川崎机器人基础知识介绍
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机器人结构篇
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机器人是由哪些部分组成的
以川崎机器人F系列（六轴）为例来说明
①旋转驱动减速机
①旋转驱动电机
②前后驱动电机
②前后驱动减速机
②前后（245°）
③上下驱动减速机
③上下驱动电机（无刷电机 ）
④旋转驱动减速机
④旋转驱动电机
旋转320°
⑤旋转驱动电机
⑤旋转驱动减速机
⑤旋转290°
最大行程
⑤旋转
540°
⑤旋转
⑥绞动驱动齿轮
540°
⑥绞动驱动电机
⑥绞动
720°
Joint1（JT1）臂旋转 Joint2（JT2）臂前后 Joint3（JT3）臂上下 Joint4（JT4）手腕旋转 Joint5（JT5）手腕弯曲 Joint6（JT6）手腕绞动
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
⑤旋转
540°
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
⑤旋转驱动电机
⑤旋转
540°
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
⑤旋转驱动减速机
⑤旋转驱动电机
⑤旋转
540°
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
⑤旋转290°
⑤旋转驱动减速机
⑤旋转驱动电机
⑤旋转
540°
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
⑥绞动
720°
⑤旋转290°
⑤旋转驱动减速机
⑤旋转驱动电机
⑤旋转
540°
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
⑥绞动驱动齿轮
⑥绞动
720°
⑤旋转290°
⑤旋转驱动减速机
⑤旋转驱动电机
⑤旋转
540°
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
⑤旋转
⑥绞动驱动齿轮
540°
⑥绞动
720°
⑤旋转290°
⑤旋转驱动减速机
⑤旋转驱动电机
⑤旋转
540°
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
②前后（245°）
⑤旋转
⑥绞动驱动齿轮
540°
⑥绞动
720°
⑤旋转290°
⑤旋转驱动减速机
⑤旋转驱动电机
⑤旋转
540°
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
②前后驱动减速机
②前后（245°）
⑤旋转
⑥绞动驱动齿轮
540°
⑥绞动
720°
⑤旋转290°
⑤旋转驱动减速机
⑤旋转驱动电机
⑤旋转
540°
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
②前后驱动电机
②前后驱动减速机
②前后（245°）
⑤旋转
⑥绞动驱动齿轮
540°
⑥绞动
720°
⑤旋转290°
⑤旋转驱动减速机
⑤旋转驱动电机
⑤旋转
540°
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
⑥绞动驱动电机
②前后驱动电机
②前后驱动减速机
②前后（245°）
⑤旋转
⑥绞动驱动齿轮
540°
⑥绞动
720°
⑤旋转290°
⑤旋转驱动减速机
⑤旋转驱动电机
⑤旋转
540°
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
①旋转驱动电机
⑥绞动驱动电机
②前后驱动电机
②前后驱动减速机
②前后（245°）
⑤旋转
⑥绞动驱动齿轮
540°
⑥绞动
720°
⑤旋转290°
⑤旋转驱动减速机
⑤旋转驱动电机
⑤旋转
540°
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
①旋转驱动减速机
①旋转驱动电机
⑥绞动驱动电机
②前后驱动电机
②前后驱动减速机
②前后（245°）
⑤旋转
⑥绞动驱动齿轮
540°
⑥绞动
720°
⑤旋转290°
⑤旋转驱动减速机
⑤旋转驱动电机
⑤旋转
540°
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
Joint1（JT1）臂旋转 Joint2（JT2）臂前后 Joint3（JT3）臂上下 Joint4（JT4）手腕旋转 Joint5（JT5）手腕弯曲 Joint6（JT6）手腕绞动
①旋转驱动减速机
⑥绞动驱动电机
②前后驱动电机
②前后驱动减速机
②前后（245°）
③上下
⑥绞动驱动齿轮
275°
⑥绞动
720°
⑤弯曲290°
⑤弯曲驱动减速机
⑤弯曲驱动电机
④旋转
540°
④旋转驱动减速机
③上下驱动减速机
④旋转驱动电机
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机器人和人体的对比
6轴机器人由6根轴组成，和人体的上半身是一样的
机器人 人 体
第 1轴旋转 第2轴前后 第3轴上下 第 4轴旋转 第5轴弯曲 第 6轴绞动
腰的旋转 肩关节的活动 肘关节的活动 手腕的旋转 手腕的弯曲
手指活动（比如拧螺丝）
手指
手腕
手肘
肩 腰
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机器人各轴运动和人体运动的比较
第 1轴运动（腰的运动） 第2轴运动（肩关节的运动） 第3轴运动（肘关节的运动）
第4轴运动（手腕的运动） 第5轴运动（手腕的弯曲运动） 第6轴运动（手指部的运动）
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机器人各轴运动和人体运动的比较
第 1轴运动（腰的运动） 第2轴运动（肩关节的运动） 第3轴运动（肘关节的运动）
第4轴运动（手腕的运动） 第5轴运动（手腕的弯曲运动） 第6轴运动（手指部的运动）
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工具安装在机器人手臂的前端法兰面上
通孔 螺纹孔
法兰孔
安装螺栓形式 （具体尺寸参照机器人说明书）
安装螺栓 抓手安装面 抓手安装部
（法兰面）
螺纹深度
手腕端部法兰面的尺寸（具体尺寸参照机器人说明书）
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机器人的设置方式
机器人在工厂安装之前，一定要确认好机器人的安装方法，设置的空间，设计好布局图
吊装方式 壁挂方式
棚架安装方式
地面安装方式
<注意事项>
安装机器人时一定要保证安装面水平。并且安装在设计好的位置内。
安装基础是，要按照设计好的基础尺寸范围进行安装，使用高强度的膨胀螺栓 使用安装台的时候，必须考虑好安装台的中心，会不会安装机器人之后方式倒斜。
机器人直接安装在地面的时候：腰使用厚度在 28mm以上的铁板，埋在地下并使用膨胀螺栓固定。
所有机种的机器人都适用于地面安装方式，壁挂方式，棚架安装方式。吊装式只是用于一部分机种。
机器人的设置方式
机器人在工厂安装之前，一定要确认好机器人的安装方法，设置的空间，设计好布局图
吊装方式 壁挂方式
棚架安装方式
地面安装方式
<注意事项>
安装机器人时一定要保证安装面水平。并且安装在设计好的位置内。
安装基础是，要按照设计好的基础尺寸范围进行安装，使用高强度的膨胀螺栓 使用安装台的时候，必须考虑好安装台的中心，会不会安装机器人之后方式倒斜。
机器人直接安装在地面的时候：腰使用厚度在 28mm以上的铁板，埋在地下并使用膨胀螺栓固定。
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机器人控制篇
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工业机器人是由什么系统构成的
摄像头线缆 摄像头
对象机器 周边机器 抓手
机器人
示教器
机器人控制柜 机器人线缆
控制电脑
连锁控制盘
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机器人控制系统
机器人控制系统图
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D控制柜内部构造
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机器人时如何完成位置控制的 机器人是如何完成位置控制的
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机器人的动作方式
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工业机器人的坐标系
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手动动作模式的种类
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各轴坐标系模式的动作
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基础坐标系模式的动作
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工具坐标系模式的动作
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机器人示教篇
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