停止运行/目标范围未达到
使用 STOP = TRUE 停止运行时，如果尚未达到关断范围（剩余行程大于关断差程），则依据 后续操作模式/作业的不同，有以下几种选项。
选项 响应
在同一方向继续该运行 将不解释运行参数。轴移动到被停止的运行的目标点 (LAST_TRG)。
在相反方向继续该运行 将不解释运行参数。轴移动到被停止的运行的起始点。
启动新的“绝对增量逼近” 轴移动到指定的绝对目标。
作业“删除剩余行程” 将删除剩余行程（目标值与实际值之差）。在启动“相对增量逼近”时再次
解释运行参数，然后轴将移动到当前实际位置值。
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4.4.6 绝对增量逼近模式
说明
在“绝对增量逼近”模式下，将逼近绝对目标位置。
要求
● 您已通过参数分配窗口分配模块参数并将它们下载到了 CPU (PARA = TRUE)。
● 您已按照『SFB DIGITAL (SFB 46) 的基本组态（页码 117）』一节中所述分配了 SFB 的
● 您已按照『SFB DIGITAL (SFB 46) 的基本组态（页码 117）』一节中所述分配了 SFB 的