5.1 結論
本文應用位移李次群，對現有的不連續可動機構進行運動特徵逐一分解、模擬 分析及歸納，找出造成此類機構之特殊現象的共同特徵，並依循這些共同特徵總結 出可以合成不連續可動機構的流程。並於實例說明的部分提出了三種符合需求的 合成案例，前兩類機構皆參照現有之不連續可動機構，各自訂定具有兩種合成目標 及限制條件，依修正過後的合成流程，佐以位移李群理論及位移群的封閉性來處理 機構合成、等效運動鏈替換、結果分析等作業。第三類機構則是利用相同的方法，
合成出一具有三種合成運動目標的機構，而後亦有詳細地驗證各個案例之不連續 可動性。對文獻[25]所提出的合成方法之修改在於，同樣經過改變接頭順序[19]來 達成不連續可動的現象之後，所得到的交錯排列結果並非全數皆可成為不連續可 動機構。然而，若要找出完全如設定目標所預期之機構，目前仍只能透過實際模擬 及分析的結果方能得知。另外，此方法於運動鏈的安裝時沒有幾何上的限制，可用 於所有接頭種類不改變的不連續可動機構，因此可逐步向設定三種目標運動模式 的合成機構發展。
於第四章各個案例驗證後，提出些許不符合預期的機構。原則上當目標運動的 自由度較高或較複雜時，原生機構所需的接頭數量就會較多，組合後就算有使用共 同接頭，產生的組合機構也有一定的數量，而經過交錯排列後的機構更可能不計其 數。因此容易出現分析及比對上的困難，也較容易有所疏失。基於以上原因，建議 在進行合成時，可通過加入條件來減少機構數量，並使用電腦進行輔助，如此一來 便能快速得到符合所需的不連續可動機構。
5.2 未來研究方向
關於不連續可動機構的合成方法，大致上已能順利的將擁有目標運動的機構 合成出來，但若要完整的驗證此方法之合成結果，效率上仍有進步的空間。近年來，
不連續可動機構之應用持續發展中，如：繼 Dai 之紙盒機構應用一舉成名後，多位 學者致力於對不連續可動機構之摺紙(origami)藝術研究。
此外，本文所提出的合成實例，過程中為了更快速的得到合成結果，設置限制 條件來使機構數量不會過度擴充。然而設定之限制條件並不是唯一，減少對機構的 限制條件，或是更改限制條件的內容，可能可以合成出更多屬同一類型之不連續可 動機構。亦可嘗試利用現有的不連續可動機構，直接結合一新的運動模式，然而於 組合過程中之其他依據或新的判斷條件，將可能與本研究方法不同。
再者，對於擁有多自由度之運動模式的不連續可動機構，亦有值得探討的層面，
可能會遇到的狀況在於，如何分辨該機構為純多自由度運動模式之不連續可動機 構、具有無數個分歧點位置之不連續可動機構，或甚至只是連續可動機構，要藉由 運動結果來辨別此三種機構類型，方法上尚未有明確的發展。而對於多運動模式之 不連續可動機構，仍值得去探討由其他目標運動所構成的可能機構。
最後，觀察目前的多數不連續可動機構，仍可視為由連續可動機構中收斂而得。
未來是否能發展出一不連續可動機構，不存在與其相關聯或相似的連續可動機構，
另闢一種不連續可動機構之領域，亦可成為一大貢獻。
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