FLPY-015 文件设定写保护
4.6.3 FORC 报警代码
FORC-001
感应器基盘不存在
［原因］ 力控板不存在。
［对策］ 1. 关闭控制器。 2. 安装力控板。
FORC-002
感应器基盘不存在
2［原因］ 力控板不存在。
［对策］ 1. 关闭控制器。 2. 安装力控板。
FORC-003
力量控制错误
(F:%d^1, E:%d^2)［原因］ 力控板发生错误。
［对策］ 参见力控板的说明书。
FORC-004
通讯错误
［原因］ 系统无法与力控板进行通信。
［对策］ 请检查力控板。
FORC-005
零位置校正未完成
［原因］ 由于机器人尚未调校，因此力控功能禁用。
［对策］ 通过校准画面进行调校。
FORC-006
感应器基盘无效
2［原因］ 由于同时显示报警，因此力控板已禁用。
［对策］ 参见该报警的相关对策。
FORC-007
内存的初始化失败了
［原因］ 存储器初始化时发生内部错误。可能是存储容量不足，或存储器模块损坏。
［对策］ 进行冷启动：
1. 关闭机器人。
2. 按住示教操作盘上的 SHIFT（位移）和 RESET（复位）键。
3. 在按下 SHIFT（位移）和 RESET（复位）键的同时启动机器人。如果未能清除错误，则记录下引起错误
的事件，然后致电发那科或发那科机器人公司的技术代表。
FORC-008 Option is not loaded
［原因］ 选项未加载。
［对策］ 加载选项。
FORC-011
力量组不相配
［原因］ 程序无法控制指定的运动组。
［对策］ 请检查程序中的默认运动组。
FORC-012
超过时间错误发生
［原因］ 系统无法启动力控功能。
［对策］ 请检查力控板。
FORC-013
通讯错误
［原因］ 系统无法与力控板进行通信。
［对策］ 请检查力控板。
FORC-014
无效 工具号码
［原因］ 刀具号码设置为 0。
［对策］ 请设置正确的刀具号码。
FORC-015
力量感应器错误超过限制
［原因］ 力传感器的诊断结果表明，力传感器的误差超过公差。
［对策］ 更换力传感器。
FORC-016
诊断正常结束
［原因］ 力传感器正常。
［对策］ 无需采取措施。
FORC-017
最初的资料已经设定
［原因］ 力传感器初始数据已设置。
［对策］ 如果想要更改力传感器的初始数据，请将系统变量 $CCS_GRP.$INIT_S 改为 0。
FORC-018
未初始化资料
［原因］ 力传感器初始数据尚未初始化。
［对策］ 请初始化力传感器的初始数据。
FORC-019
容忍值是
0或更少
［原因］ 公差数据尚未初始化。
［对策］ 请设置系统变量 $CCS_GRP.$INIT_TOL 。
FORC-020
感应器错误过度
(S:%d E:%X)［原因］ 力传感器的输出数据太大。
［对策］ 检查力传感器。
FORC-021
感应器索引不存在
FRCE-021 Sensor index does not exist
［原因］ 传感器索引指定的力传感器不存在。
［对策］ 请正确指定传感器索引。
FORC-022
必要偏移值
［原因］ 在执行 OFFSET CONDITION （偏移条件） 指令前， 已先执行了一个 INSERTION（插入） 指令。 尚未在 OFFSET
PR[]（偏移 PR[]）指令中示教位置寄存器。
［对策］ 在 INSERTION （插入）指令前添加一个 OFFSET CONDITION （偏移条件）指令。示教位置寄存器。
FORC-023
力量感应器错误发生
［原因］ 力传感器发生错误。
［对策］ 请检查力传感器的状态。
FORC-024
力量控制错误发生
［原因］ 力控板发生错误。未执行错误跳过操作，因为标号为 0。
［对策］ 参见该报警发生前的那个力控报警的相关对策。
FORC-025
功能类型未使用
［原因］ 由于选择 Unused（不使用），因此无法执行指令。
［对策］ 选择适当的功能类型。
FORC-026
最初的资料已经设定
［原因］ 力传感器的初始数据现已设置。
［对策］ 无需采取措施。
FORC-027
其他调整已经有效
［原因］ 已启用另一个调整模式。
［对策］ 删除另一个调整指令。
FORC-028
定制调整微小
DOF［原因］ 有一个表的 DOF 大于实际执行值。
［对策］ 用 DOF 最大的表执行调整。
FORC-029
系统错误
(%d)［原因］ 软件内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后联系发那科或发那科机器人公司的代表，并报告错误状态。
FORC-050 ForceSensor can't be connected
［原因］ 无法连接力传感器。
［对策］ 请勿在机器人移动过程中执行 SENSOR CONNECT （传感器连接）命令。
