CPMO-199 动作分组指令无效 L:%d^5
4.3.8 CVIS 报警代码
CVIS-000 Success
［原因］
［对策］
CVIS-001 Not enough memory to process
［原因］ 可用于处理请求的内存不足。
［对策］ 首先，确认 RD: 驱动没有过大。如果过大，则予以减小。如果仍然出现相同错误，则关闭再打开控制器的电 源。如果错误仍然发生，则记录下引起错误的事件，然后联系发那科或发那科机器人公司的技术代表。
CVIS-002 Bad arguments to the function
［原因］ 内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后联系发那科技术代表。
CVIS-003 Cannot find specified file
［原因］ 找不到指定文件。
［对策］ 检查确保输入的文件名正确无误。如果该文件应在内存卡或其它可拆卸的介质上，则检查确保当前使用的介质 正确。
CVIS-004 The file already exists
［原因］ 指定的文件已经存在。
［对策］ 更改文件名，或者，如果使用的是可拆卸介质，例如内存卡，则更换介质。
CVIS-005 File access is denied
［原因］ 文件访问被拒绝。
［对策］ 确保试图访问的文件正确。 如果文件所在的介质读 /写锁定， 而您又试图写入或修改该文件， 则确保锁定功能已 关闭。
CVIS-006 Not enough space on the disk
［原因］ 介质上现有空间不足。
［对策］ 删除没用的文件，以腾出现有介质上的空间，或切换到一个更大或更空的介质上。
CVIS-007 Unsupported image file
［原因］ 图像文件损坏，或使用的是不支持的文件格式。
［对策］ i RVision 只支持 8或 24位/像素的 BMP 和 PNG 文件。
CVIS-008 Bad vector/matrix dimensions
［原因］ 内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后联系发那科技术代表。
CVIS-009 The matrix is not square
［原因］ 内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后联系发那科技术代表。
CVIS-010 The matrix is singular
［原因］ 内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后联系发那科技术代表。
CVIS-011 The objects are parallel
［原因］ 内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后联系发那科技术代表。
CVIS-012 The quadratic is a parabola
［原因］ 内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后联系发那科技术代表。
CVIS-013 The quadratic is a hyperbola
［原因］ 内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后联系发那科技术代表。
CVIS-014 Not enough points for fitting
［原因］ 内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后联系发那科技术代表。
CVIS-015 Too few calibration points
［原因］ 点数不足以计算校准量。
［对策］ 检查校准点是否全部找到。可能需要调整相机设置或照明情况。
CVIS-016 Cannot calibrate the camera
［原因］ 无法从指定的点集计算出校准量。
［对策］ 检查校准点是否全部找到。可能需要调整相机设置或照明情况。
CVIS-017 Invalid file name
［原因］ 指定的文件名无效。
［对策］ 检查文件名是否包含不适用的字符。注意，控制器只支持 DOS 文件名（ 8 个字符的文件名，后面跟一个句号，
最后是 3个字符的扩展名），不支持 Windows 的长文件名。
CVIS-018 The mask size is bad
［原因］ 内部错误。
［对策］ 将错误发生时的情况（执行的程序、进行的操作等）通知发那科。
CVIS-019 The window size is bad
［对策］ 更改窗口大小。
CVIS-020 Big circles cannot be distinguished
［原因］ 无法区分大圆。
［对策］ 确定校准板是否倾斜过度。同时，检查确定大圆是否找错。
CVIS-021 Exceed VisPool(%d Bytes)
［原因］ 可用于处理请求的图像存储区容量不足。因此，暂时用主存储区处理该请求。
［对策］ 上调图像存储区的大小。
CVIS-022 Focal length and Z distance could not be calculated
［原因］ 无法计算焦距和 Z 距离。当相机的光轴垂直于校准板时，无法准确计算焦距和 Z 距离。
［对策］ 如果相机安装在机器人上，或校准栅板安装在臂板刀具的机器人端，则应进行双平面校准。如果镜头作为远心
镜头进行正交投射， 则将 Projection（投影） 设为 Orthogonal（正交） ，然后重试校准。 其它情况下， 将Override
Focal Distance（替用焦距）设为 Yes（是），将 Focal Dist 设为镜头的标称焦距值，然后重试校准。
如果上述措施采取后情况仍未改善，则联系发那科或发那科机器人公司。
CVIS-030 The model pattern is not trained.
