［原因］ 汉字串内不允许使用 %。
［对策］ 用单引号结束汉字串。格式分类符前后应使用双引号，然后用单引号重新开始汉字串。
4.4.2 DJOG 报警代码
DJOG-000 Unknown error (DJ00)
［原因］ 系统内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后联系发那科或发那科机器人公司的代表。
DJOG-001 DJOG overtravel violation
［原因］ DJOG 超程。
［对策］ 解除超程。
DJOG-002 Motion control prog aborted
［原因］ 在 DJOG 启用期间程序中断。
［对策］ 运行程序。
DJOG-003 Manual brake enabled
［原因］ 手动制动启用。
［对策］ 咬合所有制动，然后复位。
DJOG-004 TP enabled during DJOG
［原因］ 在 DJOG 期间 TP 启用。
［对策］ 禁用 TP，复位，然后重新开始 Prog（程序）。
DJOG-005 Prog has MCTL of DJOG group
［原因］ 试图在连接的组上进行 DJOG。
［对策］ 禁用 DJOG，复位，然后重新开始操作。
DJOG-006 Robot not clear for DJOG
［原因］ 机器人没有清除 DJOG 单元。
［对策］ 移动机器人，或禁用 DJOG。
DJOG-007 DJOG station fence open
［原因］ 侵害防护网安全性。
［对策］ 插入防护网连接器，然后复位。
DJOG-008 DJOG axis limit
［原因］ DJOG 轴到达极限。
［对策］ 按需复位限值。
DJOG-009 Max group number exceeded
［原因］ 组数超过最大值。
［对策］ 减少 DJOG 组数。
DJOG-010 Max input number exceeded
［原因］ 输入数超过最大值。
［对策］ 减少起始点数。
DJOG-011 Max output number exceeded
［原因］ 输出数超过最大值。
［对策］ 减少起始点数。
DJOG-020 Unexpected DJOG packet
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后联系发那科或发那科机器人公司的代表。
DJOG-021 Bad data in DJOG packet
［原因］ 系统内部错误。
［对策］ 记录下引起错误的事件，然后联系发那科或发那科机器人公司的代表。
DJOG-022 Uninitialized DJOG I/O
［原因］ I/O 未经初始化。
［对策］ 检查 I/O 和 I/O 设置。
DJOG-023 Uninitialized DJOG data
［原因］ 变量未经初始化。
［对策］ 检查 DJOG 变量。
DJOG-030 Motion control taken by prog
［原因］ 程序试图获取 MCTL 。
［对策］ 中断程序，或禁用 DJOG。
DJOG-031 DJOG enabled
［原因］ 在启用同一个组的 DJOG 情况下运行程序。
［对策］ 禁用 DJOG。
4.4.3 DMDR 报警代码
DMDR-001 Adjust mode canceled G:%d M:%d
［原因］ 调整模式取消，而选用常规模式时，将报告该错误。
［对策］ 该错误发布时，校准量将丢失。调整模式取消后，必须先校准再运行程序。
DMDR-002 Master gets selected G:%d M:%d
［原因］ 在调整模式下选择主动轴时，将报告该错误。
［对策］ 取消调整模式时，将 $DUAL_DRIVE.$ADJUST_SEL 设为 0。该错误发布时，校准量将丢失。
DMDR-003 Slave gets selected G:%d M:%d
［原因］ 在调整模式下选择从动轴时，将报告该错误。
［对策］ 取消调整模式时，将 $DUAL_DRIVE.$ADJUST_SEL 设为 0。该错误发布时，校准量将丢失。
DMDR-004 Wrong adjust number(G:%d M:%d)
［原因］ 在调整模式下选择错误号码时，将报告该错误。