FORC-051 ForceSensor can't be disconnected
［原因］ 无法断开力传感器。
［对策］ 请勿在机器人移动过程中执行 SENSOR DISCONNECT （传感器断开）命令。
FORC-052 ForceSensor disconnection
［原因］ 试图在力传感器断开的情况下进行力控。
［对策］ 连接力传感器，然后重试。
FORC-053 FS disconnect internal error
［原因］ 发生内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后联系发那科或发那科机器人公司的技术代表。
FORC-101
假设资料不正确
［原因］ 选用的默认数据不正确。
［对策］ 请确认系统变量的默认数据。
FORC-102
假设资料未选择
［原因］ 尚未选择默认数据。
［对策］ 请在默认菜单中选择默认数据。
FORC-103
索引值不正确
［原因］ 索引值不正确。
［对策］ 请输入索引值。
FORC-104
排列号码不正确
［原因］ 所选默认数据中的数组量不正确。
［对策］ 请确认默认数据中的数组量（ $CCBD_ARRAY[x,y].$BDDN 或$CCID_ARRAY[x,y].$IDDN ）。
FORC-105
力量组不正确
［原因］ 系统中不存在该程序的力组。
［对策］ 请重新在系统中创建该语句。
FORC-106
大多数资料超过范围
［原因］ 通过输入数据计算出的质量数据超出范围限制。
［对策］ 请输入适当的数据。
FORC-107
缓冲器资料
is超过范围
［原因］ 通过输入数据计算出的减振数据超出范围限制。
［对策］ 请输入适当的数据。
FORC-108
输入资料超过 最小值
［原因］ 输入数据超出下限。
［对策］ 请输入适当的数据。
FORC-109
输入资料超过最大值
［原因］ 输入数据超出上限。
［对策］ 请输入适当的数据。
FORC-110
设定资料不完全
［原因］ 尚未设定设置数据。
［对策］ 请确认并输入适当的数据。
FORC-111
排列号码不相配
［原因］ 源数据的数组数据量与默认数据不匹配。
［对策］ 请确认这些数据，然后在默认数据中输入适当数据。
FORC-112
程式资料是不完全
［原因］ 选用程序的力度数据没有完成。
［对策］ 请确认所选程序的力度数据。
FORC-113
叙述的资料不存在
［原因］ 指定的数据不存在。
［对策］ 请确认并输入适当的数据。
FORC-114
转换个别的差异
［原因］ 由于结束条件选择开关的位置发生变化，导致个体差超过限制。
［对策］ 确认推进深度。
FORC-115
插入方向改变
［原因］ 修改后的轴承转轴或油槽方向设置与插入方向相同。这在当前情况下是不可能的。
［对策］ 在 Basic Data（基本数据）中确认插入方向。
FORC-116
轴受旋回轴改变
［原因］ 修改后的轴承转轴或油槽方向设置与插入方向相同。这在当前情况下是不可能的。
［对策］ 确认轴承转轴。
FORC-117
自动调整未完成
FRCE-117 Auto tuning not done［原因］ 由于自动阻抗调整未完成，因此无法设置相匹配阻抗率。
［对策］ 进行自动调整，再重新设置相匹配阻抗率。
FORC-118
槽沟方向改变
［原因］ 修改后的插入方向与油槽方向相同。这在当前情况下是不可能的。
［对策］ 确认油槽方向。
FORC-119
定制无限圈
［原因］ 上级表的上级为下级：无限循环。
［对策］ 确认上下级关系，然后设置正确的上级数。
FORC-120
定制超过再试条件号码
［原因］ 有两个下级要重试。
［对策］ 允许重试的下级数只能是一个。
FORC-121
定制超过插入条件号码
［原因］ 有两个下级要插入。
［对策］ 允许插入的下级数只能是一个。
FORC-122
定制超过再试号码
［原因］ 重试的下级不能有下级。
［对策］ 禁止操作。
FORC-123
定制协调改变
OK［原因］ 自定义表的参数同步变化。
［对策］ 如果不想要同步变化，则关闭同步开关。
FORC-124
定制协调改变
NG［原因］ 自定义表的参数未同步变化。
［对策］ 如果想要同步变化，则打开同步开关。
FORC-125
定制内部错误
TP 0［原因］ 软件内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后致电发那科或发那科机器人公司的技术服务代表。
FORC-126
定制内部错误
TP 1［原因］ 软件内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后致电发那科或发那科机器人公司的技术服务代表。
FORC-127
定制内部错误
