机器人示教 一、机器人在示教时有大致可以分为两种方法进行示教

机器人示教

一、机器人在示教时有大致可以分为两种方法进行示教

㈠、通常用的示教方式。(这种示教方式是以专用按键分别指定速度,精度及内插种类而记录)

㈡、简易示教方式

简易方式可以分为两种:⑴、使用压板弧焊功能使各个功能分配是 F 键上，以 F 键选择移动命令或常用 的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。

⑵、使用硬件功能(数字键)的功能, 以硬件(数字键)选择移动命令或常用的应用 命令后,设定各种必要条件后而记录。

☆ 平常在示教的时候请用容易操作的方式进行示教 机器人将记录的状态如下说明

注：图中重叠及重复为翻译时有误，以下４中是正解。

①、图中１为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增 加或是减小。

②、图中２为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式 这个是指机器人的移动能力的表示方式

这个是指机器人线速度的表示方式 这个是指机器人移动时间的表示方式

③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种

指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤 从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。

指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动 指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动

注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。

④、图中４指的是机器人的内插精度，精度可以分为８个等级，其中 A1 的精度是最准确的，A8 的精度是 离记录点的位置相差是最大的。如下图

⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更 换工具就可以使用了。、通常示教方式：

㈠通常示教

图１

①、记录第１步骤（作业原点）

⒈先将示教器后面的 SW 开关 ，在按下轴键 将机器人移动到想要作为作业原 点的位置，以下是还没有记录机器人位置时的显示状态：

⒉如果要更改速度时需要按下速度键 进行速度的调整：

输入想要的速度（能力是在１~100）之间。

⒊要更改内插种类时按下动作可能 ＋插补/座标 就可以更改内插种类，有三种每次按下都会 改变依次由 JOINT~LIN~CIR~JOINT：

⒋要更改精度时按下精度键 ，每次按下精度会依次切换由 A1~A2~A3~A4~A5~A6~A7~A8~A1 这样 来回切换。

⒌工具是默认的。

第 ２ 步

第 3 步

第 ８ 步

第 ７ 步

第 ５ 步

第４步 AS 第６步 AE

焊 接 开 始 位 焊 接 结 束 位

第９步 END

以上都选择好后按下记录/覆盖键 第一步就被记录：

②、第二步、第三步都是按照第一步骤的编辑方式进行编辑，记录后显示为：

③、第４步为机器人焊接的开始位置，当你把开始焊接的位置点记录下来后，就可以开始起弧开始焊接，

要开始焊接时，就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令 AS，这个命令机器人出厂时

分配在 F7 鍵上，当要此命令时按下 F7 鍵 ，当按下 F7 鍵时机器人画面如下显示：

以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。

调整后按下 F12 写入，写入后显示为以下画面：

④、第五步（焊接的步骤）也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。

注：机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接。

所以在焊接位置点的记录方式应该如下 当内插种类为直线时：

当内插种类为圆弧时：

注：当内插种类为圆弧时，程序中必须要有三点才能组成，因为三个点才能确定圆弧。

⑤、第五步是机器人的焊接结束的位置，当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号（即第６步），

这样机器人才会让焊机停止焊接。信号的设定为按下动作可能 的同时在按下 F7 画面显示如 下，以下画面可以调整收弧的各个参数：

参数设定好后按下 F12 写入，写入后机器人画面显示如下：

焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围

⑥、接下来的第７步骤设定可以跟第一步骤的点的位置设置一样设定：

⑦、第７步设定好后设定第８步，第８步可以设定成跟第１步点位置一样的，不设定成同一点的位置也是

可以的。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤键 画面如下显示 输入步骤

１ 按下确认键 机器人前进的步骤就在步骤１上面

，

按下 SW ＋前进检查 就可以走到步骤１上的位置，当机器人的程序位置到达１的位置时１步 骤的光标是黄色的，如果没有到达位置时光标是绿色的。

１步骤到位后在按下程序步骤键 画面显示为 按下下键 将光标移动到进往最后

步骤 按下确定键 机人会显示为

移到最后一个步骤后按下记录覆盖键 机器人显示为

这样一个程序的步骤已经编辑好了，需要有一个结束信号按下 按下后屏目显示为

输入９２

按下

这样机器人和程序就已经编辑好了。

二、简易示教

图 ２

简易的示教使用的是快捷键，在开始编辑时将压板弧焊键按下 画面显示为

①、记录第１步骤（作业原点）

⒈先将示教器后面的 SW 开关 ，在按下轴键 将机器人移动到想要作为作业原

点的位置。如果是选择关节内插按 F7 如果是直线内插按 F8 如果是圆弧内插按下 F9

。从上述图２举例进行说明，这里我们用关节内插就可以了，选择后按下 F7 ，内部我分为两种一 是基本

在基本内可以进行更改速度，重叠，以及机器人的内插精度、工具、

另外一种是详细，选择详细是按下关闭

在详细内可以更改精度，加速度、光滑，定位、内插基准。

内部设定好后按下 F12 写入，机器人画面显示为：

②、第２步，第３步也是按照１步的编程方式进行编辑。

③、第４步为机器人焊接的开始位置，当你把开始焊接的位置点记录下来后，就可以起弧开始焊接，要开 始焊接时，就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令 AS，这个命令在快捷键上是分配

