十六进制符号用于表示一个或多个轴同时发生错误时发生错误的具体的轴。
大多数机器人除了有一般的关节限制以外还有互动限制。即使所有的轴都在各自的限制以内，也可能发生错误。这可能 是因为多个轴之间的互动引起的。在这种情况下，十六进制符号可以帮助您找到发生错误的具体的轴。例如：
MOTN-017
行程限
(G:1 A:6 Hex)A 后面的数字是表示哪个轴超限的十六进制数位。 Hex 表示十六进制格式中的轴数。 表 2.2.4(a)列出了十六个十六进制数 位以及发生错误的相应的轴。
注释
分别由字母 A 到 F 代表 10 到 15的十进制数值的十六进制数位。参见表 2.2.4(a)。
要确定哪个轴发生错误，必须分别评估错误消息中的每个数位。参见表 2.2.4(a)。
注释
如果错误消息中 A:后只出现一个数字，则把其当作第一个数位。
表 2.2.4(a) 十六进制错误消息显示 MOTN-017 行程限 (G:1 A:(3)(2) (1) HEX)
十六进制数位 第三位（ 3） 第二位（ 2） 第一位（ 1）
0 无 无 无
1 轴 9 轴 5 轴 1
2 无 轴 6 轴 2
3 无 轴 5和 6 轴 1和 2
4 无 轴 7 轴 3
5 无 轴 5和 7 轴 1和 3
6 无 轴 6和 7 轴 2和 3
7 无 轴 5、6和 7 轴 1、2 和3
8 无 轴 8 轴 4
9 无 轴 5和 8 轴 1和 4
A 无 轴 6和 8 轴 2和 4
B 无 轴 5、6和 8 轴 1、2 和4
C 无 轴 7和 8 轴 3和 4
D 无 轴 5、7和 8 轴 1、3 和4
E 无 轴 6、7和 8 轴 2、3 和4
F 无 轴 5、6、7和 8 轴 1、2、3和 4
注释： 如果错误消息中 A:后只 出现一个数字，则把其当作第一个数位（ 1）。
表 2.2.4(b)包含了如何在错误消息中解释十六进制符号的一些示例。
表 2.2.4(b) 错误示例中的十六进制符号和轴
错误 解释
MOTN-017 (G:1 A:6 Hex) 轴 2 和 3超出互动限制。
MJOG-013 (G:1 A:20 Hex) 轴 6 点动到限制。
MOTN-017 (G:1 A:100 Hex) 轴 9 限制错误。
3 错误恢复
3.1 一般错误恢复步骤
3.1.1 概述
本章中包含某些错误恢复的步骤。这些错误有：
? 超程解除
? 机械手损坏恢复
? 脉冲编码器报警
? 安全链故障检测恢复
3.1.2 超程解除
当一个或多个机器人轴的移动超出软件运动限制时，发生超程错误。发生超程错误时，其中一个超程限位开关启动，系 统做出如下动作：
? 关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动
? 显示超程报警错误消息
? 点亮操作面板 FAULT （故障）灯
? 打开示教操作盘 FAULT （故障）状态指示灯
? 限制与超程相关的轴的运动
如果在 JOINT（关节）上点动，则将在错误日志中显示轴的编号（说明一个轴或多个轴处于超程）。 可以在手动超程
解除屏幕上手动解除系统的超程。超程轴将在 OT_MINUS （过行程 负号）或 OT_PLUS（过行程 正号）中显示为 OT
（超程）。
关于 MANUAL OT Release （手动过行程释放）项目的信息，请参见表 3.1.2。
采用步骤 3-1 进行超程错误恢复。
表 3.1.2 MANUAL OT Release （手动过行程释放）项目
项目 说明
AXIS （轴） 该项目显示每个轴的编号。
OT MINUS （过行程 负号） 该项目显示某个特定的轴是否为超程状态。
OT PLUS（过行程 正号） 该项目显示某个特定的轴是否为超程状态。
步骤
3-1超程错误恢复
条件
? 一个轴（或多个轴）处于超程，且已经发生超程报警。如果在 JOINT（关节）上点动，则将在错误日志中显示轴的 编号（说明一个轴或多个轴处于超程）。
步骤
1 按 MENUS （菜单）键。
2 选择 SYSTEM（系统）。
3 按 F1 [TYPE] （类型）。
4 选择 OT Release（超程解除）。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。已经超程的轴将在 OT_MINUS （过行程 负号）
或 OT_PLUS（过行程 正号）中显示为 OT（超程）。
手动过行程释放
轴 过行程 负号 过行程 正号
1 -- OT
2 -- --
3 -- --
4 -- --
5 -- --
6 -- --
7 -- --
8 -- --
9 -- --
5 将光标移动到超程中轴的 OT PLUS（过行程 正号）或 OT MINUS （过行程 负号）值上。
6 按 F2 RELEASE （解除）。超程轴的数值应该变回为 “--（错误）。”
7 如果已经对机器人进行了校准， 则将看到 Can't Release OT（无法解除超程） 消息。 详细信息， 请按 HELP（帮助） 。
a 如果按 F5 DETAIL （详细信息），则将看到与如下屏幕类似的屏幕。
手动过行程释放
