操作说明书 报警代码列表 < > !

B-83124CM-6/01

R-30+A/R-30+A Mate }

< > !

报警代码列表

( 用于 7DA4/7DA5 系列）

操作说明书

机器人。

・本说明书的任何内容不得以任何方式复制。

・所有参数指标和设计可随时修改，恕不另行通知。

本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出 口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。

另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外，

该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。

若要出口或者再出口此类产品，请向 FANUC 公司洽询。

我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。

然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。

因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。

感谢贵公司此次购买 FANUC （发那科）机器人。

本说明资料说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。

在使用机器人之前，务须熟读并理解本资料中所载的内容。

有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。

如果说明书与本资料存在差异，应以本资料为准。

目录

前言 --- s-1 1 警告、注意和注释 --- s-1 2 连接至急停电路 --- s-2 3 维修说明书中的警告事项 --- s-2

前言

机器人不能单个进行作业，只有安装上机械手，构架起外围设备和系统才可进行作业。

在考虑其安全性时，不能将机器人独立起来考虑，而应作为整个系统来考虑。

在使用机器人时，务须对安全栅栏采取相应的措施。

另外，我公司按如下方式定义与系统相关的人员。

请按照不同的作业人员，确认是否需要使其接受专门针对机器人的培训。

操作者进行如下的作业。

? 接通／断开系统的电源

? 起动或停止程序

? 恢复系统的报警状态

操作者不得在安全栅栏内进行作业。

编程人员／示教人员 除了操作者的作业外，

? 还进行机器人的示教、外围设备的调试等安全栅栏内的作业。

上述人员必须接受针对机器人的专业培训。

维护技术人员除了编程人员的作业外，

? 还可以进行机器人的修理和维护。

上述人员必须接受针对机器人的专业培训。

1 ^{警告、注意和注释}

本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正 文中以“警告”和“注意”来叙述。

有关的补充说明以“注释”来描述。

用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。

为安全使用

警告

适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者死亡或受重伤。

注意

适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者受轻伤或者损坏设备。

注释

指出除警告和注意以外的补充说明。

请仔细阅读本说明书，并加以妥善保管。

2 ^{连接至急停电路}

本章描述了有关连接至急停电路的警告。

2.1 ^报警

警告

在连接与急停相关的外围设备（安全栅栏等）和机器人的各类信号（外部急停、栅栏、伺服等）时，务须确认 急停的动作，以避免错误连接。

3 维修说明书中的警告事项

本章描述了维修说明书中的一般性警告。

3.1 ^{一般注意事项}

警告

不要在下面所示的情形下使用机器人。否则，不仅会给机器人和外围设备造成不良影响，而且还可能导致作业 人员受重伤。

－ 在有可燃性的环境下使用

－ 在有爆炸性的环境下使用

－ 在存在大量辐射的环境下使用

－ 在水中或高湿度环境下使用

－ 以运输人或动物为目的的使用方法

－ 作为脚搭子使用（爬到机器人上面，或悬垂于其下）

警告

使用机器人的作业人员应佩带下面所示的安全用具后再进行作业。

－ 适合于作业内容的工作服

－ 安全鞋

－ 安全帽

注释

进行编程和维护作业的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培训。

3.2 ^{安装时的注意事项}

警告

搬运或安装机器人时，务须按照 FANUC 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能 由于机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。

注意

在安装好以后首次使机器人操作时，务须以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。

3.3 ^{操作时的注意事项}

警告

在使机器人操作时，务须在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认 存在潜在危险时，务须排除危险之后再进行操作。

注意

在使用操作面板和示教操作盘时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务须在摘下手套后再进 行作业。

注释

程序和系统变量等的信息， 可以保存到软盘中 （选项）。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失的情形，

建议用户定期保存数据（见操作说明书）。

3.4 ^{编程时的注意事项}

警告

编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时，应注意下列事项。

－ 仔细察看安全栅栏内的情况，确认没有危险后再进入栅栏内部。

－ 要做到随时都可以按下急停按钮。

－ 应以低速运行机器人。

－ 应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷 入危险境地。

注意

在编程结束后，务须按照规定的步骤进行测试运转（见操作说明书）。此时，作业人员务须在安全栅栏的外边 进行操作。

注释

进行编程的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培训。

3.5 ^{维护作业时的注意事项}

警告

应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业。当接通电源时，有的作业有触电的危险。此外，应根据 需要上好锁，以使其他人员不能接通电源。即使是在由于迫不得已而需要接通电源后再进行作业的情形下，也 应尽量按下急停按钮后再进行作业。

警告

在更换部件时，务须事先阅读维修说明书，在理解操作步骤的基础上再进行作业。若以错误的步骤进行作业，

则会导致意想不到的事故，致使机器人损坏，或作业人员受伤。

警告

在进入安全栅栏内部时，要仔细察看整个系统，确认没有危险后再入内。如果在存在危险的情形下不得不进入 栅栏，则必须把握系统的状态，同时要十分小心谨慎地入内。

警告

将要更换的部件，务须使用 FANUC 公司指定部件。若使用指定部件以外的部件，则有可能导致机器人的错误 操作和破损。特别是保险丝，切勿使用指定以外的保险丝，以避免引起火灾。

警告

在拆卸电机和制动器时，应采取以起重机等来吊运等措施后再拆除，以避免臂等落下来。

警告

进行维修作业时，因迫不得已而需要移动机器人时，应注意如下事项。

－ 务须确保逃生退路。应在把握整个系统的操作情况后再进行作业，以避免由于机器人和外围设备而堵塞退 路。

－ 时刻注意周围是否存在危险，作好准备，以便在需要的时候可以随时按下急停按钮。

警告

在使用电机和减速机等具有一定重量的部件和单元时，应使用起重机等辅助装置，以避免给作业人员带来过大 的作业负担。需要注意的是，如果错误操作，将导致作业人员受重伤。

注意

注意不要因为洒落在地面的润滑油而滑倒。应尽快擦掉洒落在地面上的润滑油，排除可能发生的危险。

注意

在进行作业的过程中，不要将脚搭放在机器人的某一部分上，也不要爬到机器人上面。这样不仅会给机器人造 成不良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。

