定位模型

圖3-74 和圖 3-75 展示的是「Locate Model」功能的介面，其中圖 3-74 為預設 介面而圖3-75 為展開介面，可以觀看更詳細但是非必要的資訊，此部分數值的顯 示動作在介面被展開之前程式內部不會執行，而非有顯示但是介面位展開所以看 不到，如此可以節省電腦的效能，尤其顯示擷取影像常是非必要但吃效能的動作。

為了避免使用者覺得程式進入無回應的狀態，耗時較長的初始化動作皆是以 開執行續在背景中執行的方式設計程式架構。如圖3-74 中粉紅色字體顯示的初始 化動作皆會在背景中執行並用面板告知使用指目前的初始化狀態。初始化皆完成 後才可以進入定位動作，否則軟體會跳出警告。開始定位後介面即無法關閉，如圖 3-74 中介面的關閉按鈕已消失，必須要停止定位之後才可以關閉此介面，如此設 計成是架構的原因是因為，在定位模型的同時，電腦同時在進行擷取相機影像與計 算夾取姿態的動作，此三個動作是平行化同時進行的，因此，為了使程式可以正確 的關閉所有執行序與成功釋放所有一開始被初始化的資料記憶體，強制使用者在 停止定位模型後才可以關閉介面。

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展開介面的部分，使用者可以選擇觀看標準坐標系下物體周圍障礙物的狀態 (圖 75(a))、擷取相機的影像狀態(圖 75(b))或各類夾取姿態的計算狀態(圖 3-75(c))。圖 3-76 為夾取姿態計算狀態的放大圖，其中每一個數字是一個 bit，顯示 某一類夾取姿態某一個角度的夾取姿態是可行(true)或是不可行(false)的狀態，以圖 3-74 和圖 3-75(b)的狀態來看，品可波卡為欲夾取物體而一日蔬果為障礙物，兩個 模型皆有定位成功，品克波卡的 Z 軸太短又一日蔬果高於品可波卡且會阻擋到 A 類重心夾取姿態，最後所有的夾取姿態只有A 類邊緣夾取姿態有可行的夾取姿態，

而A 類邊緣夾取姿態的指頭部分在 180 度左右處會被一日蔬果阻擋，沒有足夠的 表面給三指模式夾取，因此最終選擇的夾取姿態為編號6 的 A 類兩指邊緣夾取姿 態(如圖 3-74 中的「Grasping type」所示)。

目標物體定位 除了目標之外 定位到的物體 定位之

Sampling time

是否有找到 目標物體

最理想夾取姿態

選擇的夾取姿態

計算夾取姿態之時間 擷取影像之頻率

開始 停止定位

目標物體的描述

開啟COM Port 選擇定位的

所有模型 初始化狀態

在背景初始化

在背景中計算 夾取姿態 在背景中定位 在背景初始化

在背景中擷取影像 Locate Model

圖3-74 「Locate Model」介面示意圖

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影像擷取狀態 基準坐標系狀態

(a)

(b)

(c)

夾取姿態計算狀態

X

Y

圖3-75 「Locate Model」展開介面示意圖

(a)標轉坐標系狀態介面 (b)影像擷取狀態介面 (c)夾取姿態計算狀態介面

doi:10.6342/NTU201704032

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