机械手综合商品目录

(1)

EPSON

机械手综合商品目录

(2)

爱普生机械手起始于1981年开发SEIKO手表的组装机械手。

当时开发的目标是制造出前所未有的能够髙精度、

高效率地安装精密部件的机械手。

此后的各种技术经验继承了原有的爱普生机械手

所具有的高精度、高速度和高可靠性，在此基础上我们正向着节省技术（节省空间、节省电力）及先进的控制技术而迈进。

EPSON

(3)

满足可扩展性及其他各种需求

系统构成

S C A R A 机械手

E2C , j

•臂长250/350mm

■标准/防尘型

•多置式

* 可搬重量额定1kg/最大3kg

E2L

•臂长650/850mm

• 标准/防尘型

•可搬重量额定2kg/最大5kg

E2S

* 臂长450/550/650mm

* 标准/防尘型

•多置式

E2H

•臂长850mm

* 标准/防尘型

模块式机械手

EZ模块

• 多变的行程变化

• 单轴〜4轴规格

• 可搬重量80kg〜2kg

• X轴：400-1000mm 300~750mm 200-400mm

±360°

Y轴：

Z轴：

U轴：

6轴机械手

ProSix

•臂长791 mm

•可搬重量3kg

机械手控制器

m t f z w . w

RC420

* 压缩了

RC520

功能的

—体型单箱控制器

f

i i i l 1■ ：

| _ -

RC520

•具备丰富的选项规格和超强 扩展性的工作单元控制器

I N D E X

索引

S C A R A 机械手

E 2 C .0 3 E2 S «0 7 E 2 L • 11 E2H *13

EZ模块

EZ模块构成叫 5 单轴 . 1 6

2轴 .1 7 3轴 *19 4轴 .2 0

ProSix «21

程序开发软件 EPSON RC+ *23

S P E L C T *2 3

机械手控制器 RC420 • 2 4 RC520-25

程序开发软件

选项

EPSON RC+

I

扩展I/O VisionGuide 跟踪传输 PG动作系统 OP500RC VBGuide许可证 安全许可证

1 SPEL CT

I

扩展丨/0 脉冲输出基板 '远程I/O ' OP500 1独立选择 '用户操作 调谐选择

Vision Guide *27 跟踪传输 *28 操作附件 «28 多任务机械手语言*29

产品互联网信息

http://fa.epson.co.jp

爱普生引以为荣的超精密技术为 核心的机械手。实现了与周边设 备高度兼容性的PC控制器，因此 高速、高精度且动作敏捷的爱普 生机械手为工厂自动化注入了新 活力。

(4)

E2C

台式

适用控制器

标准型I 防尘型

规格表

RC520 1 RC420

确保与同一工作区域、设置空间等 ^EC 系列间的兼容性

• 増强5倍U轴容许惯性力矩

* 提高速度约10%、运动功率提高约10%

•防尘型实施静电措施

• 取得CE标记及UL标记（工场选择）

• 标准循环时间i

一 E2C251S : 0.40sec (RC420/RC520) 一 E2C351S : 0.42sec (RC420/RC520)

• 缩短循环时间382

一 E2C251S : 0.28sec (RC420/RC520)

— E2C351S : 0.29sec (RC420/RC520)

E2C 251 & | E2C 351 系 | 第1+第2关节 2 5 0 m m 3 5 0 m m 运动范围第3关节 1S : 1 2 0 m m / 1 C : 1 0 0 m m

第4关节 ^{± 360'}

第1+第2关节 2 9 0 0 m m / s 3 6 0 0 m m / s 最大速度第3关节 11 O O m m / s 11 O O m m / s

第⁴关节 2600°/s 2600°/s

第1+第2关节 ±0.0 0 8 m m ± 0 . 0 1 m m

重复精度第3关节 土 0.01 m m

第⁴关节 ^±0.02'

可搬重量额定

最大

1 kg 3kg

第⁴关节容许惯性力矩系3

额定 0.005kg • m 2

最大 ^{0.05kg • m}²

第³关节压力 ^{1 5 0 N}

回原点无须回原点

主机重量 ^14kg

适用控制器 R C 4 2 0 / R C 5 2 0

无尘度 粒径为0.13/ i m 以上的尘埃在样本区域 1c ft(2831 7cm3)内的数量应在10个以下 ※4 适用排气管 外径 0 8 m m (内径 0 5 m m 的聚氨基甲酸乙酯管）

建议排气量 1 0 0 0 m m 3/s (标准状态）程度

EPSON

* 1 做拱形定位运动(水平300mm，垂直25mm往返牌运额定重量 (1kg)所黑时间

* 2 做拱形定位运动(水平 1 5 0 m m ,垂直25mm往返鄉运额定重量 (1kg)所需时间

※记号表示：S, C, SM, CM。（S : 标准规格，C : 清洁规格，S M : 标准规格多置式，

CM：清洁规格多置式型，只有E2C351*是多置式型的。

※3负荷重心与第4轴中心一致的情况。

※斗作业区域中心，机器内部排气1000cm3/s ( 标准状态），排气管外形012mm, 无尘室 内的直流速度0.4m/s以上

机械手运动范围（台式 ⁾

A (第1臂长）

B (第2臂长）

C

D (第1关节运动角度）

E (第2关节运动角度）

F

G (到第1关节机械制动器的角度）

H (到第2关节机械制动器的角度）

J (到安全隔离区的距离）

^尺寸J为最大区域到安全隔离区所需的最低尺寸。

| E2C251S/C E2C351S/C I 1 2 5 m m 2 2 5 m m 1 2 5 m m 1 2 5 m m 9 5 . 7 m m 14 2 m m