注意

以下部分会发热，需要注意。在发热的状态下因不得已而非触摸设备不可时，应准备好耐热手套等保护用具。

－ 伺服电机

－ 控制部内部

注意

在更换部件时拆下来的部件（螺栓等），应正确装回其原来的部位。如果发现部件不够或部件有剩余，则应再 次确认并正确安装。

注意

在进行气动系统的维修时，务须释放供应气压，将管路内的压力降低到 0以后再进行。

注意

在更换完部件后，务须按照规定的方法进行测试运转（见操作说明书）。此时，作业人员务须在安全栅栏的外 边进行操作。

注意

维护作业结束后，应将机器人周围和安全栅栏内部洒落在地面的油和水、碎片等彻底清扫干净。

注意

更换部件时，应注意避免灰尘或尘埃进入机器人内部。

注释

进行维护和检修作业的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培训。

注释

进行维护作业时，应配备适当的照明器具。但需要注意的是，不应使该照明器具成为导致新的危险的根源。

注释

务须进行定期检修（见维修说明书）。如果懈怠定期检修，不仅会影响到机器人的使用寿命，而且还会导致意 想不到的事故。

1 ^{安全预防措施}

在运用机器人和外围设备及其组合的机器人系统时，必须充分研究作业人员和系统的安全预防措施。为安全使用发那科 机器人的注意事项，归纳在“ FANUC Robot 安全手册（ B-80687EN）”中，可同时参阅该手册。

1.1 ^{作业人员的定义}

机器人作业人员的定义如下所示。

－ 操作者

进行机器人的电源 ON/OFF 操作。

从操作者面板启动机器人程序。

－ 编程人员

进行机器人的操作。

在安全栅栏内进行机器人的示教等。

－ 维护技术人员

进行机器人的操作。

在安全栅栏内进行机器人的示教等。

进行机器人的维护（修理、调节、更换）作业。

“操作者”不能在安全栅栏内进行作业。

“编程人员”、“维护技术人员”可以在安全栅栏内进行作业。

安全栅栏内的作业，包括搬运、设置、示教、调节、维护等。

要在安全栅栏内进行作业，必须接受过机器人的专业培训。

在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、编程人员、维护技术人员必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。

－ 适合于作业内容的工作服

－ 安全鞋

－ 安全帽

1.2 ^{作业人员的安全}

在运用自动系统时，必须首先考虑操作者的安全。在系统的运用中，进入机器人工作区域的行为是极其危险的。因此，

请研究与此相关的防护措施。

一般的注意事项列举如下，并请对操作者的安全予以充分的考虑。

(1) 运用机器人系统的各作业人员，应通过 FANUC 公司主办的培训课程接受培训。

我公司备有各类培训课程。详情请向我公司的营业部门查询。

(2) 在设备运转之中，即使机器人看上去已经停止，也有可能是因为机器人在等待启动信号而处在即将动作的状态。即 使在这样的状态下，也应该视为机器人处在操作状态。为了确保作业人员的安全，应当能够以警报灯等的显示或者 响声等来切实告知（作业人员）机器人处在操作之中。

(3) 务须在系统的周围设置安全栅栏和安全门，使得如果不打开安全门，作业人员就不能够进入安全栅栏内。安全门上 应设置互锁开关、安全插销等，以使作业人员打开安全门时，机器人就会停下。

控制装置在设计上可以连接来自此类互锁开关等的信号。通过此信号，当安全门打开时，可使机器人急停。有 关连接方法，请参阅图 1.2(b)。

(4) 外围设备均应连接上适当的地线（ A 类、B 类、C 类、D 类）。

(5) 应尽可能将外围设备设置在机器人的动作范围之外。

(6) 应在地板上画上线条等来标清机器人的动作范围，使得操作者弄清包括机器人上配备的机械手等刀具在内的机器人 的动作范围。

(7) 应在地板上设置垫片开关或安装上光电开关，以便当作业人员将要进入机器人的动作范围时，通过蜂鸣器和光等发 出警报，使机器人停下，由此来确保作业人员的安全。

(8) 应根据需要，设置一把锁，使得负责操作的作业人员以外者，不能接通机器人的电源。

(9) 在单个进行外围设备的调试时，务须断开机器人的电源后再执行。

扉が開いたときに作動するインタロック装置及び安全プラグ

RM1

Motor power/brake RP1 Pulsecoder

RI/RO,XHBK,XROT

EARTH

防護柵

图1.2 (a) 安全栅栏和安全门

双链规格的情形

单链规格的情形

Panel board

FENCE1

FENCE2

图 1.2(b) 安全栅栏信号的连接图

门开启时就会作动的互锁开关和安全插销

防护栅栏

注释）

R-30iA 的情形

位于 EAS1、EAS11、EAS2、EAS21 或者 FENCE1、FENCE2 的操作箱内或者操作面板上的印刷电路板的端子台上。

R-30iA Mate 的情形

EAS1、EAS11、EAS2、EAS21 位于急停板上或者连接器面板上（为外部气体导入型时）。

FENCE1、FENCE2 位于急停板上。

有关详情请参照控制装置维修说明书。

1.2.1 ^{操作者的安全}

操作者，是指在日常运转中对机器人系统的电源进行 ON/OFF 操作，或通过操作面板等执行机器人程序的启动操作的人 员。

操作者无权进行安全栅栏内的作业。

(1) 不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源，或者在按下急停按钮的状态下进行作业。

(2) 应在安全栅栏外进行机器人系统的操作。

(3) 为了预防负责操作的作业人员以外者出其不意的进入，或者为了避免操作者进入危险场所，应设置防护栅栏和安全 门。

(4) 应在操作者伸手可及之处设置急停按钮。

机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。通过该连接，在按下外部急停按钮的情形下就可以使机器 人急停。有关连接，请参阅图 1.2.1。

双链规格的情形

Panel board

外部非常停止ボタン

EES1

EES11

EES2

EES21

・单链规格的情形

Panel board

EMGIN1 EMGIN2

外部非常停止ボタン

图 1.2.1 外部急停按钮的连接图

注释）

请连接到 EES1-EES11 之间、 EES2-EES21之间、以及 ENGIN1-EMGIN2 之间。

R-30iA 的情形

EES1、EES11、EES2、EES21或者 EMGIN1 、EMGIN2 位于配电盘上。

外部急停按钮

外部急停按钮

R-30iA Mate 的情形

EES1、EES11、EES2、EES21位于急停板上或者连接器面板上（为外部气体导入型时）。

EMGIN1, EMGIN2 位于急停板上。

有关详情请参照控制装置维修说明书。

1.2.2 编程人员的安全

在进行机器人的示教作业时，某些情况下需要进入机器人的动作范围内。编程人员尤其要注意安全。

(1) 在不需要进入机器人的动作范围的情形下，务须在机器人的动作范围外进行作业。

(2) 在进行示教作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。

(3) 在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时，应事先确认安全装置（如急停按钮、示教操作 盘的紧急时自动停机开关等）的场所和状态等。

