滑動偵測實驗

研究中以 250g 和 500g 兩種負重的品客波卡為夾取目標，並以不同的初始力 道夾取物體後拉升 2cm，觀察兩個時刻壓力陣列的相關性(correlation)是否會與滑 動的劇烈程度有正相關。

4.5.2.1 品客波卡負重 250g

圖4-45 和圖 4-46 為負重 250g 的品客波卡以不同的初始力道夾取並拉升的實 驗結果。因為馬達 PWM 解析度無法將夾取力道精準的調整至某個數值且壓力陣 列本身會有浮動，圖中標示的初始力道誤差在15%以內。

由圖4-45 可以看出，拉升物體的過程中壓力總值有劇烈的下降，且三指的壓 力總值皆有劇烈的改變，由原本的第一和第二指出力較大改變為第三指出力較大，

也就是物體在夾取過程中在夾爪內有調整位置的情形，因此力的分布改變了，這也 表示在夾取時物體與夾爪有相對移動的情形發生，而這也符合在壓力總值下降最 劇烈之處，相關性(correlation)的數值會低於閥值因此會被判斷為有滑動發生的實 驗結果。

圖4-46 中的實驗結果顯示，雖然在拉升物體的過程中夾取的壓力陣列總值有 稍微下降的趨勢但是並不劇烈，且三指的力分布也沒有改變，推測並沒有滑動的發 生，這與相關性(correlation)的實驗結果相符，並沒有偵測到有滑動的發生。

由此組實驗結果可以推測，當壓力陣列總值在 100 左右時可以穩定的拉升起 250g 的品客波卡，這符合在測試 PDMS 軟墊時的實驗結果(圖 2-44 所示)。

doi:10.6342/NTU201704032

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圖4-45 滑動實驗結果(負重 250g；壓力陣列初始總值 50)

圖4-46 滑動實驗結果(負重 250g；壓力陣列初始總值 100)

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4.5.2.2 品客波卡負重 500g

圖4-47、圖 4-48、圖 4-49 和圖 4-50 為負重 500g 的品客波卡以不同的初始力 道夾取並拉升的實驗結果。因為馬達 PWM 解析度無法將夾取力道精準的調整至 某個數值且壓力陣列本身會有浮動，圖中標示的初始力道誤差在 15%以內。因為 壓力陣列總值 50 的情況下完全無法夾取 500g 的品客波卡，因此由壓力陣列總值 100 開始測試。

由圖4-47 和圖 4-48 可以看出，拉升物體的過程中壓力總值有劇烈的下降，且 三指的壓力分佈也有劇烈的改變，這表示在夾取時物體與夾爪有相對移動的情形 發生，相關性(correlation)的數值在這兩個夾取過程中皆判斷有滑動發生的情形，且 實驗結果中壓力陣列初始值為100 的情況偵測到的滑動情形明顯比 150 劇烈。

在圖4-49 的情況中，結果顯示物體在拉升的過程中壓力總值有下降，且三指 力的分佈有改變，推測有滑動的發生，但是兩者皆不如在圖4-47 和圖 4-48 的情況 中劇烈，相關性(correlation)的實驗結果只偵測到輕微的滑動。

最後，圖4-50 中的實驗結果顯示，在拉升物體的過程中夾取的壓力陣列總值 有下降的趨勢但是並不劇烈，且三指的力分布也沒有改變，推測並沒有滑動的發生，

而在相關性(correlation)的實驗結果也沒有偵測到有滑動的發生。

由此組實驗結果可以推測，相關性(correlation)的數值變化不只可以偵測 是否有滑動的發生也和滑動的劇烈程度有正相關。此組實驗結果也顯示當壓力陣 列總值在200 左右時雖然有輕微的擾動但是幾乎可以穩定的拉升起 500g 的品客波 卡，而當壓力陣列總值在250 左右時則可以完全穩定的拉升起 500g 的品客波卡，

這與在測試PDMS 軟墊時的實驗結果符合(圖 2-44 所示)。

doi:10.6342/NTU201704032

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圖4-47 滑動實驗結果(負重 500g；壓力陣列初始總值 100)

圖4-48 滑動實驗結果(負重 500g；壓力陣列初始總值 150)

doi:10.6342/NTU201704032

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圖4-49 滑動實驗結果(負重 500g；壓力陣列初始總值 200)

圖4-50 滑動實驗結果(負重 500g；壓力陣列初始總值 250)

doi:10.6342/NTU201704032

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