如果零度点核对校准完成后，过行程异常无法 释放时，请按 [SHIFT] 键和[RESET]清除
异常，然后用手动方式将过行程的轴移动到动作范围内
注释
对于如下步骤，按住 SHIFT （位移）键，直到已经完成步骤 7.b 到步骤 7.d 的操作。
b 按住 SHIFT （位移）键，并按 F2 RESET（复位）。等待伺服电源。
c 继续按住 DEADMAN （紧急时自动停机）开关，并打开示教操作盘开关。
d 对已经超程的轴进行点动，脱离超程开关。完成点动后，可以松开 SHIFT（位移）键。
注释
如果在执行 步骤 7.b 到步骤 7.d 期间意外松开了 SHIFT （位移） 键，则需重复上述步骤。
8 如果未对机器人进行校准，则执行如下步骤：
注释
对于如下步骤，按住 SHIFT （位移）键，直到已经完成步骤 8.a 到步骤 8.d的操作。
a 按住 SHIFT （位移）键，并按 F2 RESET（复位）。等待伺服电源。
b 按 COORD（坐标系）键，直到选择 JOINT（关节）坐标系。
c 继续按住 DEADMAN （紧急时自动停机）开关，并打开示教操作盘开关。
d 对已经超程的轴进行点动，脱离超程开关。完成点动后，可以松开 SHIFT（位移）键。
注释
如果在执行该 步骤 时意外松开了 SHIFT （位移） 键，则需重复上述步骤。
9 关闭示教操作盘开关，松开 DEADMAN （紧急时自动停机）开关。
10 如果机器人未处于真正的超程状态，则检查放大器 PCB上的 CRM68 和 CRF7 连接。
3.1.3 机械手损坏恢复
当配备了机械手损坏硬件的机器人上的机械手损坏检测开关跳闸时，发生机械手损坏错误。当机器人的刀具遇到可能导 致刀具损坏的障碍物时，开关跳闸。系统将：
? 关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动
? 显示表明机械手损坏的错误消息
? 点亮示教操作盘 FAULT （故障）指示灯
在状态安全信号屏幕上显示机械手损坏检测开关的状态。
采用步骤 3-2 进行机械手损坏恢复。
步骤
3-2机械手损坏恢复
条件
? 显示机械手损坏错误消息。
步骤
1 如果还未进行机械手损坏恢复，则继续按住 DEADMAN （紧急时自动停机）开关，并打开示教操作盘开关。
2 按住 SHIFT（位移）键，并按 RESET（复位）键。现在可以移动机器人。
3 对机器人进行点动，到安全位置。
4 按 EMERGENCY STOP （急停）按钮。
5 需要一名经过培训的维修人员来检查和修理刀具（如有必要）。
6 确定导致刀具撞到物体并导致机械手损坏的原因。
7 如果在执行程序时发生机械手损坏，则可能需要重新示教位置、修改程序或移动撞到的物体。
8 如果已经修改了程序、记录了新位置或移动了工作空间内的物体，则对程序进行试运行。
3.1.4 脉冲编码器报警恢复
如果电源打开时的脉冲计数与电源关闭时的脉冲计数不匹配， 则每个运动组和每个轴均发生脉冲失配错误。 采用步骤 3-3 复位脉冲编码器报警。
步骤
3-3复位脉冲编码器
SRVO-062报警
步骤
1 按 MENUS （菜单）键。
2 选择 SYSTEM（系统）。
3 按 F1 [TYPE] （类型）。
4 选择 Master/Cal（调校 /校准）。
如果[TYPE] （类型）菜单中未列出 Master/Cal（调校/校准），则执行下列步骤；否则，执行第 5步。
a 从[TYPE] （类型）菜单选择 VARIABLE （变量）。
b 将光标移动到 $MASTER_ENB 上。
c 按数字键 1，然后按示教操作盘上的 ENTER（确定）。
d 按 F1 [TYPE] （类型）。
e 选择 Master/Cal（调校 /校准）。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。
MASTERING ：零度点核对
1 专用夹具核对方式 2 零度点核对方式 3 快速核对方式 4 单轴核对方式
5 快速核对方式设定参考点 6 校准
请按[ENTER] 键，或按数字键。
5 按 F3 RES_PCA。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。
MASTERING ：零度点核对 1 专用夹具核对方式
2 零度点核对方式 3 快速核对方式 4 单轴核对方式
5 快速核对方式设定参考点 6 校准
请按[ENTER] 键，或按数字键。
脉冲码异常要复位吗 ? [不要]
6 按 F4（是）。您将看到与如下屏幕类似的屏幕。
MASTERING ：零度点核对
1 专用夹具核对方式 2 零度点核对方式 3 快速核对方式 4 单轴核对方式
5 快速核对方式设定参考点 6 校准
脉冲码异常已经复位 !
3.1.5 安全链故障检测错误恢复
如果一条安全链处于急停状态，另一条处于非急停状态，则将设置单链故障检测错误。
发生单链故障检测错误时，系统做出如下动作：
? 关闭伺服系统驱动电源，实施机器人制动
? 显示表示单链故障发生的错误消息
? 点亮操作面板 FAULT （故障）灯
? 点亮示教操作盘 FAULT （故障）指示灯