(4) 编程人员应特别注意，勿使其他人员进入机器人的动作范围。

我公司的示教操作盘上，除了急停按钮外，还配设有基于示教操作盘的机器人作业的有效 /无效开关和紧急时自动停 机开关。其动作根据下列情况而定。

(1) 急停按钮：只要按下急停按钮，机器人就会急停。

(2) 紧急时自动停机开关：其动作根据有效 /无效开关的状态而不同。

(a) 有效时：从紧急时自动停机开关松开手、或者用力将其握住时，机器人就会急停 (b) 无效时：紧急时自动停机开关无效

注释) 紧急时自动停机开关， 是为了在紧急情况下从示教操作盘松开手、 或者用力将其握住以使机器人急停而设

置的。 R-30 iA/R-30 iA Mate 采用 3位置紧急时自动停机开关，只要推入到 3位置紧急时自动停机开关的

中间点，就可使机器人动作。从紧急时自动停机开关松开手，或者用力将其握住时，机器人就会急停。

控制装置通过将示教操作盘有效／无效开关设为有效，并握持紧急时自通停机开关这一双重动作，来判断操作者 将要进行示教操作。操作者应确认机器人在此状态下可以动作，并在排除危险的状态下负责进行作业。

使机器人执行起动操作的信号，在示教操作盘、操作面板、外围设备接口上各有一个，但是这些信号的有效性根据示 教操作盘的有效 /无效开关和操作面板的 3 方式开关、软件上的遥控状态设定，可以按照如下方式进行切换。

R-30 iA 控制装置　 标准规格的情形

操作面板 ３ 方式开关

示教操作盘

有效／无效 SW 软件遥控状态 示教操作盘 操作面板 外围设备 T1/T2

AUTO (RIA 规格以外 )

有效 不依存 可以启动 不可启动 不可启动

AUTO 远程 OFF 不可启动 可以启动 不可启动

AUTO 无效

远程 ON 不可启动 不可启动 可以启动

说明：

在使用 RIA 规格从示教操作盘起动时，需将 3 方式开关设为 T1/T2 。

R-30 iA Mate 控制装置　 标准规格的情形

方式 示教操作盘

有效／无效 软件遥控状态 示教操作盘 操作面板 外围设备

本地 可以启动 不可启动

示教方式 有效

遥控 可以启动 不可启动

本地 不可启动 不可启动

自动运转方式 无效

遥控 不可启动 可以启动

CE/RIA 规格的 R-30 iA Mate 控制装置的情形

方式 示教操作盘

有效／无效 软件遥控状态 示教操作盘 操作面板 外围设备

本地 不可启动 不可启动 不可启动

有效 遥控 不可启动 不可启动 不可启动

本地 不可启动 可以启动 不可启动

AUTO

方式 无效

遥控 不可启动 不可启动 可以启动

本地 可以启动 不可启动 不可启动

有效 遥控 可以启动 不可启动 不可启动

本地 不可启动 不可启动 不可启动

T1, T2

方式 无效

遥控 不可启动 不可启动 不可启动

(5) (仅限选择 R-30iA 控制装置时或者选择 R-30iA Mate 控制装置 CE/RIA 规格时的情形 ) 从操作箱 /操作面板使机器人

启动时，应在充分确认机器人的动作范围内没有人且没有异常后再执行。

(6) 在程序结束后，务须按照下列步骤执行测试运转。

(a) 在低速下，在一个步骤至少执行一个循环。

(b) 在低速下，通过连续运转至少执行一个循环。

(c) 在中速下，通过连续运转执行一个循环，确认没有发生由于时滞等而引起的异常。

(d) 在运转速度下，通过连续运转执行一个循环，确认可以顺畅地进行自动运行。

(e) 通过上面的测试运转确认程序没有差错，然后在自动运行下执行程序。

(7) 编程人员在进行自动运转时，务须撤离到安全栅栏外。

1.2.3 ^{维修技术人员的安全}

为了确保维修技术人员的安全，应充分注意下列事项。

(1) 在机器人运转过程中切勿进入机器人的动作范围内。

(2) 应尽可能在断开控制装置的电源的状态下进行维修作业。应根据需要用锁等来锁住主断路器，以使其他人员不能接 通电源。

(3) 在通电中因迫不得已的情况而需要进入机器人的动作范围内时，应在按下操作箱／操作面板或者示教操作盘的急停 按钮后再入内。此外，作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌，提醒其他人员不要随意操作机器人。