90* 110*

135* 145°

8 9 . 6 m m 1 3 6 m m

98_ 116*

1 3 8 # 148"

约 10 0 m m

(5)

1mm平面

048

最大<t>11穿透孔

<M6h7轴径 中3 0 机械制动器直径 照片为UL规格

标准型外形图

110 28

预留电缆用空间

伞3,90.心轴

I E2C251S II E2C351S I

a 125 225

b Max.680 Max.700

照片为UL规格

防尘型外形图

44 125 f¥j 110 28

预留电缆用空间 I E2C251C II E2C351C I

a 125 225

b Max.680 Max.700

E2C

标准型

E2C

防尘型

9寸 0E 0 1

[单位：mm] [单位: mm]

(6)

第1+第2关节第3关节第4关节第1+第2关节第3关节第4关节第1+第2关节第3关节第4关节

3 5 0 m m

1 S M : 1 2 0 m m /1 C M : 1 0 0 m m

± 360_

3 6 0 0 m m / s 1 1 0 O m m / s 2 6 0 0 7 s 土 0.01 m m 土 0.01 m m

±0.02*

1 kg 3kg 0.005kg • m2

0.05kg • m2 1 5 0 N 无须回原点

16kg R C 4 2 0 / R C 5 2 0 粒径为0.13/ i m 以上的尘埃在样本区域 1 cft(2831 7 c m 3)内应在10个以下※斗

外径 0 8 m m (内径0 5 m m 的聚氨基甲酸乙酯管) 1 0 0 0 m m 3/s (标准状态）程度

运动范围

最大速度

重复精度

可搬重量

第4关节容许惯性力矩

※㊀第3关节压力

回原点主机重量适用控制器

无尘度

适用排气管建议排气量

E2C

多置式规格表

适用控制器

确保与同一工作区域、设置空间等 ^EC 系列间的兼容性

多置式型新上市

増强5倍U轴容许惯性力矩

提高速度约10%、运动功率提高约10%

防尘型实施静电措施

取得CE标记及UL标记（工场选择）

标准循环时间881

E2C351S : 0.42sec (RC420/RC520) 缩短循环时间K2

E2C351S : 0.29sec (RC420/RC520)

※记号表示：S, C, SM, CM。（S :标准规格，C：清洁规格，SM：标准规格多置式，

CM：清洁规格多置式型，只有E2C351*是多罝式型的•

糸3负荷重心与第4轴中心一致的情况。

崁4作业区域中心，机器内部排气1000cm3/s (标准状态）

,

排气管外形012mm, 无尘室内的直流速度0.4m/s以上

■ 机械手动作区域 ( 多置式 )

EPSON

II

來 1 做拱形定位运动(水平300mm，垂直25mm往返 )搬运額定重量 (1kg)所 S 时间

« 2 做拱形定位运动(水平 1 5 0 m m ,垂直25mm往返)搬运额定重量(1kg)所甬时间

A (第 1臂长〉

B (第2臂长）

C

D (第 1关节运动角度）

E (第2关节运动角度）

F

G (到第1关节机械制动器的角度）

H (到第2关节机械制动器的角度）

J (到安全隔离区的距离）

2 2 5 m m 12 5 m m 13 6 m m

145*

14 2 m m 116*

148*

約 10 0 m m E2C 351SM/CM

RC420 RC520

标准型防尘型

额定最大额定最大

尺寸J为最大区域到安全隔离区所需的最低尺寸。

(7)

S机槭制动器位置 4-M8 深 16

轴盖

4-M8 深16 (底座上下两面)

繼瞧繮腦墨

E 2 C 多置式

标准型

■ 标准型外形图

E 2 C 多置式

防尘型

■ 防尘型外形图

[单位: mm] [单位: mm]

(8)

E2S

^规格表

台式

适用控制器

标准型 I 防尘型

RC520 I RC420

确保与同一工作区域、设置空间等 ^ES 系列间的兼容性

• 提高速度约10%、运动工功率提高约10%

• 标准循环时间w

一E2S451S : 0.41 sec (RC420/RC520) E2S551S : 0.43sec (RC420/RC520) E2S651S : 0.48sec (RC420/RC520)

E2S 4 5 0 ^ I E2S 55□※丨 E2S 65□※丨

第1+第2关节 4 5 0 m m 5 5 0 m m 6 5 0 m m

运动范围 第3关节 1 S : 17 0 m m / 1 C : 15 0 m m 3 S : 3 2 0 m m / 3 C : 3 0 0 m m

第4关节 ± 360'