［原因］ 该模型样式未经训练。
［对策］ 训练该模型样式，然后重试。
CVIS-031 There are not enough features in the training window.
［原因］ 图像中的特征不足以训练该模型样式。
［对策］ 用图像的另一部分作为模型。或者，用另一个图像进行模型示教，在曝光时间调整后再采用，以提高对比度。
CVIS-032 Bad arguments.
［原因］ 内部错误。
［对策］ 无。
CVIS-033 The operation has timed out.
［原因］ 系统无法在时限内找到对象。
［对策］ 在几何图样匹配（ GPM）工具设置屏幕中，检查 Orientation（方位）、 Scale（比例）或 Aspect Ratio（纵横比）
自由度是否启用。如果启用，则减小最大值，且 /或增大最小值，然后重新尝试查找对象。如果仍然失败，则禁 用一个或多个自由度。延长允许的处理时间。或者，进行以下一项调整操作，以缩短所需的处理时间。
用一个复杂的几何图形作为模型。
取消选中 Orientation（方位）、 Scale（比例）和 Aspect Ratio（纵横比）这三项中不需要的项目。
指定一个更大的记分阈值。
指定一个更大的对比度阈值。
缩小 Orientation（方位）、 Scale（比例）和 Aspect Ratio（纵横比）的搜索范围。
缩小搜索窗口。
CVIS-034 The emphasis area is not trained.
［原因］ 该侧重区未经训练。
［对策］ 训练该侧重区，或设置该工具不使用该侧重区。
CVIS-035 The emphasis area is too large.
［原因］ 该侧重区过大，无法训练。
［对策］ 训练一个较小的区作为侧重区。
CVIS-036 The emphasis area is too small.
［原因］ 该侧重区过小，包含的特征不足以进行训练。
［对策］ 训练一个较大的区作为侧重区。
CVIS-037 The model pattern is not symmetrical.
［原因］ 在操作一个不可旋转的模型时，点击 Center Origin（中心原点）按钮，试图以此自动设置模型原点。
［对策］ 不可旋转模型的原点无法通过点击 Center Origin（中心原点）按钮进行自动设置。用 Set Origin（设置原点）按 钮设置模型原点。
CVIS-038 Too many candidates to process.
［原因］ 内存不足，无法通过指定条件进行检测。图像中要查找的候选样式过多。
［对策］ 在几何图样匹配（ GPM）工具设置屏幕中，检查 Orientation（方位）、 Scale（比例）或 Aspect Ratio（纵横比）
自由度是否启用。如果启用，则减小最大值，且 /或增大最小值，然后重新尝试查找对象。如果仍然失败，则禁 用一个或多个自由度。进行下列调整操作，以减少搜索候选项：
用一个复杂的几何图形作为模型。
取消选中 Orientation（方位）、 Scale（比例）和 Aspect Ratio（纵横比）这三项中不需要的项目。
指定一个更大的记分阈值。
指定一个更大的对比度阈值。
缩小 Orientation（方位）、 Scale（比例）和 Aspect Ratio（纵横比）的搜索范围。
缩小搜索窗口。
CVIS-039 The mask doesn't fit the model pattern.
［原因］ 内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后联系发那科技术代表。
CVIS-040 The mask doesn't fit the search window.
［原因］ 内部错误。
［对策］ 将错误发生时的情况（执行的程序、进行的操作等）通知发那科。
CVIS-041 File version error.