(4) 在进行气动系统的分离时，应在释放供应压力的状态下进行。

(5) 在进行维修作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态并没有异常。

(6) 当机器人的动作范围内有人时，切勿执行自动运转。

(7) 在墙壁和器具等旁边进行作业时，或者几个作业人员相互接近时，应注意不要堵住其它作业人员的逃生通道。

(8) 当机器人上备有刀具时，以及除了机器人外还有传送带等可动器具时，应充分注意这些装置的运动。

(9) 作业时应在操作箱 /操作面板的旁边配置一名熟悉机器人系统且能够察觉危险的人员， 使其处在任何时候都可以按下 急停按钮的状态。

(10) 在更换部件或重新组装时，应注意避免异物的粘附或者异物的混入。

(11) 在检修控制装置内部时，如要触摸到单元、印刷电路板等上，为了预防触电，务须先断开控制装置的主断路器的电

源，而后再进行作业。

2 台机柜的情况下，请断开其各自的断路器的电源。

(12) 更换部件务须使用我公司指定的部件。

特别是保险丝等如果使用额定值不同者，不仅会导致控制装置内部的部件损坏，而且还可能引发火灾，因此，切勿 使用此类保险丝。

(13) 维修作业结束后重新启动机器人系统时，应事先充分确认机器人动作范围内是否有人，机器人和外围设备是否有异

常。

1.3 ^{刀具、外围设备的安全}

1.3.1 有关程序的注意事项

(1) 为检测出危险状态，应使用极限开关等检测设备。根据该检测设备的信号，视需要停止机器人。

(2) 当其他机器人和外围设备出现异常时，即使该机器人没有异常，也应采取相应的措施，如停下机器人等。

(3) 如果是机器人和外围设备同步运转的系统，特别要注意避免相互之间的干涉。

1.3.2 ^{机构上的注意事项}

(1) 构成机器人系统的单元应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。

(2) 应使用极限开关和机械式制动器， 对机器人的动作进行限制， 以避免机器人和电缆与外围设备和刀具之间相互碰撞。

(3) 有关机构部内电缆，应遵守如下注意事项。如不遵守如下注意事项，恐会发生预想不到的故障。

? 机构部内的电缆应使用装备必要的用户接口的。

? 机构部内请勿追加用户电缆和软管等。

? 在机构部外安装电缆类时，请注意避免妨碍机构部的移动。

? 机构部内电缆露出在外部的机型，请勿进行阻碍电缆露出部分动作的改造（如追加保护盖板，追加固定外部电 缆等）。

? 将外部设备安装到机器人上时，应充分注意避免与机器人的其他部分发生干涉。

1.4 ^{机器人机构部的安全}

1.4.1 操作时的注意事项

(1) 通过慢速进给（ JOG）操作来操作机器人时，不管在什么样的情况下，作业人员也都应以迅速应对的速度进行操作。

操作面板上备有方式开关，将其设定在 T1 方式，就可以对机器人的动作速度进行限制。

(2) 在实际按下慢速进给（ JOG）键之前，事先应充分掌握按下该键机器人会进行什么样的动作。

1.4.2 ^{有关程序的注意事项}

(1) 在多台机器人的动作范围相互重叠等时，应充分注意避免机器人相互之间的干涉。

(2) 务须对机器人的操作程序设定好规定的作业原点，创建一个从作业原点开始并在作业原点结束的程序，使得从外边 看也能够看清机器人的作业是否已经结束。

1.4.3 ^{机构上的注意事项}

(1) 机器人的动作范围内应保持整洁，并应在不会受到油、水、尘埃等影响的环境下使用。

1.4.4 紧急时、异常时机器人的轴操作步骤

(1) 在人被机器人夹住或围在里面等紧急和异常情况下，通过使用制动器解除单元，即可从外部移动机器人的轴。

关于各机型的制动器解除单元的使用方法及机器人的支承方法，请参照控制装置维修说明书及各机型的机构部操作 说明书。

1.5 ^{末端执行器的安全}

1.5.1 ^{有关程序的注意事项}

(1) 在对各类传动装置（气压、水压、电气性）进行控制时，在发出控制指令后，应充分考虑其到实际动作之前的时间 差，进行具有一定伸缩余地的控制。

(2) 应在末端执行器上设置一个极限开关，一边监控末端执行器的状态，一边进行控制。

目录

为安全使用 ... s-1

安全预防措施 ...i

1 前言 ... 1

1.1

有关说明书

2 概要 ... 2

2.1

概要

2.2

错误代码特性

2.2.1 概述 ...2

2.2.2 设备名和代码 ...5

2.2.3 严重程度说明 ...7

2.2.4 错误消息文本 ...9

3 错误恢复 ... 11

3.1

一般错误恢复步骤

3.1.1 概述 ...11

3.1.2 超程解除 ...11

3.1.3 机械手损坏恢复 ...12

3.1.4 脉冲编码器报警恢复 ...13

3.1.5 安全链故障检测错误恢复 ...14

3.2

喷漆工具恢复步骤

3.2.1 概述 ...15

3.2.2 制动控制解除 ...15

3.2.3 清洗错误恢复 ...15

3.2.4 不按顺序执行退出清洁器机器人请求 ...16

3.2.5 生产模式恢复 ...17

4 错误代码 ... 19

4.1 A... 19

4.1.1 ACAL 报警代码 ...19

4.1.2 APSH 报警代码 ...27

4.1.3 ARC 报警代码 ...39

4.1.4 ASBN 报警代码 ...50

4.1.5 ATGP 报警代码 ...54

4.1.6 ATZN 报警代码 ...54

4.2 B... 56

4.2.1 BBOX 报警代码 ...56

4.3 C... 58

4.3.1 CALM 报警代码 ...58

4.3.2 CD 报警代码 ...61

4.3.3 CMND 报警代码 ...63

4.3.4 CNTR 报警代码 ...65

4.3.5 COND 报警代码 ...66

4.3.6 COPT 报警代码 ...66

4.3.7 CPMO 报警代码 ...68

4.3.8 CVIS 报警代码 ...85

4.4 D... 110

4.4.1 DICT 报警代码 ...110

4.4.2 DJOG 报警代码 ...114

4.4.3 DMDR 报警代码 ...115

4.4.5 DNET 报警代码 ...120

4.4.6 DX 报警代码 ...130

4.5 E... 131

4.5.1 ELOG 报警代码 ...131

4.6 F... 132

4.6.1 FILE 报警代码 ...132

4.6.2 FLPY 报警代码 ...138

4.6.3 FORC 报警代码 ...139

4.6.4 FRSY 报警代码 ...161

4.6.5 FXTL 报警代码 ...163

4.7 H... 171

4.7.1 HOST 报警代码 ...171

4.7.2 HRTL 报警代码 ...185

4.8 I... 190

4.8.1 IBSS 报警代码 ...190

4.8.2 INTP 报警代码 ...210

4.8.3 ISD 报警代码 ...240

4.9 J... 248

4.9.1 JOG 报警代码 ...248

4.10 L... 251

4.10.1 LANG 报警代码 ...251

4.10.2 LECO 报警代码 ...254

4.10.3 LNTK 报警代码 ...254

4.10.4 LSTP 报警代码 ...258

4.11 M... 259

4.11.1 MACR 报警代码 ...259

4.11.2 MARL 报警代码 ...260

4.11.3 MCTL 报警代码 ...262

4.11.4 MEMO 报警代码 ...263

4.11.5 MENT 报警代码 ...270

4.11.6 MHND 报警代码 ...272

4.11.7 MOTN 报警代码 ...280

4.11.8 MUPS 报警代码 ...309

4.12 O... 310