在 F２鍵上，当要此命令时按下 F２鍵 ，当按下 F２鍵时机器人画面如下显示：

以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。

调整后按下 F12 写入，写入后显示为以下画面：

④、第五步（焊接的步骤）也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。

注：机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接。

所以在焊接位置点的记录方式应该如下

当内插种类为直线时：按下 F8

当内插种类为圆弧时：按下 F9

注：当内插种类为圆弧时，程序中必须要有三点才能组成，因为三个点才能确定圆弧。

⑤、第五步是机器人的焊接结束的位置，当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号（即第６步），

这样机器人才会让焊机停止焊接。收弧信号的设定按下 F３ 画面显示如下，以下画面可以调整收弧 的各个参数：

参数设定好后按下 F12 写入，写入后机器人画面显示如下：

焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围

⑥、接下来的第７步骤设定可以跟第１步骤的设置一样设定：

⑦、第７步设定好后设定第８步，第８步可以设定成跟第１步点位置一样的，设定成不在同一点的位置也 是可以的。不一样的位置就只要将机器人移动到当前须要的位置。设定成一样的位置可以这样设定按下程

序步骤键 画面如下显示 输入步骤１ 按下确认键 机器人前进的步骤就在 步骤１上面

，

按下 SW ＋前进检查 就可以走到步骤１上的位置，当机器人的程序位置到达１的位置时１步 骤的光标是黄色的，如果没有到达位置时光标是绿色的。

１步骤到位后在按下程序步骤键 画面显示为 按下往下键 将光标移动到进往最

后步骤 按下确定键 机人会显示为

移到最后一个步骤后按下 F7 键 各个须要设定的位置跟步骤１的设定一样。完成后机器人显示 画面如下：

这样一个程序的步骤已经编辑好了，需要有一个结束信号按下 F6 按下后机器人画面显示为

这样程序就算完成了。

要返回原来画面时在按下压板弧焊键 。

应用命令的说明

常用命令的选择按下 FN 键 出现以下对话框

可以有两种选择方法，一是直接输入相对应的号码:

二是利用上下 键选择到你须要的那个命令 三是按下相对应的快捷键

现在用 FN32 说明

先按下 FN 键然后输入３２数字，按下 Enter

这个指的是输出信号的范围

然后写入须要输出的信号，这里举例说明用输出１信号说明

输入信号１按下 Enter 应用命令就会自动记录在程序当中

其它的应用命令也是相对应的。

焊接开始命令(AS)条件说明

条件文件 ID 指的是:条件文件的名称 重试是指在焊接起弧失败后重试条件(注 1) 重启是指在焊接起弧失败后重启条件(注 2) 注 1\2 在对机器不尚不熟悉的情况下请勿更改.

焊接法:是指机器人在焊接时用的焊丝,焊接方法,

电流条件种类是指什么样的方式来控制电流大小,当是进给速度时,是根据电焊丝进给速度的快慢来决定电 流,当是电流时就是调整焊接电流.

焊接电流,焊接电压,焊接速度是根据材料的不同可以相互改变.