［原因］ 文件版本太新，无法加载。
［对策］ 这条错误表示无法将文件转换成能够在机器人控制器上使用的形式。如要使用该文件，则必须找一个带有较新 软件版本的控制器，或重新在该控制器上加载较新的软件版本。如有必要，请联系发那科，索要机器人软件的 更新版本。
CVIS-042 File is corrupted.
［原因］ 该文件中的 GPM 工具数据已损坏。
［对策］ 无。
CVIS-043 The search window is too small.
［原因］ 指定的搜索窗口太小，无法处理。
［对策］ 增大搜索区域，然后重试。
CVIS-050 Exposure is invalid
［原因］ 曝光时间太长或太短。
［对策］ 将其设置在 0.04 ms - 250 ms范围内。
CVIS-051 Laser window is invalid
［原因］ 尚未设置激光测量区，或设置的激光测量区太小。
［对策］ 重新示教一个测量区。 最小允许的激光测量区为长、 宽各 8个像素。 如果需要在一个较小的区域内测量激光束，
则先增大测量区尺寸，然后通过设置掩码的方式予以限制。
CVIS-052 Calibration data is not perspective
［原因］ 校准数据不当。
［对策］ 确保选择的是 3D 激光传感器的校准数据。
CVIS-053 Calculation is not converged.
［原因］ 测得的激光点并未聚集于一点。
［对策］ 可能导致这种情况的原因包括校准数据错误或测量范围内的工件高度之间存在巨大差异。
CVIS-054 Laser line is not found.
［原因］ 从一串激光点中找不到直线。
［对策］ 首先，调整曝光设置，以得到一张适当的激光图像。然后，确保激光测量区适当示教。如果图形匹配模型的原 点在激光测量区示教后发生变化，可能是由于激光测量区在执行过程中移动到一个意料之外的位置上。如果已 更改模型原点，则重新设置激光测量区。如果这些办法均无法解决问题，则调整这串激光点的检测参数。
CVIS-055 Not enough laser points for calculation.
［原因］ 找到的激光点数量未超过阈值。
［对策］ 首先，调整曝光设置，以得到一张适当的激光图像。然后，确保激光测量区适当示教。如果图形匹配模型的原 点在激光测量区示教后发生变化，可能是由于激光测量区在执行过程中移动到一个意料之外的位置上。如果已
更改模型原点， 则重新设置激光测量区。 如果这些办法均无法解决问题， 则调整这串激光点的检测参数。 或者，
启用[Search narrow area]（搜索较小区域）功能，即可增加激光点数量，但测量区大小保持不变。
CVIS-056 Laser plane is not found.
［原因］ 激光测量过程中找不到平面。
［对策］ 首先，调整曝光设置，以得到一张适当的激光图像。然后，确保激光测量区适当示教。如果图形匹配模型的原 点在激光测量区示教后发生变化，可能是由于激光测量区在执行过程中移动到一个意料之外的位置上。如果已 更改模型原点，则重新设置激光测量区。如果这些办法均无法解决问题，则调整这串激光点的检测参数。
CVIS-057 Zero vector is used in calculation.
［原因］ 激光测量过程中发现内部错误。
［对策］ 将错误发生时的情况（执行的程序、进行的操作等）通知发那科。
CVIS-058 Input data is out of range.
［原因］ 激光测量过程中发现内部错误。
［对策］ 将错误发生时的情况（执行的程序、进行的操作等）通知发那科。
CVIS-059 Leaning angle exceeded limit.
［原因］ 在 3D 测量过程中，发现工件的倾斜度与获得参考数据时相比超过设置。
［对策］ 如果允许工件达到这种倾斜度，则增大设置。如果不允许，则弹出工件。或者，也可以进行调整，使工件的倾
［对策］ 如果允许工件达到这种倾斜度，则增大设置。如果不允许，则弹出工件。或者，也可以进行调整，使工件的倾