4.12.1 OPTN 报警代码 ...310

4.12.2 OS 报警代码 ...312

4.13 P... 313

4.13.1 PALL 报警代码 ...313

4.13.2 PALT 报警代码 ...329

4.13.3 PICK 报警代码 ...330

4.13.4 PMON 报警代码 ...333

4.13.5 PNT1 报警代码 ...333

4.13.6 PNT2 报警代码 ...398

4.13.7 PRIO 报警代码 ...449

4.13.8 PROF 报警代码 ...468

4.13.9 PROG 报警代码 ...469

4.13.10 PTPG 报警代码 ...473

4.13.11 PWD 报警代码 ...474

4.14 Q... 479

4.14.1 QMGR 报警代码 ...479

4.15 R... 479

4.15.1 RIPE 报警代码 ...479

4.15.2 ROUT 报警代码 ...481

4.15.3 RPC 报警代码 ...483

4.15.4 RTCP 报警代码 ...485

4.16 S... 486

4.16.1 SCIO 报警代码 ...486

4.16.3 SENS 报警代码 ...507

4.16.4 SHAP 报警代码 ...508

4.16.5 SPOT 报警代码 ...511

4.16.6 SPRM 报警代码 ...525

4.16.7 SRIO 报警代码 ...526

4.16.8 SRVO 报警代码 ...527

4.16.9 SSPC 报警代码 ...562

4.16.10 SVGN 报警代码 ...568

4.16.11 SYST 报警代码 ...585

4.17 T... 604

4.17.1 TAST 报警代码 ...604

4.17.2 TCPP 报警代码 ...606

4.17.3 TG 报警代码 ...608

4.17.4 THSR 报警代码 ...610

4.17.5 TJOG 报警代码 ...614

4.17.6 TMAT 报警代码 ...614

4.17.7 TOOL 报警代码 ...616

4.17.8 TPIF 报警代码 ...618

4.17.9 TRAK 报警代码 ...630

4.18 V... 632

4.18.1 VARS 报警代码 ...632

4.19 W... 637

4.19.1 WEAV 报警代码 ...637

4.19.2 WNDW 报警代码 ...639

4.20 X... 642

4.20.1 XMLF 报警代码 ...642

1 ^前言

本章节说明了在操作 FANUC 机器人时必须遵守的操作指南以及安全注意事项。　

本章的内容

? 1.1 有关说明书

1.1 ^{有关说明书}

有关本说明书

“FANUC Robot series 操作说明书”是就 FANUC Robot 的操作方法进行描述的说明书，而 FANUC Robot 则是一款由安 装有应用刀具软件的 R-30i A 控制装置（下称“机器人控制装置”）进行控制的机器人。

本说明书提供了错误代码列表、原因以及纠正措施。

有关其它说明书

目前，FANUC Robot series 有如下所示说明书。

操作说明书

（提供了关于 Handling（搬 运）、Spot+（点焊）、 Arc

（弧焊） 、Dispense（涂胶）

等应用的指南。）

对象 机器人系统设计、导入、现场调节、运转的担当人。

内容 机器人的功能、操作、方法、编程方法、接口。

用途 使用设计、机器人的导入、现场调节、示教的指南。

操作说明书

（本说明书）

内容：　

错误代码列表、原因以及纠正措施　 用途：　

系统的安装和启动、 与机器人和外围设备之间的连接、 系统的维修。

机器人 控制装置

维修说明书 内容 系统的安装和启动、与机器人和外围设备之间的连接、系 统的维修。

机构部 操作或维修说明书 内容 机器人的安装和启动、与机器人和控制装置之间的连接、

机器人的维修。

用途 安装、启动、连接、维修等。

操作说明书的表述方法

本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正 文中以“警告”和“注意”来叙述。

有关的补充说明以“注释”来描述。

用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。

警告

在警告字符的下面，记载有错误操作时有可能导致操作人员死亡或受重伤的相关信息。为与其它的正文内容区 分开来，警告内容以粗体字标出，并用方框圈起来。

注意

注意字符的下面，记载有错误操作时有可能导致操作者受轻伤或者损坏设备等危险状态的相关信息。为其它的 正文内容区分开来，将注意内容用方框圈起来。

注释

紧跟注释之后，记载有除警告或注意之外的补充说明。

○请熟读本说明书，并加以妥善保管。

2 ^概要

2.1 ^概要

错误发生原因：

? 硬件问题 —— 电缆或刀具组件损坏

? 软件问题 —— 程序或数据错误

? 外部问题 —— 安全门打开或发生超程

根据错误的严重程度，您必须采取适当的措施予以排除。

本手册提供了错误代码的完整列表。采用步骤 2-1 作为推荐的错误修复步骤。

某些错误只需要很少的矫正措施即可修复。其他错误则需要采取多步矫正措施。错误修复过程的第一步是确定错误的类 型和严重程度。确定该信息后，即可采取适当的错误修复步骤。

步骤

错误修复建议

条件

? 已经发生错误。

步骤

1 确定错误的原因。

2 矫正导致错误发生的问题。

3 消除错误。

4 重启程序或机器人。

如果采用基本的修复步骤无法清除错误，请尝试重启控制器。关于控制器启动的方法，请参见表 2.1。首先尝试冷启 动。如果冷启动无法解决问题，请尝试控制启动，然后再进行冷启动。

表 2.1 启动方法

启动方法 说明 步骤

冷启动（ START COLD ） 对系统变量的变化进行初始化

对输入 /输出设置的变化进行初始化 显示应用程序提示屏幕

打开电源断路器。当示教操作盘上显 示BMON 屏幕时，按住 SHIFT（位移）

和RESET（复位）键。当您看到文件

开始载入示教操作盘屏幕后，松开所 有按键。

控制启动（ START CTRL ） 您可以设置应用程序具体信息 您可以安装可选项和更新 您可以保存具体信息 您可以启动 KCL

您可以打印示教操作盘屏幕以及当前的 机器人配置

您可以不模拟所有输入 /输出 不允许您载入示教操作盘程序

按FCTN（功能）键，并选择 CYCLE

START（循环启动） ，选择 YES（是），

按ENTER（确定）键。当示教操作盘

上显示 BMON 屏幕时，按住 PREV（上 一屏幕）和 NEXT （下一屏幕）键。

当显示配置菜单屏幕后，松开按键。

选择 Controlled start（控制启动），按

ENTER（确定）键。

2.2 ^{错误代码特性}

2.2.1 ^概述

错误代码包括：

? 设备名和错误代码编号

? 错误的严重程度

? 错误的消息文本

错误代码显示如下：

设备名称

错误代码编号 错误消息文本

报警日志屏幕显示已经发生的错误列表。有两种方式显示报警：

? 使用当前报警屏幕 自动 显示报警。该屏幕只显示自上次按 RESET（复位）键以后已经发生的当前错误（除 WARN

（警告）以外的严重性等级）。

? 使用履历报警屏幕 手动 显示报警。该屏幕最多可显示 100 条最新报警（不分严重性等级）。还可以显示关于某一条 报警的详细信息。或者，您可以对系统进行设置，在名为 MD:errext.ls 的报警日志中储存更多的报警。如果已经安 装并设置了 Extended Alarm Log （扩展报警日志）可选项，则该文件（存储在 MD: 设备上）最多可显示 1000条最新 报警。在这种情况下，对报警进行编号，报警中包括日期、时间、错误消息、原因代码和严重程度。与错误消息一