第1+第2关节 54 00 mm/ s 6000mm/s 63 00mm/s

最大速度 第³关节 11 0Omm/s 1 1 0Omm/s 11 0Omm/s

第4关节 1 8 7 0 7 s 1 8 7 0 7 s 1 8 7 0 7 s

第1+第2关节 土 0 . 0 1 5 m m

重复精度 第³关节 土 0.01 m m

第4关节 ±0.02*

可搬重量 额定

最大

2kg 5kg

※之

第4关节容许惯性力矩额定 0.01 kg • m2

最大 ^{0.12kg • m}²

第3关节压力 1 5 0 N

回原点 无须回原点

主机重量 ^{2 0 k g}

适用控制器 R C 4 2 0 / R C 5 2 0

无尘度 粒径为0.13以m 以上的尘埃在样本区域

1 cft( 283 17c m3)内应在10个以下浓3

适用排气管 外径 C/)12mm (内径0 8 m m ) 或内径016mm以上的聚氨基甲酸乙酯管

建议排气量 1 0 0 0 m m 3/s (标准状态）程度

□ 记号表示1或3。（口记号表示3时，一旦第3轴降到® 低点，轴就会到达此安装面更低的位

置。

X 记号表示：S, C, SM, CM。（S : 标准规格，C：清洁规格，SM：标准规格多霣式，

CM：清洁规格多置式型

* 2负荷重心与第4轴中心一致的情况。

* 3作业区域中心，机器内部排气1000cm3/s (标准状态）, 排气管外形®12mm, 无尘 室内的直流速度0.4m/s以上

■ 机械手运动区域 ⁽ 台式 ⁾

* 1 做拱形定位运动<水平300irim ,垂直往返 )搬运額定SS<2kg)所需时间

E2S451S/C E2S551S/C E2S 651 S/C

A (第 1臂长） 2 1 5 m m 3 1 5 m m 4 1 5 m m

B (第2臂长） 2 3 5 m m 2 3 5 m m 2 3 5 m m

C 15 6 m m 2 0 3 m m 2 8 0 m m

D (第1关节运动角度） 125* 1 2 5 # 1 2 5 #

E (第2关节运动角度） 14CT 140* 140*

F 13 6 m m 18 2 m m 2 6 0 m m

G (到第1关节机械制动器的角度） 130* 130* 130*

H (到第2关节机械制动器的角度） 145* 145* 145*

J (到安全隔离区的距离） 約 10 0 m m

«尺寸J为最大区域到安全隔离区所需的最低尺寸。

(9)

45 235 148

※机械制动器位置

1mm平面 伞4,90•心轴

S匚:

g 大014穿透孔

<t>20 h7轴径 中39.5机械咖器直径

180 | 230以上 预留电缆用空间

215 315 415 I E2S**1C I

b 150 300

C 116 -34 (NOTE)

d 784 934

(NOTE)

在E2**3C的条件下，一旦旋转钮降到

* 低点，顶端便会到达比基础安装面 更低的位置(-34™ ) 请在布置设计 时注意。

[单位: mm]

45 235 148

a 215 315 415

最大扪4 穿透孔 020 h7轴径 伞39.5机棚动g直径

證 i!!如

R

矗棚

_

I E2S**1S I E2S**3S I

b 170 320

c 119 -31 (NOTE)

d 698 850

e 674 824

(NOTS

在E2**3S的条件下，一旦旋转钮降到 5 低点，顶端便会到达比基础安装面 更低的位a (-31_)谞在布s 设计 时注意。 [单位: mm]

E2S

标准型

E2S

防尘型

A i

标准型外形图防尘型外形图

(10)

□ 记号表示1或3。（□ 记号表示3时，一旦第3轴降到最低点，轴就会到达此安装面更低的位 置。

※ 记号表示：S, C, SM, CM。 (S ：标准规格，C : 清洁规格，SM：标准规格多置式，

CM：清洁规格多置式型 该 2负荷重心与第4轴中心一致的情况。

※ 3 作业区域中心，机器内部排气1000cm3/s (标准状态），排气管外形(p12mm, 无尘室 内的直流速度0.4m/s以上

机械手运动区域 ⁽ 多置式）

E2S

多置式

适用控制器

标准型 I 防尘型

RC520 1 RC420

确保与同一工作区域、设置空间等 ES 系列间的兼容性

•多置式型新上市

• 标准循环时间〜

— E2S451S : 0.41 sec (RC420/RC520)

— E2S551S : 0.43sec (RC420/RC520)

— E2S651S : 0.48sec (RC420/RC520)

规格表

E 2 S 4 5口※ E 2 S 5 5 口※ E 2 S 6 5 D 8

第1+第2关节 4 5 0 m m 5 5 0 m m 6 5 0 m m

运动范围 第³关节 1 S M : 1 7 0 m m / 1 C M : 1 5 0 m m 3 S M : 3 2 0 m m / 3 C M : 3 0 0 m m

第4关节 ^{± 360'}

第1+第2关节 5 4 OOmm/s 6 0 OOmm/s 6 3 OOmm/s

第3关节 1 10Omm/s 1 1 0Omm/s 1 1 0Omm/s

第4关节 1 8 7 0 7 s 1 8 7 0 °/S 1 8 7 0 °/S

第1+第2关节 土 0 . 0 1 5 m m

重复精度 第³关节 ± 0 . 0 1 m m

第4关节 ^±0.02.

可搬重量 额定

最大

2 kg 5 kg 聚2

第4关节容许惯性力矩额定 0.01 kg • m2

最大 ^{0.12kg • m}²

第3关节压力 ^{1 5 0 N}

主机重量 ^{2 2 k g}

适用控制器 R C 4 2 0 / R C 5 2 0

无尘度

适用排气管 建议排气量

粒径为0.13以m 以上的尘埃在样本区域 1cft( 283 17c m3)内应在10个以下 * 3 夕卜径0 1 2 m m (内径0 8 m m ) 或内径016ntn以上的聚氨基甲酸乙酯管

1 0 0 0 m m 3/s (标准状态）程度

安全隔离区最大区域

E2S451SM/CM E2S551SM/CM E2S651SM/CM A (第 1臂长） 2 1 5 m m 3 1 5 m m 4 1 5 m m B (第2臂长） 2 3 5 m m 2 3 5 m m 2 3 5 m m