减速速度是指电焊丝的减速速度 启动电流是指开始的启动电流

开始时间指的是焊接开始时启动电流的时间 焊接结束命令(AE)说明

条件文件 ID 指的是:条件文件的名称

焊接法是焊接的方法

焊接电流,焊接电压是根据材料进行更改 焊口时间是指在收弧位置焊接的时间 后工序时间是指滞后气体的时间

横摆运条条件(WFP)说明 横摆运条有两种方法

一种是固定模型模试.一种是关节模试 固定模试

条件文件 ID 是条件文件的名称

频率是一分钟内摆动的次数(数字越大频率越大) 动作方式是机器人运行时行走的路径可以有三种

振幅：指中心往左右的偏的距离

停止时间：指的是指在一周波相对位置上停止的时间

停止时间时的行进：是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间

开始时有相位：是从左边还是从右边开始振幅

倾斜角

设定从主路径的横摆运条的角度。倾斜角可以对左右的振幅各加以设定。初始设定值为０度，横摆运条 平面对喷灯成为垂直

焊炬倾斜角度

假如设定喷灯的倾斜角，则可以决定在横摆运条端点，对工件面的焊接姿势。

前后角

假如设定前后角，则可以变更为如下图的波形。可是设定前后角则振幅会向进行方向倾斜而变短。

例如设定－４５度则比０度时大约变成７０％的振幅。

圆心率

动作模式为圆弧时要设定圆心率。所谓圆心率是为了决定对圆弧半径反映几％的进行方向成份（使 圆弧歪了多少）。

例如，如下图（Ａ）的圆

·左半径与右半径为同长度

·前圆心率，后圆心率各１００％时，

圆的形状成为真圆。（但成为真圆是当场在横摆运条之时。通常是加上进行方向的速度成分，不会 成为真圆。）

使它向进行方向歪多少，加以决定的就是圆心率。前圆心率为５０％，后圆心率为７５％，则成为 下图（Ｂ）的圆。

关节模试

条件文件 ID 是条件文件的名称

频率是一分钟内摆动的次数(数字越大频率越大) 停止时间：指的是指在一周波相对位置上停止的时间

停止时间时的行进：是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间

轴号码是指定那个轴摆动

振幅：指中心往左右的偏的角度。

程序的修正

机器人位置的修正

首先以前进检查或是后退检查将机器人移动到需要修正的步骤号，然后按下使用轴操作键将机器人位 置变更到想要的位置各和姿势，然后按下动作可能加位置修正确认画面被显示，选择 OK 按下 Enter 位置被 修正。

修正机器人的位置

１

提示

也可调用步骤

１

２

３

>> 确认画面被显示。

４

>> 位置被修正。

如此即可修正第 2 步骤的位置。

机器人位置的插入

＋

X- X+

Y- Y+

Z- Z+

RX- RX+

RY- RY+

RZ- RZ+

＋

Enter

１

追加时，移动至想要追加的位置之前的一个步骤。

如下使光标前进时，即追加在步骤 1 之后。

２

进行通常示教时

３

４

>> 确认画面被显示。

５

>> 如此即可追加新的步骤。

本来的步骤 2、3、…步骤数都增加 1，成为步骤 3、4、…。

作为跳跃／调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码，此时自动被修正。

＋

X- X+

Y- Y+

Z- Z+

RX- RX+

RY- RY+

RZ- RZ+

＋

Enter

进行简易示教时

６

>> f 键显示命令。

７

８

９

>> 出现要写上或要追加的确认信息。

10

>> 确认画面被显示。

11

>> 如此即可追加新的步骤。

本来的步骤 2、3、…步骤数都增加 1，成为步骤 3、4、…。

作为跳跃／调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码，此时自动被修正。

Enter

Enter

机器人应用命令，步骤的删除

１

>> 光标移至步骤 5。

２

>> 出现确认信息。

３

>> 如此即可删除步骤 5。

本来的步骤 6，步骤数减 1，成为步骤 5。

作为跳跃／调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码，此时自动被修正。

屏幕的编辑功能

选择屏幕编辑功能

１

>> 当前所选作业程序的画面显示被切换。

１

３ ２

４

５

６

７

８

９ 10

11 12 13

5

Enter

＋

Enter

１ 光标

可将光标移动至各数据。

２ 数据的说明

光标所在的资料的说明，与数值的输入范围被显示。

３ 输入栏

变更光标所在的数据时，在此输入新的数值并按下[Enter]。

４ 查找

进行应用命令的查找。

５ 剪切

剪切（删除）所选的行。剪切的行可用“粘贴”插入任意的位置。

６ 复制范围

复制所选的行。复制的行可用“粘贴”插入任意的位置。

７ 粘贴

剪切或复制的行可以插入同样程序内任意的位置。但无法粘贴到别的程序。

８ 取消

不反映修正而使程序编辑结束。此外，将剪切或复制的操作在中途取消。

[复位/R]也具有同样的功能。

９ 写入

存储修正结果，结束程序编辑。

10 顺方向粘贴

切换粘贴时的方向。

选择“逆方向”时，剪切或复制的多行数据以逆序粘贴。

11 画面拆分

将画面拆分为上下 2 部分。

操作对象的画面的切换，以[关闭／画面移动]进行。

12 步骤保留

通常，结束屏幕编辑时，步骤自动回到屏幕编辑启动前的步骤。一边按住[动作可能]一边按下此 键的话，保留住屏幕编辑时的步骤而回到程序画面（也进行写入）。屏幕编辑时可用来找出成为 前进、后退检查运转的目标的步骤等，十分方便。

但是此时，显示步骤与实际的机器人步骤有差异。因而在其后的前进、后退检查操作时，需要 引起注意。

13 查找方向

切换查找方向为上或下。

２

将光标移至所要的位置，依照“数据的说明栏”所显示提示信息，在“输入”栏输入新的 数值并按下[Enter]。

>> 程序清单所显示内容，变为所输入的新的数字。

此时，程序内容尚未被改写。

或者

３

>> 更新程序内容，屏幕编辑功能结束而回到原来的画面。

要不反映变更而结束时，按下[复位/R]键。