样，编程事件也会显示出来，但是不显示原因代码或严重程度。

表 2.2.1(a)至表 2.2.1(f)对可以显示的每种报警进行了说明。

表 2.2.1(a) 报警日志屏幕

项目 说明

Alarm Status（异常记录） 该项目使您能够监控当前报警的整个列表。按 F3 HIST（履历），显示履历报警。

表 2.2.1(b) 应用程序报警屏幕

项目 说明

Application Alarm Status（应 用程序记录）

该项目使您能够监控应用程序报警。应用程序报警包括与已经载入的特定应用程序工具 相关的任何信息。

表 2.2.1(c) 通信日志屏幕

项目 说明

Comm Log Status

（通信记录）

该项目使您能够监控载入通信选项时的任何通信报警。

表 2.2.1(d) 故障修复屏幕

项目 说明

Fault Recovery Status

（故障修复状态）

该项目使您能够监控故障修复状态。

表 2.2.1(e) 运动报警屏幕

项目 说明

Motion Alarm Status

（动作记录）

该项目使您能够监控运动报警屏幕状态， 如 SRVO 报警或与机器人移动相关的任何其他 报警。

表 2.2.1(f) 系统报警屏幕

项目 说明

System Alarm Status

（系统记录）

该项目使您能够监控系统报警消息，如 SYST 报警。

采用步骤 2-2 显示报警日志屏幕。

步骤

自动显示报警日志

条件

? 要自动显示当前报警屏幕，须

? 在 SYSTEM Variables （系统变量）菜单上将系统变量 $ER_AUTO_ENB 设为 TRUE（正确），或者在 SYSTEM

Configuration （系统配置）菜单上将 Auto display of alarm menu （报警菜单的自动显示）设为 TRUE（正确）。

然后进行冷启动。

? 必须已经发生了严重程度为 PAUSE（暂停）或 ABORT （中断）的错误。

步骤

1 将自动显示下列屏幕。会列出自上次控制器复位后严重程度除 WARN （警告）以外的所有错误。最新的错误编号为 1。

SRVO-007 外部紧急停止

TEST1 15行 结束

异常: 发生

1 SRVO-007 外部紧急停止

2 要在当前报警屏幕和履历报警屏幕之间切换，按 F3（ACTIVE （当前）或 HIST（履历））。

3 如果您正在使用 iPendant，且处于单一显示模式，则您可以在宽屏和普屏之间切换。按 F2 [ VIEW ] （查看），选择 Wide（宽屏）或 Normal（普屏）。

4 要禁止自动显示某种严重程度的所有错误，请修改系统变量 $ER_SEV_NOAUTO[1-5] 的值。这些错误仍将记录在当 前报警屏幕中，但是不再强制屏幕立即显示。

5 要禁止自动显示某个错误代码，请修改系统变量 $ER_NOAUTO.$noalm_num 和$ER_NOAUTO.$er_code 。这些错误 仍将记录在当前报警屏幕中，但是不再强制屏幕立即显示。

6 要显示报警之前的屏幕，请按 RESET（复位）。如果已经在 HIST（履历）和 ACTIVE （当前）之间切换，则可能 无法显示上一屏幕。

当没有当前报警信息时（系统未处于错误状态），将在当前报警屏幕上显示下列消息：

目前没有异常情况

按 F3(履历)后，显示异常履历之画面 履历 屏幕

注释

按 RESET（复位）键复位系统时，显示在该屏幕上的报警被清除。

步骤

手动显示报警日志

步骤

1 按 MENUS （菜单）键。

2 按 ALARM （异常履历）键。

3 按 F3 HIST（履历）。

4 按 F1 [TYPE] （类型）。

5 选择 Alarm Log （异常记录）。将显示报警日志。列出所有错误。示例请见下列屏幕。

SRVO-007 外部紧急停止

TEST1 15 行 结束

异常: 履历

1 SRVO-007 外部紧急停止 2 SRVO-001 操作面盘紧急停止 3 复位

4 SRVO-029 Robot calibrated (Group:1) 5 SRVO-001 操作面盘紧急停止

6 SRVO-012 停电回复 7 INTP-127 检知停电

8 SRVO-047 LVAL 异常 (群组:1 轴:5) 9 SRVO-047 LVAL 异常 (群组:1 轴:4) 10 SRVO-002 操作面盘紧急停止

注释

最新的错误编号为 1。

? 要显示未能显示在屏幕上的整条错误消息，按示教操作盘上的 F5 DETAIL （详细信息）键和右箭头键。

? 要显示错误消息的原因代码，按 F5 DETAIL （详细信息）键。原因代码提供关于错误原因的详细信息。如果某 个错误有原因代码，则立即在状态行的错误行下显示原因代码消息。按 RESET（复位）键时，错误和原因代码 消失，重新显示状态行。

6 要显示只列出了与运动相关的错误的运动日志，按 F1 [TYPE] （类型）并选择 Motion Log （运动日志）。

7 要显示只显示系统错误的系统日志，按 F1 [TYPE] （类型）并选择 System Log（系统日志）。

8 要显示只显示与应用程序相关的错误的应用程序日志，按 F1 [TYPE] （类型）并选择 Appl Log （应用程序日志）。

9 要显示报告日志 （显示机器人处于自动模式时已经发生的前五条报警） ，按 F1 [TYPE] （类型） 并选择 Reporting（报 告）。

a 要按照事故查看前五项故障，按 F2 INCIDENT （故障）。

b 要按照总消耗时间查看前五项故障，按 F3 T_TIME （总时间）。

c 要按照某个特定故障的最长消耗时间查看前五项故障，按 F4 L_TIME （最长时间）。

10 要显示只显示与通信相关的错误的通信日志，按 F1 [TYPE] （类型）并选择 Comm Log（通信日志）。

11 要显示只显示与密码相关的错误的密码日志，按 F1 [TYPE] （类型）并选择 Password Log（密码日志）。

12 要显示关于错误的详细信息，将光标移动到错误上，按 F5 DETAIL （详细信息）。错误详细信息屏幕显示与您所选 择的错误相关的信息， 包括严重程度。 如果错误有原因代码，则将显示原因代码消息。 查看完信息后， 按 PREV（上 一屏幕）。