C 1 7 4 m m 2 0 3 m m 2 8 0 m m

D (第1关节运动角度） 105* 125° 125'

E (第2关节运动角度） 135* 140* 140*

F 15 5 m m 18 2 m m 2 6 0 m m

G (到第1关节机械制动器的角度） 1 0 8 - 130° 130°

H (到第2关节机械制动器的角度） 140* 145° 145°

J (到安全隔离区的距离） 約 1 0 0 m m 尺寸J为最大区域到安全隔离区所需的最低尺寸。

(11)

$ 3 0 2-M4 深 10

a 215 315 415

E2S**1SM E2S**3SM I

b 170 320

c 248 400

d 385 535

(|)1620h7 轴径 039. 5机械制动器直径

a 215 315 415

E2S**1CM E2S**3CM I

b 150 300

c 334 484

中39. 5机械制动器直径

E 2 S 多置式

^标准型

照片为U L规格

标准型外形图

.45 235

■ -；H '：

2 27 ±0.06 119 , 98 ,

4-M8 鑫16 严~ (底座上下两面） o

E 2 S 多置式

^防尘型

照片为U L规格

防尘型外形图

45 235

1 ■■ ' .-站

4-M8 2S16 ^ (底座上下两面）

[单位: mm] [单位：mm]

(12)

E2L

台式

适用控制器

确保与同一工作区域、设置空间等 EL 系列间的兼容性

• 标准循环时间〜

— E2L653S : 0.38sec (RC420/RC520)

— E2L853S : 0.44sec (RC420/RC520) RC520

1

^RC420

■ 规格表

E 2L 6 53 ※ E 2 L853※

运动范围

第 1+第 2关节 6 5 0 m m 8 5 0 m m 第 3关节 3 S : 3 2 0 m m / 3 C : 3 0 0 m m

第 4 关节 ± 360'

第 1+第 2关节 5 2 0 0 m m / s 6 1 0 0 m m / s 最大速度 第 3关节 1 1 0 O m m / s 11 O O m m / s 第 4 关节 1 8 7 0 7 s 1 8 7 0 7 s 第 1+第 2关节 ± 0 . 0 2 m m 重复精度 第 3关节 土 0 . 0 1 m m

第 4 关节 ±0.02*

可搬重量额定最大

2kg 5kg 聚2

第4关节容许惯性力矩 额定 0.01 kg • m2

最大 0.12kg • m2

第3关节压力 2 0 0 N

主机重量 31kg

适用控制器 R C 4 2 0 / R C 5 2 0

无尘度 粒径为0 . 1 3 以上的尘埃在样本区域 1 c f t(28317cm3)内应在10个以下 ※3

适用排气管 外径 0 1 2 m m (内径

或内径 016mm以上的聚氨基甲酸乙酯管 建议排气量 1 0 0 0 m m 3/s (标准状态）程度

※ 记号表示：s, C。（S : 标准规格，C : 清洁规格）

※ 2 负荷重心与第4轴中心一致的情况。

※ 3 作业区域中心，机器内部排气1000cm3/s ( 标准状态），排气管外形0 1 2 m m ,无尘室 内的直流速度0.4m/s以上

A ■

EPSON

% 1 做拱形定位运动(水平 3 0 0 m m ,垂直25mm往返 )搬运额定重量(2kg)所 S 时间

■ 机械手运动区域 ( 台式 )

J 第3关节中心 安全隔离g

E2L 653S/C E2L 853S/C

A (第1臂长） 3 0 0 m m 5 0 0 m m

6 (第2臂长） 3 5 0 m m 3 5 0 m m

C 2 2 8 m m 3 2 4 m m

D (第 1关节运动角度） 130* 1 3 0 #

E (第2关节运动角度） 140° 140*

F 201 m m 2 9 2 m m

G 132* 132*

H (到第2关节机械制动器的角度） 145* 145*

J (到安全隔离IS的距离）

^ 尺寸J为最大区域到安全隔离区所需的最低尺寸

約 10 0 m m

(13)

230以上

中4，90•心轴

预留电缆用空间 E2L653S E2L853S | m d

旋转轴一旦降到最低点，顶端便会到达此基础安装面更低的位置请在布置设计时注意。

[单位: mm]

240 230以上

预留电缆用空间 E2L653C E2L853C | m d

旋转轴一旦降到最低点，顶端便会到达此基础安装面更低的位置请在布置设计时注意。

麵跑纖漏攀

[单位：mm]

E2L

标准型

标准型外形图

E2L

防尘型

防尘型外形图

©

※^

oon

(14)

E2H

台式

^{标准型 I} ^防尘型

适用控制器 RC520 | RC420

最大搬运重量达到 20kg 的大容量负载机械手

•大容量负载应对

- 通过大辐提高u 轴容许惯性力矩，应对高惯性的

手臂。

- 满足负载的命令设定（WEIGHT、INERTIA命令）

达到最佳控制。可搬重量在2 ~ 2 0 k g内可动作稳定。

•节省空间

- 控制被覆管高度，进一步压缩生产系统。

• 清洁 /ESD 对策规格

- 是适用于大容量负载的机种，同时也进行了清洁规格的更新。

- 可以对容易被静电破坏的敏感型部件进行安装操作。

• 确保与 EH 系列间的互换性

- 确保设置、手臂的安装尺寸与原有机种EH系列间的兼容性。

• 机械手臂长：850mm

• 重复精度：±0.025mm

* 标准循环时间：0.46s(可搬运2kg时）

EPSON

K 1 做拱形定位运动(水平 3 0 0 m m ,垂直25mm往返 )搬运额定重量(2kg)所 S 时间

■ 规格表

E2H853S/C I 第1+第2关节 8 5 0 m m

运动范围 第3关节 3 S : 3 4 0 m m / 3 C : 2 9 0 m m

第4关节 ± 360.