［对策］ 将$DUAL_DRIVE.$ADJUST_SEL 设为有效数。变量设置：
0: 两根轴协调移动。
1: 只有主动轴移动。
2: 只有从动轴移动。
注释：该错误发布时，校准量将丢失。
DMDR-005 Large position gap (G:%d M:%d)
［原因］ 主动轴与从动轴之间的位置误差太大。也就是说， $DUAL_DRIVE.$POS_GAP 超过
$DUAL_DRIVE.$POS_GAPTOL 。
［对策］ 检查是否存在机械问题。或者，适当上调 $DUAL_ DRIVE.$POS_GAPTOL 。该错误发布时，校准量将丢失。
DMDR-006 Large command gap1 (G:%d M:%d)
［原因］ 主动轴与从动轴之间的运动命令误差太大。也就是说， $DUAL_DRIVE.$CMD_GAP1 超过
$DUAL_DRIVE.$CMD_GAPTOL1 。
［对策］ 检查是否存在机械问题。或者，适当上调 $DUAL_ DRIVE.$CMD_GAPTOL1 。
DMDR-007 Large command gap2 (G:%d M:%d)
［原因］ 主动轴与从动轴之间的运动命令误差太大。也就是说， $DUAL_DRIVE.$CMD_GAP2 超过
$DUAL_DRIVE.$CMD_GAPTOL2 。
［对策］ 检查是否存在机械问题。或者，适当上调 $DUAL_ DRIVE.$CMD_GAPTOL2 。
DMDR-008 Large command gap3 (G:%d M:%d)
［原因］ 主动轴与从动轴之间的运动命令误差太大。也就是说， $DUAL_DRIVE.$CMD_GAP3 超过
$DUAL_DRIVE.$CMD_GAPTOL3 。
［对策］ 检查是否存在机械问题。或者，适当上调 $DUAL_ DRIVE.$CMD_GAPTOL3 。
DMDR-009 Large synch errror (G:%d M:%d)
［原因］ 主动轴与从动轴之间的伺服错误差太大。也就是说， $DUAL_DRIVE.$SYNC_ER 超过
$DUAL_DRIVE.$SYNC_ER_TOL 。
［对策］ 检查是否存在机械问题。或者，重新调整同步补偿参数。该错误发布时，校准量将丢失。
DMDR-010 Invalid dual axis config(G:%d)
［原因］ 双轴设置无效。
［对策］ 检查$DUAL_DRIVE.$M_AXIS_NUM 和$DUAL_DRIVE.$S_AXIS_NUM 。
DMDR-021 Selected adjust mode G:%d M:%d
［原因］ 在调整模式下进行校准时，将报告该错误。
［对策］ 进行校准时，先取消调整模式。该错误发布时，校准量将丢失。
DMDR-031 Fail to get memory area
［原因］ 存储容量（ DRAM ）不足，无法为 Dual-Drive （双驱动）选项分配存储空间。
［对策］ 检查系统当前使用的存储容量（ DRAM ）。如有必要，换用存储容量更大的 CPU 卡。
4.4.4 DMER 报警代码
DMER-010 (%s^4, %d^5)
内部资料不存在
［原因］ 执行 Sample Start/End（样本开始 /结束）时，内部数据（资料）不存在。
［对策］ 检查可用的固定存储容量。进行控制启动。
DMER-011 (%s^4, %d^5)
已经开始取样
［原因］ 已执行 Sample Start（取样开始）指令。
［对策］ 删除复制的 Sample Start（取样开始）指令。
DMER-012 (%s^4, %d^5)
其他取样动作中
［原因］ 另一项任务已开始取样。
［对策］ 使用多项任务时，每次只有一项任务能够进行取样。
DMER-013
无效的项目号码
［原因］ 执行 Data Monitor （数据监测）表指定的项目号无效。
［对策］ 编辑程序中指定的 Data Monitor （数据监测）表。改正所有项目号不在 1至$DMONCFG.$NUM_DM_ITMS 范 围内的监测项目。
DMER-014
这个项目不支援
［原因］ 采样时，不支持该项目类型。
［对策］ 更改项目类型。
DMER-015
无效的条件号码
［原因］ 取样表引用的项目号无效。
［对策］ 更改采样表内的项目号。