13 要显示与错误相关的原因及纠正措施信息，将光标移动到错误上，按 iPendant上的 SHIFT（位移）和 Help/Diag（帮 助/诊断）按钮。

14 要清除显示在屏幕上的所有错误消息，按住 SHIFT（位移），并按 F4 CLEAR （清除）。

15 要更改屏幕上显示的视图，按 F2 [VIEW] （查看）。要显示或隐藏每条报警的原因代码，选择 Show Cause（显示原

因）或 Hide Cause（隐藏原因） 。如果报警没有原因代码， 则显示已经发生的报警的时间。 如果您正在使用 i Pendant，

且处于单一显示模式，则您可以通过选择 Wide（宽屏）或 Normal（普屏）在宽屏和普屏之间切换。

2.2.2 ^{设备名和代码}

设备名和代码能够识别所发生错误的类型。在错误代码的最开始显示设备信息：

PROG-048

执行中，放开

键

在示例中，设备名 PROG 对应设备代码 3。错误代码编号为 048。设备代码用于 KAREL 程序的错误处理。表 2.2.2 中列 出了设备代码。

表2.2.2 错误设备代码

设备名 设备代码

（十进制）

设备代码

（十六进制） 说明

ACAL 112 0x70 AccuCal II 错误代码

APSH 38 0x26 应用外壳程序

ARC 53 0x35 弧焊应用

ASBN 22 0x16 助记编辑器

ATGP 102 0x66 连接接地线和作用力控制

CALM 106 0x6a CalMate

CD 82 0x52 协同运动软部件

CMND 42 0x2a 命令处理器

CNTR 73 0x4g 持续转动软部件

COND 4 0x4 条件处理程序

COPT 37 0x25 命令选项

CPMO 114 0x72 恒定路径错误代码

CUST 97 0x61 客户特定错误

CVIS 117 0x75 综合视觉（控制器视觉）

DICT 33 0x21 字典处理器

DJOG 64 0x40 分离点动

DMDR 84 0x54 双重运动驱动

DMER 40 0x28 数据监控器

DNET 76 0x4c DeviceNet

DX 72 0x48 Delta 工具/框架软部件

设备名 设备代码

（十进制）

设备代码

（十六进制） 说明

FILE 2 0x2 文件系统

FLPY 10 0xa 串行闪存盘系统

FRCE 91 0x5b 阻抗控制（作用力控制）

FRSY 85 0x55 闪存文件系统

FXTL 136 C-flex 工具

HOST 67 0x43 主机通信概述

HRTL 66 0x42 主机通信运行时间程序库

IBSS 88 0x58 Interbus-S

INTP 12 0xc 解释程序内部错误

ISD 39 0x27 ISD（集中伺服分配器）

JOG 19 0x13 手动点动任务

LANG 21 0x15 语言应用程序

LECO 109 0x6D 林肯电气的弧焊错误

LNTK 44 0x2c 路线追踪

LSTP 108 0x6C 本地停机错误代码

MACR 57 0x39 宏选项

MARL 83 0x53 材料拆除

MCTL 6 0x6 运动控制管理器

MEMO 7 0x7 内存管理器

MENT 68 0x44 ME-NET

MHND 41 0x29 材料搬运外壳程序和菜单

MOTN 15 0xf 运动子系统

MUPS 48 0x30 多路径运动

NOM 133 标称位置

OPTN 65 0x41 选项安装

OS 0 0x0 操作系统

PALL 115 0x73 货盘工具

PALT 26 0x1a 码垛应用

PMON 28 0x1c PC显示器

PNT1 86 0x56 喷涂应用错误 POST V6.31

PRIO 13 0xd 数字输入 /输出子系统

PROF 92 0x5c Profibus DP

PROG 3 0x3 解释程序

PWD 31 0x1f 密码登录

QMGR 61 0x3d KAREL 队列管理器

RIPE 130 Ros IP错误

ROUT 17 0x11 解释程序的软部件内置程序

RPC 93 0x5d RPC

RPM 43 0x2b 根部焊道存储

RTCP 89 0x59 远程 TCP

SCIO 25 0x19 示教操作盘程序的句法检查

SEAL 51 0x33 密封应用

SENS 58 0x3a 传感器接口

SHAP 79 0x4f 形状生成

SPOT 23 0x17 点焊应用

SPRM 131 斜面运动软部件

SRIO 1 0x1 串行驱动程序

SRVO 11 0xb 运动子系统中的 FLTR &

SERVO（过滤和伺服）

SSPC 69 0x45 特殊空间检查功能

设备名 设备代码

（十进制）

设备代码

（十六进制） 说明

SYST 24 0x18 系统的设备代码

TAST 47 0x2f 弧焊焊缝追踪

TCPP 46 0x2e TCP 速度预测

TG 90 0x5a 触发精度

THSR 60 0x3c 触摸传感软部件

TJOG 116 0x74 追踪点动

TMAT 119 0x77 焊炬配对

TOOL 29 0x1d 伺服工具更换

TPIF 9 0x9 示教操作盘用户界面

TRAK 54 0x36 追踪软部件

TRSV 134 托盘服务器任务错误文本

VARS 16 0x10 可变管理器子系统

WEAV 45 0x2d 编织

WMAP 103 0x67 所有与晶圆处理机器人相关

的错误

WNDW 18 0x12 窗口输入 /输出管理器子系

统

XMLF 129 XML 错误

2.2.3 ^{严重程度说明}

错误的严重程度表明错误究竟有多严重。严重程度显示在错误编号后。例如：

PROG-048

执行中，放开

键

注释

可在报警屏幕上显示错误代码的严重程度。参见步骤 2-2。

$ER_SEV_NOAUTO[1-5] 系统变量

$ER_SEV_NOAUTO[1-5] 系统变量可以启用或禁用所有带严重程度的代码的自动显示。该项与 $ER_AUTO_ENB 系统变

量一起使用。

表 2.2.3(a) 严重程度说明

严重程度 $ER_SEV_NOAUTO[1-5]

PAUSE（暂停） [1]

STOP（停止） [2]

SERVO（伺服） [3]

ABORT （中断） [4]

SYSTEM（系统） [5]

WARN （警告）

WARN （警告）错误只对潜在的问题或不可预料的情况发出警告。这不会影响正在进行的任何操作。如果发生 WARN

（警告）错误，则应该确定错误的原因以及应该采取哪些措施。

例如， 特殊位置 WARN （警告）错误标明机器人在移动时遇到了特殊的位置。无需采取措施。但是，如果您不希望遇到 特殊位置，则可以重新示教程序位置。

PAUSE （暂停）

PAUSE（暂停）错误会暂停程序执行，但是机器人可以完成当前运动部分（如果正在进行）。一般而言，该错误表示在

恢复程序执行之前，必须采取一些措施。 PAUSE（暂停）错误会导致操作面板 FAULT （故障）指示灯点亮以及示教操

作盘 FAULT （故障） LED 指示灯点亮。

根据需要采取的措施， 在矫正错误条件后， 可以在 PAUSE（暂停） 错误发生的点恢复被暂停的程序。 如果可以恢复程序，

（系统配置）菜单上的 REMOTE/LOCAL （远程 /本地）设置项设为 LOCAL （本地），则按 UOP CYCLE START （UOP 循环启动）按钮。

STOP （停止）

STOP（停止）错误会暂停程序执行并停止机器人运动。停止运动时，机器人减速直至停止，保存当前运动部分的剩余操 作，这表示运动可以恢复。一般而言， STOP（停止）错误表示在恢复程序执行之前，必须采取一些措施。