第1+第2关节 5 2 6 6 m m / s

最大运动速度 第3关节 1 1 0 O m m / s

第4关节 1428°/S

第1+第2关节 土 0 _ 0 2 5 m m

重复精度 第³关节 土 0.01 m m

第4关节 ^±0.03*

可搬重量 额定/最大 ^2kg/20kg

U轴容许惯性力矩 额定/最大 0.02kg • m 2 / 0.45kg • m2

标准循环时间 0.46s (可搬运2 k g时 }

第3关节压力 ^{2 0 0 N}

主机重量 ^{37 kg}

适用控制器 R C 4 2 0 / R C 5 2 0

无尘度 粒径为0.13以m 以上的尘埃在样本区域 1 cf t(2831 7cm3)内应在10个以下聚3

适用排气管 外径 0 1 2 m m (内径<J)8mm) 或内径016ir«i以上的聚氨基甲酸乙酯管

建议排气量 1 0 0 0 m m 3/s (标准状态）程度 安全规格 符合C E , 将符合UL1740

※作业区域中心，机器内部排气1000cm3/s (标准状态），排气管外形0 1 2 m m ,无尘 室内的直流速度0.4m/s以上

■ 机械手运动区域 ( 台式 )

A (第1臂长） 5 0 0 m m

B (第2臂长） 3 5 0 m m

C 2 8 2 m m

D (第 1关节运动角度） 145'

E (第2关节运动角度） 147'

F 2 6 3 m m

G (到第1关节机械制动器的角度） 148.

H (到第2关节机械制动器的角度） 15(T

J (到安全隔离区的距离） 約 1 0 0 m m 尺寸J为最大区域到安全隔离区所需的最彳氏尺寸。

(15)

T *表示到第3关节机械制动器的尺T 230以上 预留电缆用空间

1最大018穿透孔

«D25h7轴径 上限机械制^直径

I *表示到第3关节机械制动器的尺寸丨丨240 230以上

标准型外形图

r

防尘型外形图

B

E2H

标准型

E2H

防尘型

[单位: mm] [单位: mm]

(16)

EZ模块

构成 _III 与丰富多变的行程长度进行自由的组合搭配

• 将丰富多变的行程长度与RH模块，RM模块，RS模块，

RSz模块，RU模块进行自由组合

• 可与单轴〜4轴规格，2轴台车规格，2轴X Y，YZ规格进行多变的组合

组合构成模块

RH模块 RM模块 RS模块 RSz模块 RU模块

单轴 ^RH ^•

— — — —

RM • — — —

2轴

XY RG-HM • • — — —

RG-MS 參參 — —

台车(XY)

RD-HM • 參 ^— — —

RD-MS • • — —

YZ YZ-MS 參 — • —

3轴(XYZ) RP-HMSz • • — • —

RP-MSSz 參參 • —

4 轴(XYZU) RU-HMSz • • — 參 •

行程长度

RH模块(可搬重g-大）

400、600、800、1000mm RM模块(可搬重置-中）

350、550、750mm RS模块(可搬重量-小）

300、500、600mm RSz模块(上下轴）

200、300、400mm RU模块(回转轴）

360°

糸详细组合谓咨询

R H模块…-…可搬重量(大）

R M模块一 --可搬重呈(中）

RS模块 …一可搬重量(小）

R S z模块……上下轴(Z轴)用 RU横块-…… 回转轴(U轴)用

可搬8置卜10kg〜80kg 2kg〜 25kg 15kg 〜25kg 10kg ~15l^ 10kg〜 15kg 5% 〜10咕

将不同安装方向的各轴模块组合分成A~D型，关于组合的详细倍息，请另査询。

| | | 通过增加模块，可控制多台机械手

• 即使是多台机械手（2轴+2轴，3轴+1轴等）点数据也可利用 RC系列（机械手控制器）进行_元管理的控制。

通过弃分利用机械手的各种功能，可以控制12台12轴的模块 (RC520条件下）

軸 X4台

1 U

1 y

2116X 1 台+単| 由 X 2 ^

2 軸 X 2 ^

I I I 应用大容量负载

• 可以搬运80kg(单轴最大)~10kg(4轴最大)的重物。

通过强化第4轴的容许惯性力矩，可以应对大容量负载。

可以通过对负载的最佳控制来稳定大容量负载的搬运。

名称代号

RP-HMSz (RH 行程 600mm、RM行程500mm、RSz行程 300mm、组合型a) X 4

L

组合型：趣第4轴：无

第3轴：行程300mm, RS模块第2轴：行程550mm，RM模块第2轴：行程600mm, RH模块机种：RP型

S详细内容请另行査询

(17)

EZ

模块

RH/RM/RS

单轴

|

适用控制器 RC520 I RC420

• 行程：300-1 OOOmm

• 重复精度：±0.01 mm

• 组合：A/B型/増设型

• 可搬重量：额定10kg/最大80kg

•符合CE

* 关于组合的详细内容请另行査询

RH

- 2 - 0 8 H 7 深 11

^HuS0C=O)

/ 0脉冲位置 Strote / (65)