TP 2［原因］ 软件内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后致电发那科或发那科机器人公司的技术服务代表。
FORC-128
请系数自动修正功能改有效
［原因］ F.Ctrl. Gain Auto Modify （力控增益自动修改）开关关闭。
［对策］ 打开 F.Ctrl. Gain Auto Modify （力控增益自动修改）开关。
FORC-129
方向是插入方向和相同
［原因］ 搜索菜单的输入方向与插入方向相同。
［对策］ 选择其他方向。
FORC-130
插入不合规定的资料索引
［原因］ 软件内部错误。
［对策］ 联系发那科或发那科机器人公司，报告错误。
FORC-151 F/S FPGA version error (F:%d^1)
［原因］ FPGA 版本太旧。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后致电发那科或发那科机器人公司的技术代表。
FORC-152 F/S SCL2
从动装置错误
(F:%d^1)［原因］ 与传感器板的通信失败。
［对策］ 1. 将机器人移动到安全位置。 2. 关闭再重新打开控制器。如果再次出现该警告，则进行下一步。 3. 移除传感 器系统中的所有噪音源。关闭再重新打开控制器。如果再次出现该警告，则进行下一步。 4. 确保电缆的屏蔽线 与机架地线相连。确保机箱中电缆的去皮部分与接地板适当连接。如果再次出现该警告，则进行下一步。 5. 当 错误数量超过允许的连续错误数或允许的错误总数时，发生该报警。因此，只要增加允许的连续错误数（系统
变量$CCS_GRP.$ALARMSERAL ）或错误总数（系统变量 $CCS_GRP.$ALARMTOTAL ），就能避免该报警。
如果增加后仍然出现该报警，则进行下一步。 6. 更换传感器板。
FORC-153 F/S SLC2 frmaing
失败
(F:%d^1)［对策］ 1. 将机器人移动到安全位置。 2. 关闭再重新打开控制器。如果再次出现该警告，则进行下一步。 3. 移除传感 器系统中的所有噪音源。关闭再重新打开控制器。如果再次出现该警告，则进行下一步。 4. 确保电缆的屏蔽线 与机架地线相连。确保机箱中电缆的去皮部分与接地板适当连接。如果再次出现该警告，则进行下一步。 5. 当 错误数量超过允许的连续错误数或允许的错误总数时，发生该报警。因此，只要增加允许的连续错误数（系统
变量$CCS_GRP.$ALARMSERAL ）或错误总数（系统变量 $CCS_GRP.$ALARMTOTAL ），就能避免该报警。
如果增加后仍然出现该报警，则进行下一步。 6. 更换传感器板。
FORC-154 F/S SLC2
内部同位 错误
(F:%d^1)［原因］ 传感器板发生奇偶错误。
［对策］ 1. 将机器人移动到安全位置。 2. 关闭再重新打开控制器。如果再次出现该警告，则进行下一步。 3. 更换传感 器板。
FORC-155 F/S SLC2
扩张同位 错误
(F:%d^1)［原因］ 传感器板发生奇偶错误。
［对策］ 1. 将机器人移动到安全位置。 2. 关闭再重新打开控制器。如果再次出现该警告，则进行下一步。 3. 更换传感 器板。
FORC-156 F/S
先头资料要求错误
(F:%d^1)［原因］ 传感器板向传感器头发送数据请求失败。
［对策］ 1. 将机器人移动到安全位置。 2. 关闭再重新打开控制器。如果再次出现该警告，则进行下一步。 3. 移除传感 器系统中的所有噪音源。关闭再重新打开控制器。如果再次出现该警告，则进行下一步。 4. 确保电缆的屏蔽线 与机架地线相连。确保机箱中电缆的去皮部分与接地板适当连接。如果再次出现该警告，则进行下一步。 5. 检 查传感器电缆的连接情况。同时检查切割线。如果没有问题，则进行下一步。 6. 更换传感器头。如果再次出现 该警告，则进行下一步。 7. 更换传感器板。
FORC-157 F/S
力量资料计算超过
(F:%d^1)［原因］ 软件内部错误。
［对策］ 1. 将机器人移动到安全位置。 2. 关闭再重新打开控制器。如果再次出现该警告，则进行下一步。 3. 更换传感 器板。
FORC-158 F/S
标准度量资料超过
(F:%d^1)［原因］ 传感器头发生输出错误。
［对策］ 1. 将机器人移动到安全位置。 2. 关闭再重新打开控制器。如果再次出现该警告，则进行下一步。 3. 更换传感 器头。
FORC-159 F/S
感应器限制超过
(F:%d^1)［原因］ 传感器头负载过大。
［对策］ 1. 确保 Basic Data（基本数据）中的 Insert Force（插入力度）值没有过大。否则，则进行下一步。 2. 阻抗参数
不当会导致力控期间产生振动。增大阻抗参数中的 Mass（质量）值。
不当会导致力控期间产生振动。增大阻抗参数中的 Mass（质量）值。