根据需要采取的措施，在矫正错误条件后，可以恢复运动和程序执行。如果可以恢复运动和程序，则可以选择 RESUME

（恢复）功能键，或者如果 System Configuration（系统配置） 菜单上的 REMOTE/LOCAL （远程 /本地）设置项设为 LOCAL

（本地），则按操作面板 CYCLE START （循环启动）按钮。如果机器人处于生产模式，须选择适当的恢复选项。

SERVO （伺服）

SERVO（伺服）错误会关闭伺服系统的驱动电源并暂停程序执行。 SERVO（伺服）错误会导致操作面板 FAULT （故障）

指示灯点亮以及示教操作盘 FAULT （故障） LED 指示灯点亮。

SERVO（伺服）错误通常由硬件问题导致，需要经过培训的维修人员来解决。但是，对于某些 SERVO（伺服）错误，

可以按操作面板 FAULT RESET （故障复位） 按钮或示教操作盘 RESET（复位） 键来复位伺服系统。 而对于其他 SERVO

（伺服）错误，则需要控制器的冷启动。

ABORT （中断）

ABORT（中断） 错误会中断程序执行并停止机器人运动。 发生 ABORT（中断） 错误时， 机器人减速直至 STOP（停止） ，

取消运动的其余操作。 ABORT （中断）错误表示程序的问题非常严重，会妨碍程序的继续运行。

需要解决问题并重启程序。根据该错误，解决问题可能意味着要编辑程序或修改数据。

SYSTEM （系统）

通常，SYSTEM （系统）错误表示系统问题非常严重，会妨碍系统的进一步操作。该问题可能与硬件或软件有关。

需要经过培训的维修人员协助解决 SYSTEM（系统）错误。矫正错误之后，需要关闭机器人，等待几秒后再打开机器人 进行系统复位。

如果错误发生正在执行程序，则需要重启程序。

ERROR （错误）

在 KAREL 程序转换期间会发生 ERROR（错误）错误。发生 ERROR（错误）错误时，转换停止，未生成 .PC文件。改

正程序中的错误并重新转换。如果转换程序时未发生 ERROR（错误）错误，则转换成功，并生成一个 .PC文件。

NONE （无）

NONE（无） 错误可以作为一些 KAREL 内置程序的状态进行返回， 也可以用于启动 KAREL 状态处理程序。 NONE（无）

错误不显示在示教操作盘或 CRT/KB 上。也不显示在报警日志屏幕上。 NONE（无）错误对程序、机器人运动或伺服电 机没有任何影响。

表 2.2.3(b)总结了错误严重程度的影响。

表 2.2.3(b) 错误严重程度的影响

严重程度 程序 机器人运动 伺服电机

WARN （警告） 无影响 无影响 无影响

PAUSE（暂停） 暂停 完成当前移动后，然后机器

人停止。

无影响

STOP（停止） 暂停 减速直至 STOP（停止） ，保

留运动的剩余操作。

无影响

SERVO（伺服） 暂停 减速直至 STOP（停止） ，保

留运动的剩余操作。

电源断开

ABORT （中断） 中断 紧急停止，取消运动。 无影响

SYSTEM（系统） 中断 紧急停止，取消运动。 电源断开，需要 FCTN（功

能）： CYCLE POWER（循 环电源）

ERROR（错误） 无影响 无影响 无影响

NONE（无） 无影响 无影响 无影响

2.2.4 ^{错误消息文本}

消息文本说明已经发生的错误。在错误代码的末尾显示消息文本。例如：

PROG-048

执行中，放开

键

某些错误消息可能含有原因代码、百分号（ %）或十六进制符号。关于显示原因代码的更多信息，请参见步骤 1-2。

百分号（ % ）

后面带字母 s的百分号（ %s）表示错误发生时实际出现在错误消息中的字符串，代表程序名称、文件名称或变量名称。

后面带字母 d的百分号（ %d）表示错误发生时实际出现在错误消息中的整数，代表程序行数或其他数值。

例如：

INTP-327 (%^s, %d^5)

开文件 错误

发生该错误时，不能打开的文件的实际名称将取代 %s出现在示教操作盘错误行中。错误发生的实际程序行数将取代 %d 出现在示教操作盘上。

十六进制符号

十六进制符号用于表示一个或多个轴同时发生错误时发生错误的具体的轴。

大多数机器人除了有一般的关节限制以外还有互动限制。即使所有的轴都在各自的限制以内，也可能发生错误。这可能 是因为多个轴之间的互动引起的。在这种情况下，十六进制符号可以帮助您找到发生错误的具体的轴。例如：

MOTN-017

行程限

A 后面的数字是表示哪个轴超限的十六进制数位。 Hex 表示十六进制格式中的轴数。 表 2.2.4(a)列出了十六个十六进制数 位以及发生错误的相应的轴。

注释

分别由字母 A 到 F 代表 10 到 15的十进制数值的十六进制数位。参见表 2.2.4(a)。

要确定哪个轴发生错误，必须分别评估错误消息中的每个数位。参见表 2.2.4(a)。

注释

如果错误消息中 A:后只出现一个数字，则把其当作第一个数位。

表 2.2.4(a) 十六进制错误消息显示 MOTN-017 行程限 (G:1 A:(3)(2) (1) HEX)

十六进制数位 第三位（ 3） 第二位（ 2） 第一位（ 1）

0 无 无 无

1 轴 9 轴 5 轴 1

2 无 轴 6 轴 2

3 无 轴 5和 6 轴 1和 2

4 无 轴 7 轴 3

5 无 轴 5和 7 轴 1和 3

6 无 轴 6和 7 轴 2和 3

7 无 轴 5、6和 7 轴 1、2 和3

8 无 轴 8 轴 4

9 无 轴 5和 8 轴 1和 4

A 无 轴 6和 8 轴 2和 4

B 无 轴 5、6和 8 轴 1、2 和4

C 无 轴 7和 8 轴 3和 4

D 无 轴 5、7和 8 轴 1、3 和4

E 无 轴 6、7和 8 轴 2、3 和4

F 无 轴 5、6、7和 8 轴 1、2、3和 4

注释： 如果错误消息中 A:后只 出现一个数字，则把其当作第一个数位（ 1）。

表 2.2.4(b)包含了如何在错误消息中解释十六进制符号的一些示例。

表 2.2.4(b) 错误示例中的十六进制符号和轴

错误 解释

MOTN-017 (G:1 A:6 Hex) 轴 2 和 3超出互动限制。

MJOG-013 (G:1 A:20 Hex) 轴 6 点动到限制。

MOTN-017 (G:1 A:100 Hex) 轴 9 限制错误。