^•5 Stroke/2 , / Y - / - . x i/ +x n

X 4 S # H 0 0 0 0 # A

T i— 1

, _ I 0

:标准 x轴f t ； 八 : 賴块 4 400mm 6 600inm 8 800mm 0 1000mm

|-广深 12 g w — — M

400mm 840 200 240

^ 6Mmm 1040 400 340

800mm 1240 600 440 2-<l>8H7S11 11000mm 1440 800 540

(200) 200 200 . . (40)

A

增设模块插件盒右侧安装

L 6"«t>8H7 深 11 杓

^ 1 2 -M B 深 12 400mn技限行程：8 - M 8 深 12

182.4 |

* 机械制动苗位置

m 可以由用户选择接口金和插件盒的安装方向

RM X 4 S # M 0 0 0 0 # A

J ：：

^{: 标准}^{: 堆设相}

"

接口盒左侧安装

接口盒右侧安装

! 9 ?

■8H7 深 11 7 550mm 750mm

3S0mm 832 170 227 550mm 1032 370 327

4 -M 6 深9 750mm 1232 570 427

增设模块插件盒左侧安装

C

182.4

* 机械制动器位置

(注)可以由用户选择接口盒和插件金的安装方向 [単位：mm]

■ 规格表

項目 ^{R H}模块含堆设横块

R M模块含《设横块

R S模块仅嫌设模块

行程长度

400mm 600mm 800mm 1000mm

350mm 550mm 750mm

300mm 500mm 600mm

最大运动速度

400mm: 1500mm/s 600mm: 1500mm/s 800mm: 1500mm/s 1000mm: 1200mm/s

1500mm/s 1500mm/s

重复精度 ± 0.010mm

横摆 ^{600N ■}^m 70N ■ m 32N ■ m

可搬

力矩前后摆动 ^{450N ■巾} ^{120N ■}^m 24N _m

偏转 ^{400N ■}^m ^{120N ■}^m 24N _m

可搬重置额定/最大 40kg/80kg 20kg/40kg 10kg/20kg

重置

400mm :21kg 600mm : 25kg 800mm : 29kg 10OOmm : 34kg

350mm: 12kg 550mm: 14kg 750mm: 17kg

300mm: 7,6kg 500mm: 8.9kg 600mm: 9.6kg

\ ^6-$8H7 深 9W

^ 1 2 - M 5 深 10

(18)

RG-HM

X 4 G # H # M 0 0 0 A

Y轴行程

3 350mm

5 550mm

7 750mm

3 300m m

5 500m m

6 600m m

RG- MS

^x^轴行程³ ^350mm

5 550mm

7 750mm

8 182.4 90 |

-2-4>8H7 深11

-4-M6 深9

|66|

拍轴R ^{2 S} ^HM/MS

适用控制器 RC520 I RC420

RG-HM

• 行程：X 轴400-1000mm Y轴350-750mm

* 各轴重复精度:±0.01mm

* 组合：A/B/C/D型■増设型

* 可搬重量：额定15kg/最大25kg

* 符合CE

RG-MS

• 行程：X轴350-750mm Y轴300-600mm

•各轴重复精度:± 0.01 mm

• 组合：A/B/C/D型■増设型

* 可搬重量：额定2kg/最大11 kg (根据变化）

•符合CE

规格表

項目 R G - H M ( 含《设模块）

行程长度

第 1 軸 第 2 軸

400mm 350mm

600mm 550mm

800mm 750mm

1000mm

最大运动速度

RH模块 R M« &

400mm : 1500m m/s 1500m m/s 600mm: 1500mm/s

800mm : 1500mm/s 1000m m : 1200mm/s

重复精度 第 1 軸：士0.010mm 第2 軸：士0.010mm

可搬重量

额定 / 最大 15kg /25kg

重量

RH模块 RM模块

400mm: 21 kg 350mm : 12kg 600mm : 25kg 550mm : 14kg 800mm : 29kg 750mm: 17kg 1000mm :34kg

項目 RG-MS c含* 设模块）

行程长度 第 1軸(X):RM模块 第2 軸(Y):RS模块

350mm 300mm

550mm 500mm

750mm 600mm

最大运动速度 RM模块 RS模块

1500m m/s 1500m m/s

重复精度 第 1 軸：±0.010mm 第2 軸：±0.010mm 可搬重量

额定 / 最大

第2_(Y)行程 300mm : 9kg/11kg 第2軸(Y)行程 500mm : 4kg/6kg 第2 « (V)行程 600mm : 2kg / 4kg

重置

R M模块 R S模块

350mm : 12kg 300mm : 7.6kg 550mm : 14kg 500mm : 8.9kg 750mm : 17kg 600mm : 9.6kg

X轴行程

4 400mm

6

^600mm

8 800mm

0

^1000mm

[単位: mm]

X 4 G # M # S 0 0 0 A

7 T

Y轴行程

tD ::

※关于可搬力矩谞参照单轴规格。

*在RG-MS上添加了Z: 200后的RP~MSSz也有3轴，详细情况请另行咨询。

(19)

X 4 D # M # S 0 0 0 A

X轴行程 Y轴行程

3 350mm 3 300mm

5 ： ^550mm 5 ： ^500mm

7 750mm 6 ： 600mm

Xst+482

RD-HM (

含增设棋块）

行程长度

第

1

軸

PQflH

模块

400mm 600mm 800mm 1000mm

第

2

軸横块

350mm 550mm 750mm

最大运动速度

RH

模块

400mm: 1500mm/s 600mm: 1500m m/s 800mm: 1500m m/s 1000mm: 1200m m/s

RM

模块

1500m m/s

重复精度第

1

軸：

±0.010mm

第

2

軸：士

0.010mm

可搬重量

额定

/

最大

15kg / 25kg

重置

RH

模块 400mm :21kg 600mm

:

