以三維直線特徵匹配並進行三維
以三維直線特徵匹配並進行三維
空間相似轉換之自動化程序探討
空間相似轉換之自動化程序探討
指導教授
指導教授
:
:
趙鍵哲
趙鍵哲
學生
學生
:
:
莊子毅
莊子毅
報告大綱
研究背景
方法介紹
實驗測試
測試分析
未來工作
110/07/19 3
研究背景
三維直線特徵匹配
三維直線特徵相似轉換
研究背景
110/07/19 5
研究背景
以三種不同的方法來萃取光達點雲中的三維特徵直線 :
1. 人工萃取三維特徵直線
2. 二維霍夫轉換自動萃取特徵直線
轉化三維直線特徵
3. 反覆迭代面交線萃取三維特徵直線
人工萃取三維特徵直線
• 離散點雲資料結構化內插之模式
• 光達掃描的點密度
• 內插網格大小
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二維霍夫轉換自動萃取特徵直線
轉化三維直線特徵
• 利用霍夫轉換可以自動獲得點位的座標值，不需
要在人工量測，提供了自動化萃取的機會
• 邊緣線正確與否無法判斷
• 直線特徵亦無法估計其精度
• 可作為其他萃取方式之直線近似值
反覆迭代面交線萃取三維特徵直線
• 平差反覆迭代將全部的點雲點擬合出平面
計算量大且耗時
• 可利用誤差傳播
原始點雲點位精度→面參數精度→直線參數精度
光達點權函數示意圖 (Briese,2004)
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實驗測試
• 測試區 :
– 成功大學圖書館外牆的地面光達點雲資料進行測試
– 地面雷射掃描儀為加拿大 Optech 公司的 ILRIS-3D
– 掃瞄點位間距約 31mm
– 掃描點位精密度約 8mm~12mm
人工萃取三維特徵直線
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二維霍夫轉換自動萃取特徵直線轉化
為三維直線特徵
為三維直線特徵
• 將三維網格資料轉換成距離影像
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二維霍夫轉換自動萃取特徵直線轉化
為三維直線特徵
為三維直線特徵
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二維霍夫轉換自動萃取特徵直線轉化
為三維直線特徵
為三維直線特徵
測試區二 : 以較小區域
範圍
再次進行測試
小範圍區域內插網格資料
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二維霍夫轉換自動萃取特徵直線轉化
為三維直線特徵
為三維直線特徵
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