25kg 800mm

:

29kg 1000mm

:

34kg

RM

模块 350mm

:

12kg 550m m

:

14kg 750mm

:

17kg

項目

RD-MS

(含培设模块）

行程长度

第1軸⑷:R M模块 350mm 550mm 750mm

第 2 軸 (Y):RS模块 300mm 500mm 600mm

最大运动速度 R M 模块 1500m m/s

R S模块 1500m m/s

重复精度第 1 軸：±0.010mm 第 2 軸：士0.010mm

可搬重量

额定

/

最大 ^10kg/15kg

£ 置

RM模块 350mm

:

12kg 550mm : 14kg 750mm : 17吻

R S模块 300mm

:

7.6kg 500mm : 8.9kg 600mm : 9.6kg

RD- MS

X 4 D # H # M 0 0 0 A

Y轴行程

3

5 550mm

7 750mm

X轴行程

RD-HM

194 110.84

90

259闺

4 400mm

6 600mm

8 800mm

0

^1000mm

[単位：mm]

EZ

模块

HM/MS

适用控制器 RC520 ■ RC420

RD-HM

• 行程：X 轴400-1000mm Y 轴350-750mm

• 各轴重复精度:±0.01 mm

* 组合：A/B型■増设型

* 符合CE

RD-MS

* 行程：X轴350-750mm Y轴300-600mm

* 各轴重复精度:± 0.01 mm

* 组合：A/B型■增设型

* 附合CE

规格表

* * 于可攤力矩谓参照单轴规格。

(20)

2 200mm

3 300mm

4 400mm

________ 502.4 215.5

8 3 1 2 ^

1075

RP-HMSz3 轴

了 I

Y轴行程

3 350mm

5 550mm

7 750mm

Z轴行程

2 200mm

3 300mm

4 400mm

原点o脉冲位置

,最大90

机械制动器位S

►本尺寸图为z行程200mr的规格。

X 4 P # H # M _ S 0 A

x 轴行程

4 400mm

6 600mm

8 800mm

0

^10OOmm

Y轴行程

3 350mm

5 550mm

7 750mm

Z轴行程

YZ-MS 2 轴

RP-HMSz3 轴

适用控制器iRC520 ■ RC420

YZ-MS 2

轴

YZ-MS 2

轴

• 行程：Y 轴350-750mm Z轴200>400mm

• 各轴重复精度:± 0.01 mm

• 组合：A/B型

•符合CE

RP-HMSz3

轴

• 行程：X 轴400-1000mm Y 轴350-750mm Z 轴200-400mm

* 各轴重复精度:±0.01mm

* 组合：A/B/C/D型

* 符合CE标记

※关于组合的详细内容请另行査询

100 170

60

[単位：mm]

规格表

YZ-M S

行程长度

第2軸(Y):RM模块第3 軸 (Z):RSz模块

350mm 200mm

550mm 300mm

750mm 400mm

最大运动速度 ^{R M}模块 R S z模块

1500mm/s 750mm/s

重复精度第2 軸：±0.010mm 第3軸：± 0.010mm

可搬重量额定/最大 10kg /15kg

第3轴压力 200N

重置

R M模块 R Sz模块

350mm: 12kg 200mm : 7kg

550mm : 14kg 300mm : 7.6kg 750mm : 17kg 400mm : 8.3kg

R P-H M S z

行程长度

第1軸pg:RH模块 第2_(Y):RM模块 第3 軸(Z):RSz模块

400mm 350mm 200mm

600mm 550mm 300mm

800mm 750mm 400mm

1000mm

最大运动速度

RH模块 RM模块 RSz模块

400m m : 1500mm/s 1500mm/s 750mm/s 600m m : 1500mm/s

800mm : 1500mm/s 1000mm: 1200mm/s

重复精度第 1 軸：±0.010mm 第 2 軸：±0.010mm 第 3 _ :± 0 .01 0 m m 可搬重量额定/最大 10kg /15kg

第 3轴压力 200N

S 置

R H 模块 R M 模块 RSz模块

400mm : 21kg 350mm : 12kg 200mm : 7kg 600mm : 25kg 550mm : 14kg 300mm : 7.6kg 800mm : 29kg 750mm :17kg 400mm : 8.3kg 1000mm : 34kg

※关于可撤力矩请参照单轴规格。

來如果装有RP~MSSz3轴谞另行咨询。

•本尺寸田为z行程200<™的规格。

(21)

107,5. 面点(x=o) 0脉冲位置

Z轴原点 Z轴0脉冲位置

107 116 316

丨84

Xst/2 Xst

• 行程：

X 轴400-1000mm Y轴350-750mm Z 轴200-300mm U 轴土 360。

* 各轴重复精度： 0.01mm U轴 ±0.005°

• 组合：A/B/C/D型

• 可搬重量：额定5kg/最大10kg

• 符合CE

※关于组合的详细内容请另行查询

4-M6 深 12

2- $63°°12深12

U轴原点 U轴0脉冲位s

规格表

040

中55.5 距离基础安

装面236

»本尺寸田为Z行程200im的规格。 ^[単位•• mm]

項目 R U - H M S z

第1軸M :R H模块第2軸(Y):RM模块第3軸(Z):RSz横块第4軸(U):RU模块

400mm 350mm 200mm 360*

行程长度 600mm 550mm 300mm

800mm 750mm

1000mm

RH模块 R M挨块 R Sz槿块 RU模块

400mm : 1500mm/s 1500m m/s 750mm/s 14287s

最大运动速度 600mm : 1500mm/s 800mm: 1500mm/s 1000mm: 1200mm/s

重复精度第1 軸：士0.010mm 第2 軸：土0_010mm 第3軸：士 0.010mm 第4軸：士0.005.

可搬重量额定/最大 5kg / 10kg

第4轴容许惯性力矩额定/最大 0.04kg - m2/0.12kg - m2

RH模块 R M模块 R Sz模块 RU模块

400mm :21kg 350mm : 12kg 200mm: 7kg 2.6kg

重 B 600mm: 25kg 550mm: 14kg 300mm : 7,6kg

800mm: 29kg 750mm: 17kg

1000mm :34kg

4轴 RU-

I EZ

模块

HMSz

适用控制器

X 4 U # H # M # S 1 A

」丫轴b 程 L

4 4 0 0 m m

6 6 0 0 m m

8 8 0 0 m m

o 1 0 0 0 m m

3 350mm

5 550mm

7 750mm

2 2 0 0 m m

3 : 3 0 0 m m

^关于可搬力矩谓参照单轴规格。

(22)

ProSix

适用控制器 i m a

• 臂长：791mm

• M S f f lJ t ： ±0.03mm

• 可搬重量：3kg(根据制约条件最高可达到5kg);

• 标准循环时间：0.5秒冶 (重量为 1 kg时）

• 取得CE标记及 UL标记(工场选译）

I I I 特征 --- 爱普生的优势

基本动作功能的完善

ProSix利用新开发的6轴专用智能动作控制器完善

‘‘高速、高精度定位”、"精密轨迹控制”的基本功能，

为生产现场追求高生产率和可靠品质做出了贡献。

• 高速、高精度定位

机械手决定着生产率，秉承其“动作优越性”，迅速处理完复杂的作业，实现高速、高精度的定位。

■凭借“敏捷的动作” 和“低残余振动” 提高生产率。

■由高速、高精度定位来保证产品质量。

■短时间内可在宽广的运动范围内移动，同行业中最高水准的动作速度

高精度的轨迹控制

力求充分发挥6轴机械手自由度的高精度轨迹。

■在涂布作业等工作中充分发挥的高精度轨迹控制

■采用可提高轨迹精度的强钢性机械手臂应对大容量负载

为满足各种不同的用途，扩大了负载容量。

■大容量负载实现稳定的搬运能力。

INERTIA 命令

■保持高负载时精度的强钢性机械手设计

■轻物体搬运更加快速，重物体搬运更加平稳的加减速调整

*1 ：负载超过3kg使用时，请另行咨询。

■规格表

保持兼容性动作命令的扩展

继承SCARA机械手简便的使用方法，同时扩展与6轴相对应的动作命令。

■ JUMP3、JUMP3CP实现了与SGARA相同的拱形运动。

■能在三维空间内自由地画出圆弧的ARG3

P S 3 - A S 0 0

运动自由度 6

臂长 791mm (手腕凸缘面 )701 (P点 :J4, J5, J6中心）

驱动方式 AC伺服马达 (全轴带有制动）

J 1臂 3.66rad/s，210°/s

J 2臂 3.1 4 rad /s, 1807s J 3臂 3 .93rad /s，225°/s 最大运动速度」4 胃 6.54rad/s, 375°/s

J 5臂 6.54rad/s, 375°/s

J 6臂 8.73rad/s，500°/s

J 1臂 ±170°

J 2臂 +45* ,-150°

最大运动范围」3 胃 + 1 9 0 • ，-72*

J 4臂 ± 1 9 0。

J 5臂 ± 125.

J 6臂 ±360°

P S 3 - A S 0 0

重复精度 土 0 . 0 3 m m

最大可搬重量 3kg

J 4臂 容许力矩 J 5 H

J 6臂

7.25N • m(0.74kgf • m ) 7.25N • m(0.74kgf • m ) 5.21 N • m(0.53kgf • m) J 4臂

容许惯性力矩 1 ^

※之 J 5臂

(G D 2 / 4 ) J6 臂

0.3kg • m 2 0.3kg • m 2 0.1 kg • m2

用户用配线 1 6根

用户用配线 0 6 m m真空管 2根

主机重量 45k g

设置地面安装，墙壁安装※ 3 , 天花板安装适用控制器 RC 520 (6轴专用驱动装置）

* 2 : 负载重心与各臂中心位罝相一致的时候，或重心位置偏离各臂中心位置的时候，请 用 INERTIA命令设定参数。

※ 3 : 墙壁安装时，J1手臂的运动范围被限制。

(23)

■ ProSix ■外形图

■机械手安装尺寸

3-M6 螺孔P1.0深度 12rmi

,2-M8 螺孔P 1.25深度 16mm 10丨

手腕凸缘部详细视图

•> / 4-M5 蠼孔 P0.8 深度 9mm 对准榇f i 6

fr

_

机械手运动区域

+170.(J1 臂)

J2臂

0脉冲位S J 4、J 6臂0脉冲位S

- 1 9 0 V ^ r ^ + 1 9 0 *

V ^ p点88运动范围

« P々:J4，J5, J6旋转轴的交点

灶

195 22 0

ffL

机械手基面

s m^ 脚U寸Z

机械手综合商品目录

EPSON